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손바닥 프레임;상기 손바닥 프레임의 일단에 회전가능하게 연결된 제1 링크와 상기 제1 링크의 단부에 회전가능하게 연결된 제2 링크를 포함하는 손가락;상기 손바닥 프레임의 타단에 연결된 아래팔 프레임;상기 아래팔 프레임에 설치되는 모터 유닛과, 강체(剛體)로 형성된 드라이빙 바(bar)와 상기 드라이빙 바가 직선 운동을 하도록 상기 모터 유닛에 의하여 제공되는 회전운동을 직선운동으로 전환하는 전환 유닛을 포함하는 제1 구동유닛과 제2 구동유닛;상기 제1 구동 유닛의 상기 드라이빙 바에 일단이 연결되고, 상기 드라이빙 바의 직선 운동을 상기 제1 링크에 제공하도록 타단이 상기 제1 링크에 연결된 강체로 형성된 제1 리가먼트;상기 제2 구동 유닛의 상기 드라이빙 바에 일단이 연결되고, 상기 드라이닝 바의 직선 운동을 상기 제2 링크에 제공하도록 타단이 상기 제2 링크에 연결된 강체로 형성된 제2 리가먼트를 포함하고, 상기 전환 유닛은 제1 및 제2 와이어, 상기 모터 유닛에 의하여 제1 방향으로 회전하면 상기 제1 와이어가 감기는 동시에 상기 제2 와이어가 풀리며, 상기 제1 방향과 반대방향인 제2 방향으로 회전하면 상기 제1 와이어가 풀리는 동시에 상기 제2 와이어가 감기도록 상기 모터 유닛에 연결되는 롤러, 상기 롤러에 상기 제1 와이어가 감기는 동시에 상기 롤러로부터 상기 제2 와이어가 풀리면 상기 드라이빙 바를 전진하게 하고, 상기 롤러로부터 상기 제1 와이어가 풀리는 동시에 상기 롤러에 상기 제2 와이어가 감기면 상기 드라이빙 바를 후진하게 하도록 상기 제1 및 제2 와이어의 진행 방향을 유도하는 와이어 방향전환 수단;을 포함하는 로봇 핸드
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제 1항에 있어서, 상기 손바닥 프레임에 형성된 제1 회전축에 회전가능하게 연결된 상기 제1 링크, 상기 제1 회전축과 인접하도록 상기 손바닥 프레임에 형성된 제2 회전축에 회전가능하게 연결되며 상기 제1 링크의 회전에 대하여 독립적으로 회전가능한 제1 캠을 구비하고, 상기 제 1리가먼트는 상기 드라이빙 바의 직선 운동에 의하여 상기 제1 캠을 회전시킬 수 있도록 상기 구동 유닛과 상기 제1 캠을 연결하고,상기 제1 캠의 회전에 의하여 상기 제2 링크가 회전할 수 있도록 상기 제1 캠과 상기 제2 링크를 연결하는 강체(剛體)로 형성된 제2 링크 구동 바(bar), 상기 제2 링크 구동 바에 의하여 상기 제2 링크가 회전할 때 상기 제2 링크에 결합된 제3 링크도 같은 방향으로 회전할 수 있도록 일단은 상기 제1 링크에 연결되며 타단은 상기 제3 링크에 연결된 강체(剛體)로 형성된 제3 링크 구동 바(bar);를 포함하는 로봇 핸드
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제2항에 있어서,상기 제1 링크를 고정한 상태에서도 상기 제2 및 제3 링크를 회전시킬 수 있도록 상기 제1 구동 유닛을 제어하는 제어유닛을 더 포함하는 로봇 핸드
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제2항에 있어서,상기 제1 링크에 인접한 상기 제2 링크의 단부에는 관통홈이 형성되고 상기 제3 링크 구동바의 상기 일단은 상기 관통홈을 관통하여 상기 제1 링크에 회전가능하게 연결된 로봇 핸드
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제2항에 있어서, 상기 제1,제2 링크 사이 및 상기 제2,제3 링크 사이의 각도를 변경하는 제1 동작, 상기 제1 링크 및 상기 제1 프레임 사이의 각도를 변경하는 제2 동작 중에서 어느 하나를 수행하거나, 상기 제1 동작과 상기 제2 동작을 동시에 수행하도록 상기 제1 및 제2 구동 유닛을 제어하는 제어 유닛;을 더 포함하는 로봇 핸드
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제 1항에 있어서, 상기 손바닥 프레임에 제1 방향으로 형성된 제1 회전축에 회전가능하게 연결된 로테이션 디스크, 상기 로테이션 디스크에 상기 제1 방향과 직교하는 제2 방향으로 형성된 제2 회전축에 회전가능하게 연결된 상기 제1 링크를 구비하고, 상기 제1 리가먼트는 상기 제1 구동 유닛의 직선 운동에 의하여 상기 제1 링크가 상기 제2 회전축을 중심으로 회전할 수 있도록 상기 제1 구동 유닛과 상기 제1 링크를 연결하고, 상기 제1 링크가 상기 제2 방향으로 회전하도록 상기 제1 구동 유닛을 제어하는 제어 유닛;을 포함하는 로봇 핸드
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제6항에 있어서, 상기 제2 리가먼트는 상기 제2 구동 유닛의 직선 운동에 의하여 상기 로테이션 디스크를 상기 제1 회전축을 중심으로 회전할 수 있도록 상기 제2 구동 유닛과 상기 로테이션 디스크를 연결하고, 상기 제어 유닛은 상기 제1 링크가 상기 제1 회전축 중심으로 회전하는 동작과 상기 제1 링크가 상기 제2 회전축 중심으로 회전하는 동작을 동시에 수행하도록 상기 제1 및 제2 구동 유닛을 제어하는 로봇 핸드
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제7항에 있어서, 상기 제1 회전축과 인접하도록 상기 제1 프레임에 형성된 제3 회전축에 회전가능하게 연결되며 상기 제1 링크의 상기 제1 회전축을 중심으로 한 회전에 대하여 독립적으로 회전가능한 제1 캠, 상기 아래팔 프레임에 구비되는 제3 구동 유닛, 상기 제3 구동 유닛의 직선 운동에 의하여 상기 제1 캠을 회전시킬 수 있도록 상기 제3 구동 유닛과 상기 제1 캠을 연결하고 강체(剛體)로 형성된 제3 리가먼트(ligament)를 구비하고,상기 제1 캠의 회전에 의하여 상기 제2 링크가 회전할 수 있도록 상기 제1 캠과 상기 제2 링크를 연결하는 강체(剛體)로 형성된 제2 링크 구동 바(bar)를 구비하며,상기 제어 유닛은 상기 제1 링크가 상기 제1 회전축 중심으로 회전하는 동작, 상기 제1 링크가 상기 제2 회전축 중심으로 회전하는 동작, 상기 제2 링크가 회전하는 동작 중에서 어느 하나를 수행하거나 동시에 수행하도록 상기 제1 내지 제3 구동 유닛을 제어하는 로봇 핸드
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