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복수의 관절체;상기 복수의 관절체의 회전 각도를 가이드하기 위한 복수의 와이어; 및상기 복수의 와이어를 구동시키기 위한 와이어 구동부;를 포함하고, 상기 복수의 관절체는 제1 관절체와 제2 관절체로 마련되며,상기 제1 관절체와 상기 제2 관절체는 상호 이격 배치되되, 상기 제2 관절체가 상기 제1 관절체보다 상기 와이어 구동부에 가깝게 위치하고,상기 제1 관절체는 상기 복수의 와이어 중에서 상기 제1 관절체의 회전 각도를 가이드하기 위한 제1 와이어가 권취되는 적어도 2개의 제1 권취부를 포함하며, 상기 제2 관절체는 상기 제1 와이어가 권취되는 적어도 1개의 제2 권취부를 포함하고, 상기 제1 와이어는 상기 제1 및 제2 권취부에 교번하여 권취되는 것을 특징으로 하는 로봇 관절체 메커니즘
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제1항에 있어서, 상기 제1 와이어의 일 단부는 상기 제2 관절체에 고정되고, 타 단부는 상기 와이어 구동부에 연결된 것을 특징으로 하는 로봇 관절체 메커니즘
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제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2 권취부는 풀리로 마련된 것을 특징으로 하는 로봇 관절체 메커니즘
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제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2 권취부는 돌기로 형성된 것을 특징으로 하는 로봇 관절체 메커니즘
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제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2 권취부는 개구로 형성된 것을 특징으로 하는 로봇 관절체 메커니즘
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제6항에 있어서, 상기 제1 및 제2 권취부와 상기 제1 와이어가 접하는 면은 곡면으로 형성된 것을 특징으로 하는 로봇 관절체 메커니즘
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제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2 권취부는 하나의 모듈 형태로 제작되어 상기 제1 및 제2 관절체에 착탈 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇 관절체 메커니즘
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