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대상물에 대한 영상들을 처리하는 영상 처리부;처리된 영상들을 스테레오 매칭시켜 스테레오 영상을 생성하는 스테레오 영상 생성부;생성된 스테레오 영상에서 불안정 영역을 실시간으로 분석하는 불안정 영역 분석부; 및분석 결과를 기초로 스테레오 매칭 때에 반영시킬 보정 패턴을 생성하는 보정 패턴 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 처리 장치
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제 1 항에 있어서,생성된 보정 패턴을 이용하여 조명 패턴을 생성하는 조명 패턴 생성부; 및생성된 조명 패턴을 피드백 값으로 상기 대상물에 조사시키는 대상물 조사부를 더욱 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 처리 장치
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제 1 항에 있어서,처리된 영상에 있는 제1 특징점 개수가 스테레오 영상을 생성하기에 적합한 제2 특징점 개수 이상인지 여부를 판별하는 특징점 개수 판별부; 및제1 특징점 개수가 제2 특징점 개수보다 적으면, 처리된 영상에서 특징점 개수가 부족한 특징점 부족 영역을 실시간으로 추출하는 특징점 부족 영역 추출부를 더욱 포함하며,상기 보정 패턴 생성부는 상기 보정 패턴을 생성할 때에 추출된 특징점 부족 영역을 더욱 고려하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 처리 장치
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제 3 항에 있어서,대상물에 대한 영상을 획득하는 카메라를 제어하기 위한 카메라 제어값 및 처리된 영상들을 이용하여 대상물에 대한 조명 상태를 실시간으로 분석하는 조명 상태 분석부를 더욱 포함하며,상기 보정 패턴 생성부는 상기 보정 패턴을 생성할 때에 상기 조명 상태를 더욱 고려하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 처리 장치
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제 1 항에 있어서,상기 불안정 영역 분석부는,생성된 스테레오 영상에 불안정 영역으로 왜곡 영역 또는 인접하는 화소들 간 깊이값 차이가 미리 정해진 기준값 이상인 영역이 있는지 여부를 판별하는 불안정 영역 여부 판별부; 및생성된 스테레오 영상에 불안정 영역이 있으면, 생성된 스테레오 영상에서 불안정 영역을 추출하는 불안정 영역 추출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 처리 장치
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제 1 항에 있어서,생성된 스테레오 영상을 영상 감시, 대상물 추적, 대상물의 3차원 모델링, 및 인간과 로봇 간의 상호작용 중 적어도 하나의 분야에 응용하는 스테레오 영상 응용부를 더욱 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 처리 장치
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제 1 항에 있어서,상기 영상 처리부는 대상물에 대한 영상으로 적외선 영상을 처리하며, 대상물에 대한 영상들을 동기화시킨 뒤 밝기 조정, 왜곡 보정 및 노이즈 제거 중 적어도 하나의 영상 처리 방법을 이용하여 동기화된 영상들을 처리하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 처리 장치
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대상물에 대한 영상들을 처리하는 영상 처리 단계;처리된 영상들을 스테레오 매칭시켜 스테레오 영상을 생성하는 스테레오 영상 생성 단계;생성된 스테레오 영상에서 불안정 영역을 실시간으로 분석하는 불안정 영역 분석 단계; 및분석 결과를 기초로 스테레오 매칭 때에 반영시킬 보정 패턴을 생성하는 보정 패턴 생성 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 처리 방법
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제 8 항에 있어서,생성된 보정 패턴을 이용하여 조명 패턴을 생성하는 조명 패턴 생성 단계; 및생성된 조명 패턴을 피드백 값으로 상기 대상물에 조사시키는 대상물 조사 단계를 더욱 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 처리 방법
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제 8 항에 있어서,처리된 영상에 있는 제1 특징점 개수가 스테레오 영상을 생성하기에 적합한 제2 특징점 개수 이상인지 여부를 판별하는 특징점 개수 판별 단계; 및제1 특징점 개수가 제2 특징점 개수보다 적으면, 처리된 영상에서 특징점 개수가 부족한 특징점 부족 영역을 실시간으로 추출하는 특징점 부족 영역 추출 단계를 더욱 포함하며,상기 보정 패턴 생성 단계는 상기 보정 패턴을 생성할 때에 추출된 특징점 부족 영역을 더욱 고려하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 처리 방법
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제 10 항에 있어서,대상물에 대한 영상을 획득하는 카메라를 제어하기 위한 카메라 제어값 및 처리된 영상들을 이용하여 대상물에 대한 조명 상태를 실시간으로 분석하는 조명 상태 분석 단계를 더욱 포함하며,상기 보정 패턴 생성 단계는 상기 보정 패턴을 생성할 때에 상기 조명 상태를 더욱 고려하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 처리 방법
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제 8 항에 있어서,상기 불안정 영역 분석 단계는,생성된 스테레오 영상에 불안정 영역으로 왜곡 영역 또는 인접하는 화소들 간 깊이값 차이가 미리 정해진 기준값 이상인 영역이 있는지 여부를 판별하는 불안정 영역 여부 판별 단계; 및생성된 스테레오 영상에 불안정 영역이 있으면, 생성된 스테레오 영상에서 불안정 영역을 추출하는 불안정 영역 추출 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 처리 방법
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제 8 항에 있어서,생성된 스테레오 영상을 영상 감시, 대상물 추적, 대상물의 3차원 모델링, 및 인간과 로봇 간의 상호작용 중 적어도 하나의 분야에 응용하는 스테레오 영상 응용 단계를 더욱 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 처리 방법
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제 8 항에 있어서,상기 영상 처리 단계는 대상물에 대한 영상으로 적외선 영상을 처리하며, 대상물에 대한 영상들을 동기화시킨 뒤 밝기 조정, 왜곡 보정 및 노이즈 제거 중 적어도 하나의 영상 처리 방법을 이용하여 동기화된 영상들을 처리하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 처리 방법
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