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표면 구조에 있어서,몸체;상기 몸체에 일정한 각도로 부착되는 복수의 3차원 마이크로 구조물; 및상기 복수의 3차원 마이크로 구조물에 전압을 공급하기 위한 도선을 포함하고,상기 3차원 마이크로 구조물은,상기 몸체에 일정한 각도로 부착되고 상기 몸체와 일체로 제작되는 필러(pillar);상기 필러를 둘러싸도록 도포되는 전도성 물질; 및상대 표면과의 절연을 위해 상기 전도성 물질을 둘러싸도록 코팅된 절연 물질을 포함하고,상기 도선을 통해 공급되는 전압은 상기 전도성 물질로 공급되고,상기 몸체의 상기 복수의 3차원 마이크로 구조물 하부에는 상기 도선을 구비하기 위한 통로가 형성되는, 표면 구조
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제1항에 있어서, 상기 복수의 3차원 마이크로 구조물은 행과 열을 맞추어 상기 몸체에 배치되고,상기 도선을 구비하기 위한 통로가 상기 복수의 3차원 마이크로 구조물의 열을 따라 형성되는, 표면 구조
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제2항에 있어서, 상기 복수의 3차원 마이크로 구조물에 공급되는 전압은 (+) 전압과 (-) 전압을 포함하고,상기 (+) 전압과 상기 (-) 전압은 상기 몸체에 부착되는 상기 복수의 3차원 마이크로 구조물의 열 위치에 따라 번갈아 가면서 상기 복수의 3차원 마이크로 구조물에 공급되는, 표면 구조
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제3항에 있어서, 상기 공급되는 (+) 전압과 (-) 전압의 크기를 제어하는 제어기를 더 포함하고,상기 제어기에 의해 제어되는 상기 (+) 전압과 상기 (-) 전압의 크기에 기초하여 상기 표면 구조의 접착력의 크기가 결정되는, 표면 구조
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제4항에 있어서, 상기 복수의 3차원 마이크로 구조물에 공급되는 전압은 AC(alternating current) 전압을 더 포함하고,상기 제어기는 상기 AC 전압에 의하여 인접하는 열의 복수의 3차원 마이크로 구조물 간의 축전 용량의 변화에 기초하여 촉각 감지를 수행하는, 표면 구조
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제1항에 있어서, 상기 몸체에 부착되는 복수의 3차원 마이크로 구조물이 상기 몸체와 이루는 각도는 15도 내지 75도 중의 어느 하나의 각도인, 표면 구조
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제1항에 있어서, 상기 몸체 및 상기 몸체와 일체로 제작되는 상기 필러는 탄성 중합체로 형성되는, 표면 구조
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제1항에 있어서, 상기 전도성 물질은 은 나노 와이어인, 표면 구조
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그리퍼(gripper) 장치에 있어서,힌지;상기 힌지를 중심으로 양쪽으로 연결된 지지대;상기 지지대의 구부러짐을 제어하는 스프링 및상기 지지대에 부착되는 제1항 내지 제8항 중의 어느 하나의 항에 따른 표면 구조를 포함하는, 그리퍼 장치
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표면 구조 제작 방법에 있어서,몸체 및 상기 몸체와 일정한 각도를 이루면서 형성되는 복수의 3차원 마이크로 구조물의 일부인 필러(pillar)를 일체로 적층 제조하되, 상기 몸체의 상기 복수의 3차원 마이크로 구조물 하부에 도선을 구비하기 위한 통로가 형성되도록 적층 제조하는 동작;상기 통로를 통해 도선을 연결하는 동작;상기 복수의 3차원 마이크로 구조물의 필러에 전도성 물질을 도포하는 동작; 및상기 전도성 물질 상에 절연 물질을 코팅하는 동작을 포함하는, 표면 구조 제작 방법
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제10항에 있어서, 상기 제조하는 동작은,상기 복수의 3차원 마이크로 구조물을 행과 열을 맞추어 상기 몸체에 형성하고, 상기 통로를 상기 복수의 3차원 마이크로 구조물의 열을 따라 형성하도록 제조하는 동작을 포함하는, 표면 구조 제작 방법
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제11항에 있어서, 상기 도선에 (+) 전압을 제공하기 위한 제1 전원 및 상기 도선에 (-) 전압을 제공하기 위한 제2 전원을 연결하되, 상기 (+) 전압과 상기 (-) 전압이 상기 몸체에 형성되는 상기 복수의 3차원 마이크로 구조물의 열 위치에 따라 번갈아 가면서 상기 복수의 3차원 마이크로 구조물에 공급되도록 상기 제1 전원 및 상기 제2 전원을 연결하는 동작을 더 포함하는, 표면 구조 제작 방법
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제12항에 있어서, 촉감 감지를 수행하기 위하여 상기 도선에 AC(alternating current) 전압을 제공하기 위한 제3 전원을 연결하는 동작을 더 포함하는, 표면 구조 제작 방법
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제10항에 있어서, 상기 제조하는 동작은,상기 복수의 3차원 마이크로 구조물의 일부인 필러가 상기 몸체와 15 내지 75도 중의 어느 하나의 각도를 이루도록 제조하는 동작을 포함하는, 표면 구조 제작 방법
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제10항에 있어서, 상기 제조하는 동작은,상기 몸체 및 상기 필러를 광경화 방식 3차원 프린터 장비를 이용하여 광경화성 탄성 중합체 수지를 적층하여 제조하는 동작을 포함하는, 표면 구조 제작 방법
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제10항에 있어서,상기 전도성 물질은 은 나노 와이어인 표면 구조 제작 방법
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