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SLAM에서 영상의 특징점을 강화하는 장치에 있어서,카메라를 통해 획득된 영상을 구성하는 프레임으로부터 특징점을 추출하고, 추출된 특징점의 특성에 대한 정보를 포함하는 기술자(descriptor)의 분포를 기록한 시각적 단어 벡터를 생성하는 시각적특징처리부;상기 프레임으로부터 상기 특징점 영역에 위치한 물체를 인식하고, 인식된 물체에 대한 의미정보를 추출하는 의미적특징처리부; 및 상기 시각적 단어 벡터에 상기 의미정보가 추가된 시각적 의미 단어 벡터를 기초로 현재 위치가 기 방문한 지점인지 식별하는 위치추정부를 포함하는, 영상특징점강화장치
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제 1 항에 있어서,상기 의미적특징처리부는,기 저장된 레이블에서 상기 인식된 물체에 대응되는 레이블을 의미정보로써 설정하고, 상기 프레임 내의 물체 레이블의 분포를 상기 시각적 단어 벡터에 추가하여 상기 시각적 의미 단어 벡터를 생성하는, 영상특징점강화장치
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제 1 항에 있어서,상기 위치추정부는,기 저장된 영상의 키 프레임과 현재 위치에서의 프레임 간 유사도를 계산하는, 영상특징점강화장치
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제 3 항에 있어서,상기 위치추정부는,상기 현재 위치의 프레임에 포함된 물체의 레이블을 이용하여 상기 기 저장된 영상의 키 프레임 중 유사도를 계산할 후보프레임을 추출하는, 영상특징점강화장치
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제 4 항에 있어서,상기 위치추정부는,추출된 후보프레임 중 상기 현재 위치의 프레임의 시각적 의미 단어 벡터와의 유사도에 기초하여 후보 키 프레임을 결정하는, 영상특징점강화장치
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제 5 항에 있어서,상기 위치추정부는,결정된 후보 키 프레임과 상기 현재 위치의 프레임 각각의 시각적 의미 단어 벡터를 구성하는 값의 차이를 기초로 유사도를 계산하여 현재 위치가 기 방문한 지점인지 식별하는, 영상특징점강화장치
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제 6 항에 있어서,상기 영상특징점강화장치는, 상기 현재 위치가 상기 기 방문한 지점으로 식별되면, 상기 영상을 기초로 생성된 지도를 갱신하는 지도갱신부를 더 포함하는, 영상특징점강화장치
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영상특징점강화장치가 SLAM에서 영상의 특징점을 강화하는 방법에 있어서,카메라를 통해 획득된 영상을 구성하는 프레임으로부터 특징점을 추출하고, 추출된 특징점의 특성에 대한 정보를 포함하는 기술자의 분포를 기록한 시각적 단어 벡터를 생성하는 단계; 상기 프레임으로부터 상기 특징점 영역에 위치한 물체를 인식하고, 인식된 물체에 대한 의미정보를 추출하는 단계; 및상기 시각적 단어 벡터에 상기 의미정보가 추가된 시각적 의미 단어 벡터를 기초로 현재 위치가 기 방문한 지점인지 식별하는 단계를 포함하는, 영상특징점강화방법
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제 8 항에 있어서,상기 의미정보를 추출하는 단계는,기 저장된 레이블에서 상기 인식된 물체에 대응되는 레이블을 의미정보로써 설정하는 단계; 및 상기 프레임 내의 물체 레이블의 분포를 상기 시각적 단어 벡터에 추가하여 상기 시각적 의미 단어 벡터를 생성하는 단계를 포함하는, 영상특징점강화방법
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제 8 항에 있어서,상기 기 방문한 지점인지 식별하는 단계는, 기 저장된 영상의 키 프레임과 현재 위치에서의 프레임 간 유사도를 계산하는 단계를 포함하는, 영상특징점강화방법
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제 10 항에 있어서,상기 영상특징점강화방법은,상기 현재 위치의 프레임에 포함된 물체의 레이블을 이용하여 상기 기 저장된 영상의 키 프레임 중 유사도를 계산할 후보프레임을 추출하는 단계를 더 포함하는, 영상특징점강화방법
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제 11 항에 있어서,상기 영상특징점강화방법은,추출된 후보프레임 중 상기 현재 위치의 프레임의 시각적 의미 단어 벡터와의 유사도에 기초하여 후보 키 프레임을 결정하는 단계를 더 포함하는, 영상특징점강화방법
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제 12 항에 있어서,상기 영상특징점강화방법은,결정된 후보 키 프레임과 상기 현재 위치의 프레임 각각의 시각적 의미 단어 벡터를 구성하는 값의 차이를 기초로 유사도를 계산하여 현재 위치가 기 방문한 지점인지 식별하는 단계를 더 포함하는, 영상특징점강화방법
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제 13 항에 있어서,상기 영상특징점강화방법은,상기 현재 위치가 상기 기 방문한 지점으로 식별되면, 상기 영상을 기초로 생성된 지도를 갱신하는 단계를 더 포함하는, 영상특징점강화방법
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제 8 항에 기재된 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
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영상특징점강화장치에 의해 수행되며, 제 8 항에 기재된 방법을 수행하기 위해 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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