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비젼 센서 정보와 모션 센서 정보를 융합한 모바일 로봇용 SLAM 시스템

  • 기술번호 : KST2015136138
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 환경에 대한 정보와 로봇의 이동 정보를 획득하는 비젼 센서 및 모션 센서; 비젼 센서와 모션센서의 정보를 처리하여 로봇의 위치를 추정하고, 특징점 정보 또는 공간 점유 정보를 계산하는 처리장치; 처리장치에서 계산된 정보를 이용하여 지도를 갱신하는 지도 작성 장치; 및 작성된 지도와 로봇의 위치를 바탕으로 로봇의 주행을 결정하는 주행 결정장치를 포함하는 이동로봇의 SLAM 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 비젼 센서 정보와 모션 센서 정보를 융합한 SLAM 시스템을 이용하면 로봇의 위치인식 및 지도 작성의 문제에서 시스템 전체의 정확도가 향상되는 이점이 있다.
Int. CL B25J 13/08 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01) B25J 19/04 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01) G05D 1/02 (2006.01.01)
CPC B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01)
출원번호/일자 1020120107975 (2012.09.27)
출원인 서울대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1439921-0000 (2014.09.03)
공개번호/일자 10-2014-0003987 (2014.01.10) 문서열기
공고번호/일자 (20140917) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020120068117   |   2012.06.25
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.09.27)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 관악구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 조동일 대한민국 서울 강남구
2 이태재 대한민국 경기도 용인시 수지구
3 반욱 대한민국 서울특별시 관악구
4 이창훈 대한민국 서울특별시 마포구
5 김태일 대한민국 서울 강남구
6 장병문 대한민국 대구 동구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 서울특별시 관악구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2012.09.27 수리 (Accepted) 1-1-2012-0789512-10
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.01.14 수리 (Accepted) 4-1-2013-5007213-54
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2013.10.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0724127-69
4 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2013.12.04 수리 (Accepted) 1-1-2013-1109413-96
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2014.01.09 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0021588-36
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2014.01.09 수리 (Accepted) 1-1-2014-0021587-91
7 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2014.05.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0336974-03
8 [법정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Extension of Legal Period] Request for Extension of Period (Reduction, Expiry Reconsideration)
2014.06.16 수리 (Accepted) 7-1-2014-0022261-86
9 [법정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Extension of Legal Period] Request for Extension of Period (Reduction, Expiry Reconsideration)
2014.06.16 불수리 (Non-acceptance) 7-1-2014-0022183-12
10 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2014.07.18 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2014-0677841-46
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2014.07.18 수리 (Accepted) 1-1-2014-0677838-19
12 등록결정서
Decision to Grant Registration
2014.08.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0596575-19
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.03.17 수리 (Accepted) 4-1-2015-5033829-92
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2015-5062924-01
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2019-5093546-10
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.05.23 수리 (Accepted) 4-1-2019-5101798-31
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.02 수리 (Accepted) 4-1-2019-5154561-59
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.11.25 수리 (Accepted) 4-1-2020-5265458-48
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
비젼 센서 정보와 모션 센서 정보를 융합한 SLAM 시스템에 있어서,환경에 대한 정보를 획득하기 위해 단안 카메라, 양안 카메라, 레이저 센서, 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함하는 비젼 센서;로봇의 모션정보를 획득하는 모션 센서;상기 비젼 센서로부터 입력된 환경에 대한 정보만을 이용하여, 특징점 정보 또는 공간 점유 정보를 추출하여 로봇의 위치를 추정하고, 상기 모션 센서로부터 입력된 모션정보만을 이용하여 로봇의 이동정보를 계산하고, 추정한 로봇의 위치와 계산된 로봇의 이동정보를 융합하여 로봇의 위치를 재추정하는 처리장치;상기 처리장치에서 추정한 로봇의 위치와 특징점 정보 또는 공간 점유 정보를 이용하여 지도를 작성하는 지도 작성 장치; 및 상기 로봇의 주행을 결정하는 주행 결정 장치를 포함하되,상기 처리장치는 단안 카메라 또는 양안 카메라로 구성된 비젼 센서의 데이터를 처리하여 랜드마크의 특징점 정보를 이용하여 미리 작성된 지도 내에서의 로봇의 위치를 추정하거나, 레이저 센서 또는 초음파 센서로 구성된 비젼 센서의 데이터를 처리하여 공간 점유정보를 결정하여 로봇의 위치를 계산하는 제 1 처리장치를 포함하되, 상기 제1처리장치는 입력된 영상의 특징점을 추출하고, 미리 작성된 특징점 지도의 랜드마크들과 비교하여, 미리 위치를 알고 있는 랜드마크가 상기 입력된 영상내에 검출되면, 미리 작성된 특징점 지도를 이용하여 로봇의 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 SLAM 시스템
2 2
제1항에 있어서,상기 처리장치는, 가속도 센서 또는 로봇 엔코더로 구성된 모션 센서의 데이터를 처리하여 로봇의 병진운동 성분을 계산하거나, 각속도 센서로 구성된 모션 센서의 데이터를 처리하여 로봇의 회전성분을 계산하여 로봇의 이동정보를 파악하는 제 2 처리장치; 및 제 1 처리장치에서 추정한 로봇의 위치 및 제 2 처리장치에서 파악한 로봇의 이동정보를 융합하여 로봇의 위치를 다시 추정하는 제 3 처리장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 SLAM 시스템
3 3
삭제
4 4
삭제
5 5
제2항에 있어서,상기 제 1 처리장치에서 비젼센서 정보를 이용한 로봇 위치와 상기 제 2 처리장치에서 모션센서 정보를 이용한 로봇의 이동정보의 계산 과정은 로봇 좌표계 기준의 센서 정보를 월드 좌표계 기준의 정보로 변환하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 SLAM 시스템
6 6
제2항에 있어서,상기 제 3 처리장치에서 추정하는 로봇의 위치는 제 1 처리장치에서 전송된 비젼센서의 정보만을 이용하여 계산된 로봇의 위치와, 제 2 처리장치에서 계산된 로봇의 이동 정보를 확률 기반의 데이터 융합 기법을 사용하여 추정한 로봇의 위치인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 SLAM 시스템
7 7
제1항에 있어서,상기 지도 작성 장치는 제 3 처리장치에서 추정된 로봇의 위치와 제 1 처리장치에서 획득한 특징점 정보 혹은 공간 점유 정보를 이용하여 지도를 갱신하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 SLAM 시스템
8 8
제1항에 있어서,상기 주행 결정 장치는 지도 작성 장치에서 갱신된 지도 및 제 3 처리장치에서 추정된 로봇의 위치를 기반으로 지도 작성의 완성을 위한 로봇의 주행 경로를 결정하여 로봇을 이동시키는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 SLAM 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.