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베이스;상기 베이스와 이격되게 위치하는 플랫폼;일단과 타단이 각각 상기 베이스 및 상기 플랫폼에 회전 가능하게 연결되며 1 자유도 능동병진관절을 지니는, 4개의 능동병진링크; 및일단이 상기 베이스에 회전 가능한 3자유도의 조인트로 연결되고 타단이 상기 플랫폼에 고정되며 1 자유도 수동병진관절을 지니는 수동병진링크;를 포함하고,상기 수동병진링크에 의해 2개 방향의 병진운동이 구속되어 4 자유도를 지니는 것을 특징으로 하는 4 자유도 병렬기구
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제1항에 있어서,상기 수동병진링크는 상기 4개의 능동병진링크에 의해 형성된 영역 내부에 위치하는 것을 특징으로 하는 4 자유도 병렬기구
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제2항에 있어서,상기 4개의 능동병진링크는 상기 수동병진링크를 중심으로 비대칭적으로 배열되어 있는 것을 특징으로 하는 4 자유도 병렬기구
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제1항에 있어서,상기 4 자유도는, 상기 4개의 능동병진링크의 각각의 1 자유도 능동병진관절을 독립적으로 병진 운동시켜 발생되는 3개 방향의 회전 자유도와, 상기 4개의 능동병진링크의 각각의 1 자유도 능동병진관절을 동시에 병진 운동시켜 발생되는 1개 방향의 병진 자유도로 이루어지는 것을 특징으로 하는 4 자유도 병렬기구
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제1항에 있어서,상기 능동병진링크는 상기 베이스 및 상기 플랫폼과 각각 볼 조인트 및 유니버셜 조인트로 연결되고,상기 수동병진링크는 상기 베이스와 볼 조인트로 연결되는 것을 특징으로 하는 4 자유도 병렬기구
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삽입되는 바늘이 통과하는 관통공이 내부에 형성된 베이스;상기 베이스에 일단이 회전 가능하게 연결되며 1 자유도 능동병진관절을 가지는, 4개의 능동병진링크;상기 4개의 능동병진링크의 각 타단이 회전가능하게 연결되며 상기 바늘이 삽입되는 삽입공이 내부에 관통 형성된 플랫폼; 및일단이 상기 베이스에 회전 가능한 3자유도의 조인트로 연결되며 1 자유도 수동병진관절을 가지는 수동병진링크;를 포함하고,상기 수동병진링크는, 그 타단이 상기 플랫폼에 고정 연결되어 2개 방향의 병진운동을 구속하고, 그 내부에 상기 바늘이 관통되는 안내공이 형성되어 상기 바늘의 삽입을 안내하는 것을 특징으로 하는 병렬형 4 자유도 바늘삽입장치
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제6항에 있어서,상기 수동병진링크는 상기 베이스 및 상기 플랫폼의 중심에 배치되고,상기 수동병진링크의 안내공은 상기 관통공 및 상기 삽입공과 서로 연통되어 있는 것을 특징으로 하는 병렬형 4 자유도 바늘삽입장치
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제7항에 있어서,상기 4개의 능동병진링크는 상기 수동병진링크를 중심으로 비대칭적으로 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 병렬형 4 자유도 바늘삽입장치
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제6항에 있어서,상기 능동병진링크는, 상기 베이스 및 상기 플랫폼과 각각 볼 조인트 및 유니버셜 조인트로 연결되고,상기 수동병진링크는 상기 베이스와 볼 조인트로 연결되며, 상기 볼 조인트에는 상기 안내공과 연통된 구멍이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 병렬형 4 자유도 바늘삽입장치
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제6항에 있어서,상기 1 자유도 능동병진관절은, 구동모터와 상기 구동모터의 회전축에 연결되어 병진운동을 하는 능동링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 병렬형 4 자유도 바늘삽입장치
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