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2개의 모터와 4개의 폴리싱 헤드를 포함한 콘크리트 폴리싱 로봇용 그라인딩 장치에 있어서,상기 4개의 폴리싱 헤드는 제1 폴리싱 헤드, 제2 폴리싱 헤드, 제3 폴리싱 헤드, 제4 폴리싱 헤드가 1열로 배열되며, 상기 제1 폴리싱 헤드와 상기 제3 폴리싱 헤드는 상기 2개의 모터 중 제1 모터의 회전력을 타이밍벨트를 매개로 전달받고, 상기 제2 폴리싱 헤드와 상기 제4 폴리싱 헤드는 상기 2개의 모터 중 제2 모터의 회전력을 타이밍벨트를 매개로 전달받으며,상기 4개의 폴리싱 헤드중 상기 제1 폴리싱 헤드의 툴 블록 포지션 홈, 상기 제2 폴리싱 헤드의 툴 블록 포지션 홈, 상기 제3 폴리싱 헤드의 툴 블록 포지션 홈, 상기 제4 폴리싱 헤드의 툴 블록 포지션 홈의 각각이 일치된 각도를 형성하고, 상기 4개의 폴리싱 헤드의 1열 배열 상태에서 충돌방지 각도로 세팅되고;상기 충돌방지 각도 세팅은 각도 마스터를 이용하고, 상기 각도 마스터는 서로에 대해 간격을 두고 천공된 제1,2,3,4 어레이 포지션 홀, 상기 제1,2,3,4 어레이 포지션 홀에 각각 돌출된 제1,2,3,4 어레이 포지션 보스로 이루어지며;상기 제1,2,3,4 어레이 포지션 보스의 각각이 상기 툴 블록 포지션 홈과 요철방식으로 결합되는것을 특징으로 하는 콘크리트 폴리싱 로봇용 툴 중첩배열방식 그라인딩 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 4개의 폴리싱 헤드의 각각은 120도 각도의 제1,2,3 툴 팁을 구비하고;상기 제1 폴리싱 헤드의 제1 툴 팁은 상기 제2 폴리싱 헤드의 제2,3 툴 팁의 사이에서 중첩상태로 위치되며, 상기 제2 폴리싱 헤드의 제1 툴 팁은 상기 제3 폴리싱 헤드의 제2,3 툴 팁의 사이에서 중첩상태로 위치되고, 상기 제3 폴리싱 헤드의 제1 툴 팁은 상기 제4 폴리싱 헤드의 제2,3 툴 팁의 사이에서 중첩상태로 위치된 것을 특징으로 하는 콘크리트 폴리싱 로봇용 툴 중첩배열방식 그라인딩 장치
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청구항 2에 있어서, 상기 4개의 폴리싱 헤드의 각각은 상기 타이밍벨트와 결합되어 회전되는 툴 샤프트, 메카 로커의 나사 체결로 상기 툴 샤프트와 연결되고 상기 툴 블록 포지션 홈을 120도 간격으로 형성한 툴 블록, 상기 제1,2,3 툴 팁을 구비한 툴 홀더, 상기 툴 홀더에 고정되어 상기 툴 블록과 나사 체결되는 커플링, 상기 커플링과 결합되어 상기 툴 블록에 고정되는 어댑터로 구성되는 것을 특징으로 하는 콘크리트 폴리싱 로봇용 툴 중첩배열방식 그라인딩 장치
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삭제
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청구항 3에 있어서, 상기 메카 로커를 풀어 상기 툴 샤프트와 연결이 해제된 상기 툴 블록은 상기 각도 마스터와 결합되는 것을 특징으로 하는 콘크리트 폴리싱 로봇용 툴 중첩배열방식 그라인딩 장치
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청구항 3에 있어서, 상기 어댑터에는 120도 간격의 어댑터 포지션 보스가 형성되고, 상기 어댑터 포지션 보스는 상기 툴 블록의 툴 블록 포지션 홈과 요철방식으로 결합되는 것을 특징으로 하는 콘크리트 폴리싱 로봇용 툴 중첩배열방식 그라인딩 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 제1,2 모터의 각각은 제1,2 감속기로 토크를 증대하고, 제1,2 모터 제어기로 정,역회전 제어되며, 상기 제1,2모터의 각각은 BLDC 모터이고, 상기 제1,2감속기의 각각은 웜 감속기인 것을 특징으로 하는 콘크리트 폴리싱 로봇용 툴 중첩배열방식 그라인딩 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 타이밍벨트는 벨트 텐셔너로 장력을 유지하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 폴리싱 로봇용 툴 중첩배열방식 그라인딩 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 제1,2 모터와 상기 제1,2,3,4 폴리싱 헤드는 툴 박스의 내부로 수용되고, 상기 툴 박스에는 상기 툴 박스의 리프트와 틸팅을 위한 실린더 유닛이 연결되고;상기 실린더 유닛은 엘리베이션 실린더, 틸트 실린더, 상기 엘리베이션 실린더의 피스톤 로드와 상기 틸트 실린더의 피스톤 로드에 각각 고정된 "Λ"형상의 힌지타입 인터 링크, 상기 인터 링크의 링크부위와 연결되어 상기 툴 박스에 고정된 틸트 링크, 상기 인터 링크의 힌지 핀부위와 연결되어 상기 툴 박스에 고정된 리프트 링크로 구성된 것을 특징으로 하는 콘크리트 폴리싱 로봇용 툴 중첩배열방식 그라인딩 장치
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청구항 9에 있어서, 상기 엘리베이션 실린더와 상기 틸트 실린더는 각각 전기 실린더인 것을 특징으로 하는 콘크리트 폴리싱 로봇용 툴 중첩배열방식 그라인딩 장치
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청구항 9에 있어서, 상기 틸트 링크는 상기 리프트 링크의 아래쪽으로 위치된 것을 특징으로 하는 콘크리트 폴리싱 로봇용 툴 중첩배열방식 그라인딩 장치
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청구항 9에 있어서, 상기 툴 박스에는 상기 제1,2,3,4 폴리싱 헤드의 마모를 검출하는 툴 마모검출센서가 더 설치되며, 상기 툴 마모검출센서는 바닥면을 향하도록 상기 툴 박스에 설치된 포텐셔미터(Potentiometer)인 것을 특징으로 하는 콘크리트 폴리싱 로봇용 툴 중첩배열방식 그라인딩 장치
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청구항 12에 있어서, 상기 포텐셔미터는 상기 툴 박스에 고정된 마운팅 브래킷에 결합되고, 상기 마운팅 브래킷은 센싱 로드 케이스를 결합하며, 상기 센싱 로드 케이스는 바닥면과 접촉되는 볼 캐스터 하우징이 하부로 구비한 센싱 로드를 결합하고, 상기 센싱 로드는 상기 바닥면을 향해 눌러주는 스프링으로 탄발지지됨과 더불어 상기 센싱 로드 케이스와 분리 방지되도록 상기 센싱 로드 케이스에 걸려지는 스토퍼로 구속되며;상기 센싱 로드의 슬리이딩 이동에 의한 간격 변화는 상기 포텐셔미터의 신호크기를 변화시키는 것을 특징으로 하는 콘크리트 폴리싱 로봇용 툴 중첩배열방식 그라인딩 장치
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청구항 9에 있어서, 상기 툴 박스에는 집진 덕트가 더 구비되고, 상기 집진 덕트는 흡입력으로 상기 툴 박스의 내부에 모인 분진을 외부로 배출시키는 통로로 작용하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 폴리싱 로봇용 툴 중첩배열방식 그라인딩 장치
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