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스테레오 영상 정합 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015089188
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 따른 영상 정합 장치는, 좌측 영상과 우측 영상 각각을 바이래터럴 필터링하여 제2 좌측 영상 및 제2 우측 영상을 출력하는 바이래터럴 필터; 상기 제2 좌측 영상의 제1 픽셀을 중심으로 하는 윈도우와 상기 제2 우측 영상의 제2 픽셀을 중심으로 하는 윈도우를 각각 센서스 변환하여 상기 제1 픽셀과 상기 제2 픽셀의 픽셀 쌍에 대응되는 센서스 코스트를 산출하는 센서스 코스트 산출부; 상기 좌측 영상 및 우측 영상 또는 상기 제2 좌측 영상 및 제2 우측 영상의 서포트 웨이트를 구하는 서포트 웨이트 산출부; 상기 센서스 코스트와 상기 서포트 웨이트를 이용하여 상기 제1 픽셀과 상기 제2 픽셀의 픽셀 쌍에 대응되는 노드의 에너지값을 구하는 코스트 통합부; 및 상기 구해진 각 노드의 에너지값을 가지고 다이나믹 프로그래밍을 이용하여 영상 정합을 수행하는 다이나믹 프로그래밍부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL H04N 13/00 (2006.01) H04N 5/21 (2006.01)
CPC H04N 13/261(2013.01) H04N 13/261(2013.01)
출원번호/일자 1020100134082 (2010.12.23)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2012-0072245 (2012.07.03) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 취하
심사진행상태 취하
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.11.19)
심사청구항수 20

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 장지호 대한민국 경기도 용인시 수지구
2 임을균 대한민국 대전광역시 유성구
3 신호철 대한민국 대전광역시 서구
4 조재일 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인태평양 대한민국 서울특별시 중구 청계천로 **, *층(다동, 예금보험공사빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.12.23 취하 (Withdrawal) 1-1-2010-0854227-36
2 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2013.09.03 수리 (Accepted) 1-1-2013-0805730-67
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
4 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2015.11.19 수리 (Accepted) 1-1-2015-1128743-17
5 [특허 등 절차 취하]취하(포기)서
[Withdrawal of Procedure such as Patent, etc.] Request for Withdrawal (Abandonment)		 2016.05.03 수리 (Accepted) 1-1-2016-0428288-03
6 수수료 반환 안내서
Notification of Return of Official Fee		 2016.05.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2016-0069525-46
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번호 청구항
1 1
