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압축 공기를 생성하는 공기 압축기;상기 공기 압축기로부터 전달된 압축 공기를 저장하는 압력저장 챔버;상기 압축 공기를 이용하여 피스톤 운동을 수행하는 공압 실린더; 및상기 압력저장 챔버에 저장된 압축 공기의 공기압이 낮아지면 상기 공기 압축기를 제어하여 압축 공기를 생성하고, 생성된 압축 공기를 상기 압력저장 챔버 내에 주입하여 상기 압력저장 챔버 내의 공기압을 일정하게 유지시키는 컨트롤러;를 포함하는 휴대형 공압식 허리보조 외골격 로봇
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제1항에 있어서,상기 압력저장 챔버에 저장된 압축 공기를 상기 공압 실린더로 전달하는 압력 조절기; 및상기 압력저장 챔버 내의 압력을 센싱하는 제1 압력 센서; 및상기 압력 조절기와 상기 공압 실린더 사이의 압력을 감지하는 제2 압력 센서;를 더 포함하는 휴대형 공압식 허리보조 외골격 로봇
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제1항에 있어서,상기 공기 압축기는 사용자의 리프팅 동작이 이루어지는 동안 상기 압력저장 챔버에 압축 공기를 충전하고, 사용자의 리프팅 동작이 이루어지지 않는 동안에는 상기 압력저장 챔버에서 상기 공압 실린더를 연결하는 밸브를 폐쇄하는 휴대형 공압식 허리보조 외골격 로봇
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제1항에 있어서,상기 공기 압축기는 사용자의 리프팅 동작이 이루어지는 동안 고관절의 신전 방향의 동작을 보조하기 위하여 상기 압력저장 챔버에 저장된 압축 공기를 상기 공압 실린더로 전달하는 휴대형 공압식 허리보조 외골격 로봇
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제3항 또는 제4항에 있어서,사용자의 리프팅 동작 여부를 판단하기 위해 사용자의 고관절 회전각도를 감지하는 관절각도 센서;를 더 포함하고, 상기 컨트롤러는 상기 관절각도 센서에서 전달된 전기적 신호에 기초하여 상기 압력 조절기에 구비된 밸브를 제어하는 휴대형 공압식 허리보조 외골격 로봇
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제1항에 있어서,길이 방향의 상부 링크; 및회전 부재에 의하여 상기 상부 링크와 연결된 길이 방향의 하부 링크;를 더 포함하고,상기 공압 실린더의 양단은 상기 상부 링크 및 상기 하부 링크에 각각 연결되는 휴대형 공압식 허리보조 외골격 로봇
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상부 링크, 하부 링크, 및 상기 상부 링크 및 상기 하부 링크에 양단이 연결되는 공압 실린더를 포함하는 휴대형 공압식 허리보조 외골격 로봇의 제어방법에 있어서,압력저장 챔버 내의 제1 압력, 또는 압력 조절기와 상기 공압 실린더 사이의 제2 압력을 감지하는 센서감지단계; 및상기 제1 압력 또는 제2 압력이 기설정된 압력값에 도달하면, 공기 압축기를 제어하여 압축 공기를 생성하고, 생성된 압축 공기를 압력저장 챔버에 저장하여 압력저장 챔버 내의 압력을 일정하게 유지하는 압력유지단계;를 포함하는 휴대형 공압식 허리보조 외골격 로봇의 제어방법
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제7항에 있어서,상기 센서감지단계는 상기 휴대형 공압식 허리보조 외골격 로봇을 착용한 사용자의 고관절 회전각도를 더 감지하고,검지된 고관절 회전각도에 따라 사용자의 리프팅 동작 여부를 판단하는 단계;를 더 포함하는 휴대형 공압식 허리보조 외골격 로봇의 제어방법
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제8항에 있어서,사용자의 리프팅 동작이 이루어진다고 판단되면 상기 압력저장 챔버에 압축 공기를 충전하도록 제어하고, 사용자의 리프팅 동작이 이루어지지 않는다고 판단되면, 상기 압력저장 챔버에서 상기 공압 실린더를 연결하는 밸브를 폐쇄하도록 제어하는 압력조절단계;를 더 포함하는 휴대형 공압식 허리보조 외골격 로봇의 제어방법
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제1항에 있어서,사용자의 리프팅 동작이 이루어진다고 판단되면, 고관절의 신전 방향의 동작을 보조하기 위하여 상기 압력저장 챔버에 저장된 압축 공기를 상기 공압 실린더로 전달하는 동작보조단계;를 더 포함하는 휴대형 공압식 허리보조 외골격 로봇의 제어방법
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