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1차 안전장치; 및 상기 1차 안전장치와 연결된 2차 안전장치;를 포함하여 로봇에 장착되는 로봇용 안전장치에 있어서,상기 1차 안전장치는,RGB(red, green, blue) 및 시각적 깊이를 촬영하는 복수의 RGB-D 카메라;를 포함하고,상기 2차 안전장치는,외부로부터 가해지는 물리적인 충격을 흡수하는 범퍼; 및상기 범퍼의 외관에 배치되는 접촉센서;를 포함하며,상기 복수의 RGB-D 카메라는, 일정 이격거리로 배치되어 상기 로봇용 안전장치의 인접한 영역의 전방위를 촬영하도록 시야각의 조절이 가능하고,상기 복수의 RGB-D 카메라를 통해 획득된 정보를 기초로 3차원 공간 내의 이벤트 발생을 1차적으로 감지하고,상기 범퍼의 변위 및 상기 접촉센서가 센싱한 정보 중 적어도 하나를 이용하여 상기 3차원 공간 내의 이벤트 발생을 2차적으로 감지하는 것을 특징으로 하는 로봇용 안전장치
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제 1항에 있어서,상기 복수의 RGB-D 카메라는, 2개 이상의 RGB 카메라 및 상기 시각적 깊이를 촬영하는 깊이(depth) 카메라를 포함하고,상기 2개 이상의 RGB 카메라 및 상기 시각적 깊이를 촬영하는 깊이(depth) 카메라를 통해 획득된 정보를 기초로, 상기 3차원 공간 내의 장애물을 파악하며,3차원 모션인식 알고리즘과 연동하여, 상기 로봇이 상기 파악한 장애물에 대한 대응 액션(action)을 취하도록 하는 것을 특징으로 하는 로봇용 안전장치
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제 1항에 있어서,상기 2차 안전장치는,상기 로봇의 몸통과 상기 범퍼 사이에 삽입되는 스프링; 및상기 범퍼의 내측에 배치된 스위치;를 더 포함하고,상기 접촉센서는 띠형 구조인 것을 특징으로 하는 로봇용 안전장치
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제 3항에 있어서,상기 스프링은, 압축을 이용한 탄성력을 기초로 상기 범퍼를 일정 방향으로 고정하는 기능을 제공하고,상기 스위치는,상기 띠형 접촉센서가 오동작하는 경우, 상기 범퍼의 변위를 대체 감지하는 것을 특징으로 하는 로봇용 안전장치
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제 4항에 있어서,상기 범퍼의 변위, 상기 접촉센서가 센싱한 정보 및 상기 스위치가 감지한 정보 중 적어도 하나를 이용하여 상기 3차원 공간 내의 장애물을 파악하며,3차원 모션인식 알고리즘과 연동하여, 상기 로봇이 상기 파악한 장애물에 대한 대응 액션(action)을 취하도록 하는 것을 특징으로 하는 로봇용 안전장치
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제 3항에 있어서,상기 띠형 접촉센서는 복수의 레이어로 구성되고,상기 범퍼 및 스프링은 상기 복수의 레이어 사이에 삽입 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇용 안전장치
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제 1항에 있어서,상기 복수의 RGB-D 카메라는, 시야각이 적어도 일부 겹치도록 배치되고,상기 일부 겹치는 시야각을 기초로, 상기 복수의 RGB-D 카메라는 상기 로봇용 안전장치의 인접한 영역의 전방위를 촬영하는 것을 특징으로 하는 로봇용 안전장치
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