좌측 영상과 우측 영상 각각을 바이래터럴 필터링하여 제2 좌측 영상 및 제2 우측 영상을 출력하는 바이래터럴 필터;상기 제2 좌측 영상의 제1 픽셀을 중심으로 하는 윈도우와 상기 제2 우측 영상의 제2 픽셀을 중심으로 하는 윈도우를 각각 센서스 변환하여 상기 제1 픽셀과 상기 제2 픽셀의 픽셀 쌍에 대응되는 센서스 코스트를 산출하는 센서스 코스트 산출부;상기 좌측 영상 및 우측 영상 또는 상기 제2 좌측 영상 및 제2 우측 영상의 서포트 웨이트를 구하는 서포트 웨이트 산출부;상기 센서스 코스트와 상기 서포트 웨이트를 이용하여 상기 제1 픽셀과 상기 제2 픽셀의 픽셀 쌍에 대응되는 노드의 에너지값을 구하는 코스트 통합부; 및상기 구해진 각 노드의 에너지값을 가지고 다이나믹 프로그래밍을 이용하여 영상 정합을 수행하는 다이나믹 프로그래밍부를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 장치
2 2
제1항에 있어서,상기 바이래터럴 필터는, 대상 픽셀과 상기 대상 픽셀의 주변 픽셀의 픽셀값들의 가중치 합으로 상기 대상 픽셀의 픽셀값을 변환하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 장치
3 3
제2항에 있어서,상기 주변 픽셀은 상기 대상 픽셀을 중심으로 하는 윈도우 내의 픽셀인 것을 특징으로 하는 영상 정합 장치
4 4
제3항에 있어서,상기 주변 픽셀에 대응하는 가중치는 상기 대상 픽셀과의 거리 및 상기 대상 픽셀과의 픽셀값의 차이에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 영상 정합 장치
5 5
제1항에 있어서,상기 센서스 코스트 산출부는,입력되는 윈도우의 중심 픽셀 값을 대푯값으로 하여 상기 대푯값에 대한 상기 윈도우 내 각 픽셀 값의 대소에 따른 값을 구하는 센서스 변환부; 및상기 제1 픽셀을 중심으로 하는 윈도우의 센서스 변환 결과와 상기 제2 픽셀을 중심으로 하는 윈도우의 센서스 변환 결과의 해밍 거리를 구하는 해밍 거리 계산부를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 장치
6 6
제1항에 있어서,상기 센서스 코스트 산출부는,상기 제2 좌측 영상의 제1 픽셀을 중심으로 하는 윈도우와 상기 제2 우측 영상의 제2 픽셀을 중심으로 하는 윈도우를 각각 수정 센서스 변환하여 상기 제1 픽셀과 상기 제2 픽셀의 픽셀 쌍에 대응되는 센서스 코스트를 산출하는 센서스 코스트 산출부;
7 7
제6항에 있어서,상기 센서스 코스트 산출부는,입력되는 윈도우의 픽셀 값들의 평균을 대푯값으로 하여 상기 대푯값에 대한 상기 윈도우 내 각 픽셀 값의 대소에 따른 값을 구하는 센서스 변환부; 및상기 제1 픽셀을 중심으로 하는 윈도우의 센서스 변환 결과와 상기 제2 픽셀을 중심으로 하는 윈도우의 센서스 변환 결과의 해밍 거리를 구하는 해밍 거리 계산부를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 장치
8 8
제1항에 있어서,상기 서포트 웨이트 산출부는, 일정 크기의 윈도우 내의 각 픽셀에 대하여, 중심 픽셀과의 거리 및 픽셀값의 유사도에 따라 서로 다른 가중치를 상기 서포트 웨이트로서 설정하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 장치
9 9
제1항에 있어서,상기 코스트 통합부는, 상기 제1 픽셀을 중심으로 하는 제1 윈도우 내의 각 픽셀의 서포트 웨이트와, 상기 제2 픽셀을 중심으로 하는 제2 윈도우 내의 각 픽셀의 서포트 웨이트와, 상기 제1 픽셀과 상기 제2 픽셀의 픽셀 쌍에 대응되는 센서스 코스트를 중심으로 하는 제3 윈도우 내의 센서스 코스트를 이용하여 상기 제1 픽셀과 상기 제2 픽셀의 픽셀 쌍에 대응되는 노드의 에너지값을 구하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 장치
10 10
제9항에 있어서,상기 코스트 통합부는, 상기 제1 윈도우 내의 각 픽셀의 서포트 웨이트와, 상기 제2 윈도우 내의 대응되는 각 픽셀의 서포트 웨이트와, 상기 제3 윈도우 내의 대응되는 각 센서스 코스트의 곱들의 합을 상기 에너지값으로서 구하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 장치
11 11
제1항에 있어서,상기 바이래터럴 필터의 파라미터를 조절하고 상기 코스트 통합부의 출력 에너지값을 조절하는 컨트롤 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 장치
12 12
