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외부로부터 작용하는 부하 토크를 보상하기 위한 중력보상장치로서,외륜부;상기 외륜부의 내측에 배치되고 상기 외륜부에 대해 회전가능하게 마련되는 내륜부;상기 외륜부의 원주방향을 따라 상기 외륜부에 마련되는 제1 외륜영구자석;상기 외륜부의 원주방향을 따라 상기 제1 외륜영구자석과 미리 정해진 간격을 두고 상기 외륜부에 마련된 제2 외륜영구자석;상기 내륜부의 원주방향을 따라 상기 내륜부에 마련되며 상기 제1 외륜영구자석과 다른 극성으로 대향하도록 배치되는 제1 내륜영구자석;상기 내륜부의 원주방향을 따라 상기 제1 내륜영구자석과 미리 정해진 간격을 두고 상기 내륜부에 마련되되 상기 제2 외륜영구자석과 같은 극성으로 마주보도록 배치되는 제2 내륜영구자석;을 포함하고,상기 외륜부 또는 상기 내륜부를 일 방향으로 회전시키는 부하 토크가 외부로부터 작용할 때, 상기 제1 외륜영구자석과 상기 제1 내륜영구자석 사이의 인력과 함께 상기 제2 외륜영구자석과 상기 제2 내륜영구자석 사이의 척력에 의해 상기 외륜부 또는 내륜부를 타 방향으로 회전시키는 보상 토크가 발생하고,상기 제1 외륜영구자석과 상기 제1 내륜영구자석은, 상기 내륜부 또는 상기 외륜부가 회전될수록 상기 제1 외륜영구자석과 상기 제1 내륜영구자석 간의 발생하는 인력의 세기가 점진적으로 커지도록 상기 외륜부와 상기 내륜부에 각각 배치되고,상기 제2 외륜영구자석과 상기 제2 내륜영구자석은, 상기 내륜부 또는 상기 외륜부가 회전될수록 상기 제2 외륜영구자석과 상기 제2 내륜영구자석 간의 발생하는 척력의 세기가 점진적으로 커지도록 상기 외륜부와 상기 내륜부에 각각 배치되는 것을 특징으로 하는 영구자석을 이용한 중력보상장치
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제 1 항에 있어서,상기 외륜부는, 중앙에 관통구멍이 형성된 한 쌍의 외륜 회전체를 포함하고,상기 내륜부는, 상기 외륜 회전체의 관통구멍에 회전가능하게 삽입되어 장착되는 한 쌍의 내륜 회전체를 포함하며,상기 제1 외륜영구자석과 상기 제2 외륜영구자석은 상기 한 쌍의 외륜 회전체 사이에 배치되고,상기 제1 내륜영구자석과 상기 제1 내륜영구자석은 상기 한 쌍의 내륜 회전체 사이에 배치되는 것을 특징으로 영구자석을 이용한 중력보상장치
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제 1 항에 있어서,상기 외륜부에는 복수개의 외륜 슬롯이 서로 일정간격을 두고 상기 외륜부의 원주방향을 따라 형성되고,상기 외륜 슬롯에는, 상기 외륜 슬롯의 형성방향으로 따라 이동가능하고, 상기 제1 외륜영구자석 또는 제2 외륜영구자석의 유동을 방지하는 외륜 스톱퍼가 장착되는 것을 포함하며,상기 외륜 슬롯과 외륜 스톱퍼는 상기 제1 외륜영구자석 또는 제1 외륜영구자석이 상기 외륜부의 원주방향을 따라 위치가 조절될 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 영구자석을 이용한 중력보상장치
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제 1 항에 있어서,상기 내륜부에는 복수개의 내륜 슬롯이 서로 일정간격을 두고 상기 내륜부의 원주방향을 따라 형성되고,상기 내륜 슬롯에는, 상기 내륜 슬롯의 형성방향으로 따라 이동가능하고, 상기 제1 내륜영구자석 또는 제2 내륜영구자석의 유동을 방지하는 내륜 스톱퍼가 장착되는 것을 포함하며,상기 내륜 슬롯과 내륜 스톱퍼는 상기 제1 내륜영구자석 또는 제2 내륜영구자석이 상기 내륜부의 회전반경방향을 따라 위치가 조절될 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 영구자석을 이용한 중력보상장치
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제 1 항에 있어서,상기 외륜부에는 간격조절부재가 장착되는 것을 포함하며,상기 간격조절부재는,상기 외륜부에 마련되는 영구자석이 상기 외륜부의 회전중심에서 외륜부의 직경방향을 따라 위치가 조절될 수 있도록 하여, 상기 외륜부에 마련되는 영구자석과 상기 내륜부에 마련되는 영구자석 사이의 간격을 조절하는 것을 특징으로 하는 영구자석을 이용한 중력보상장치
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제 7 항에 있어서,상기 간격조절부재는,상기 외륜부의 테두리부에 장착되되 상기 외륜부의 직경방향을 따라 이동가능한 몸체; 및상기 몸체에 형성되는 장공을 포함하며,상기 몸체는 상기 제1 외륜영구자석 또는 제2 외륜영구자석과 면접촉되는 것을 특징으로 하는 영구자석을 이용한 중력보상장치
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제 1 항에 있어서,상기 중력보상장치는,상기 내륜부의 원주방향을 따라 서로 일정간격을 두고 상기 내륜부에 형성되는 복수개의 수용홈;상기 수용홈에 삽입되는 복수개의 강구; 및 상기 강구가 상기 수용홈에서 이탈되는 것을 방지하는 강구 고정체;를 포함하는 것을 특징으로 하는 영구자석을 이용한 중력보상장치
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제 1 항에 있어서,상기 중력보상장치는,상기 외륜부 또는 내륜부가 90도 각도 범위 내에서 회전될 시에, 상기 외륜부 또는 내륜부의 회전방향과 반대되는 방향으로 중력 토크를 보상하는 것을 특징으로 하는 영구자석을 이용한 중력보상장치
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