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평면상의 특정 위치에 대한 기준 좌표계상의 좌표와, 상기 특정 위치의 법선 방향에 대한 상기 기준 좌표계상의 방향을 측정하는 방법에 있어서,
상기 특정 위치에 하부 중심이 놓이도록 원뿔형 패치를 상기 특정 위치에 부착하는 단계와;
상기 패치를 향하면서 패치와 이격되어 배치되고, 동일 원주상에 정삼각형을 이루며, 상기 패치까지의 거리(s1, s2, s3)를 측정하는 3개의 거리 측정 센서를 설치하는 단계와;
상기 3개의 거리 측정센서에 의해 측정된 거리(s1, s2, s3)를 근거로 하여 상기 특정위치의 기준 좌표계상의 좌표와 방향을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 평면상의 특정 위치에 대한 기준 좌표계상의 좌표와, 상기 특정 위치의 법선 방향에 대한 상기 기준 좌표계상의 방향을 측정하는 방법
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제1항에 있어서, 상기 센서는 레이저 센서인 것을 특징으로 하는 평면상의 특정 위치에 대한 기준 좌표계상의 좌표와, 상기 특정 위치의 법선 방향에 대한 상기 기준 좌표계상의 방향을 측정하는 방법
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제1항에 있어서, 상기 특정 위치의 좌표와 방향의 측정은 뼈 융합 수술 로봇 시스템을 위한 측정인 것을 특징으로 하는 평면상의 특정 위치에 대한 기준 좌표계상의 좌표와, 상기 특정 위치의 법선 방향에 대한 상기 기준 좌표계상의 방향을 측정하는 방법
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제1항에 있어서, 상기 계산하는 단계는 일때는 하기의 수학식52에 의해 계산을 하는 것을 특징으로 하는 평면상의 특정 위치에 대한 기준 좌표계상의 좌표와, 상기 특정 위치의 법선 방향에 대한 상기 기준 좌표계상의 방향을 측정하는 방법
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제1항에 있어서, 상기 계산하는 단계는일때는 하기의 수학식53, 55에 의해 계산을 하는 것을 특징으로 하는 평면상의 특정 위치에 대한 기준 좌표계상의 좌표와, 상기 특정 위치의 법선 방향에 대한 상기 기준 좌표계상의 방향을 측정하는 방법
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