좌측 영상과 우측 영상 각각을 바이래터럴 필터링하여 제2 좌측 영상 및 제2 우측 영상을 생성하는 단계;상기 제2 좌측 영상의 제1 픽셀을 중심으로 하는 윈도우와 상기 제2 우측 영상의 제2 픽셀을 중심으로 하는 윈도우를 각각 센서스 변환하여 상기 제1 픽셀과 상기 제2 픽셀의 픽셀 쌍에 대응되는 센서스 코스트를 산출하는 단계;상기 좌측 영상 및 우측 영상 또는 상기 제2 좌측 영상 및 제2 우측 영상의 서포트 웨이트를 구하는 단계;상기 센서스 코스트와 상기 서포트 웨이트를 이용하여 상기 제1 픽셀과 상기 제2 픽셀의 픽셀 쌍에 대응되는 노드의 에너지값을 구하는 단계; 및상기 구해진 각 노드의 에너지값을 가지고 다이나믹 프로그래밍을 이용하여 영상 정합을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 방법
13 13
제12항에 있어서,상기 제2 좌측 영상 및 제2 우측 영상을 생성하는 단계는, 대상 픽셀과 상기 대상 픽셀의 주변 픽셀의 픽셀값들의 가중치 합으로 상기 대상 픽셀의 픽셀값을 변환하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 방법
14 14
제13항에 있어서,상기 주변 픽셀은 상기 대상 픽셀을 중심으로 하는 윈도우 내의 픽셀인 것을 특징으로 하는 영상 정합 방법
15 15
제14항에 있어서,상기 주변 픽셀에 대응하는 가중치는 상기 대상 픽셀과의 거리 및 상기 대상 픽셀과의 픽셀값의 차이에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 영상 정합 방법
16 16
제12항에 있어서,상기 센서스 코스트를 산출하는 단계는, 상기 제1 픽셀을 중심으로 하는 윈도우의 중심 픽셀 값을 대푯값으로 하여 상기 대푯값에 대한 상기 윈도우 내 각 픽셀값의 대소에 따른 값을 구하는 단계;상기 제2 픽셀을 중심으로 하는 윈도우의 중심 픽셀 값을 대푯값으로 하여 상기 대푯값에 대한 상기 윈도우 내 각 픽셀값의 대소에 따른 값을 구하는 단계; 및상기 제1 픽셀의 결과와 상기 제2 픽셀의 결과의 해밍 거리를 구하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 방법
17 17
제12항에 있어서,상기 센서스 코스트를 산출하는 단계는, 상기 제1 픽셀을 중심으로 하는 윈도우 내의 픽셀값의 평균을 대푯값으로 하여 상기 대푯값에 대한 상기 윈도우 내 각 픽셀값의 대소에 따른 값을 구하는 단계;상기 제2 픽셀을 중심으로 하는 윈도우 내의 픽셀값의 평균을 대푯값으로 하여 상기 대푯값에 대한 상기 윈도우 내 각 픽셀값의 대소에 따른 값을 구하는 단계; 및상기 제1 픽셀 의 결과와 상기 제2 픽셀 의 결과의 해밍 거리를 구하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 방법
18 18
제12항에 있어서,상기 서포트 웨이트를 구하는 단계는, 일정 크기의 윈도우 내의 각 픽셀에 대하여, 중심 픽셀과의 거리 및 픽셀값의 유사도에 따라 서로 다른 가중치를 상기 서포트 웨이트로서 설정하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 방법
19 19
제12항에 있어서,상기 에너지값을 구하는 단계는, 상기 제1 픽셀을 중심으로 하는 제1 윈도우 내의 각 픽셀의 서포트 웨이트와, 상기 제2 픽셀을 중심으로 하는 제2 윈도우 내의 각 픽셀의 서포트 웨이트와, 상기 제1 픽셀과 상기 제2 픽셀의 픽셀 쌍에 대응되는 센서스 코스트를 중심으로 하는 제3 윈도우 내의 센서스 코스트를 이용하여 상기 제1 픽셀과 상기 제2 픽셀의 픽셀 쌍에 대응되는 노드의 에너지값을 구하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 방법
20 20
제19항에 있어서,상기 에너지값을 구하는 단계는,상기 제1 윈도우 내의 각 픽셀의 서포트 웨이트와, 상기 제2 윈도우 내의 대응되는 각 픽셀의 서포트 웨이트와, 상기 제3 윈도우 내의 대응되는 각 센서스 코스트의 곱들의 합을 상기 에너지값으로서 구하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 방법
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2 US20120163704 US 미국 FAMILY

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1 지식경제부 한국전자통신연구원 산업원천기술개발사업 u-로봇 HRI 솔루션 및 핵심 소자 기술 개발