| 1 |
1
로봇의 관절 부분을 형성하는 한 쌍의 링크 중 하나의 링크에 결합되는 제1 하우징; 상기 한 쌍의 링크 중 다른 하나의 링크에 결합되되 상기 제1 하우징에 대해 상대 회전 가능하게 결합되는 제2 하우징; 및일단부는 상기 제1 하우징의 내측에 배치되고, 회전축이 회전 가능하게 배치되는 타단부는 상기 제2 하우징의 내측에 배치되며, 상기 회전축의 회전 시 상기 제1 하우징에 대하여 상기 제2 하우징을 상대 회전시키는 구동부;를 포함하며,상기 구동부의 중앙 부분은 상기 제1 하우징 및 상기 제2 하우징의 연결 부분에 배치되는 로봇용 관절 모듈
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 제1 하우징 및 상기 제2 하우징의 사이에 배치되되 일부분이 상기 제2 하우징의 내부로 삽입되도록 마련되는 모터 수용부를 더 포함하며,상기 모터 수용부 및 상기 제1 하우징의 내부 수용 공간에 상기 구동부가 장착되되 상기 회전축은 상기 모터 수용부로부터 노출되어 상기 제2 하우징의 내측에 배치되는 로봇용 관절 모듈
|
| 4 |
4
제3항에 있어서,상기 제2 하우징의 내측에 마련되며, 상기 회전축과 상기 제2 하우징을 연결시켜 상기 회전축의 회전 시 상기 제2 하우징의 동시 회전이 가능하도록 하는 연결 샤프트를 더 포함하는 로봇용 관절 모듈
|
| 5 |
5
제4항에 있어서,상기 연결 샤프트를 감싸도록 상기 제2 하우징의 내측에 마련되어 상기 연결 샤프트의 회전 동작을 지지하는 적어도 하나의 베어링; 및상기 적어도 하나의 베어링을 감싸도록 상기 제2 하우징의 내측에 마련되되 상기 모터 수용부에 고정 결합되는 베어링 수용부를 더 포함하는 로봇용 관절 모듈
|
| 6 |
6
제5항에 있어서,상기 적어도 하나의 베어링은,볼 베어링(ball bearing); 및상기 볼 베어링에 인접하게 마련되는 트러스트 베어링(thrust bearing)을 포함하는 로봇용 관절 모듈
|
| 7 |
7
제1항에 있어서,상기 구동부의 구동을 제어함으로써 상기 제1 하우징에 대한 상기 제2 하우징의 회전 동작을 제어하는 모터 컨트롤러; 및외부의 메인 컨트롤러와의 교신을 통하여서 상기 모터 컨트롤러를 구동시키기 위한 정보를 전달하는 교신부를 더 포함하는 로봇용 관절 모듈
|
| 8 |
8
로봇의 관절 부분을 형성하는 한 쌍의 링크 중 하나의 링크에 결합되는 제1 하우징과, 상기 한 쌍의 링크 중 다른 하나의 링크에 결합되되 상기 제1 하우징에 대해 상대 회전 가능하게 결합되는 제2 하우징과, 일단부는 상기 제1 하우징의 내측에 배치되고 회전축이 회전 가능하게 배치되는 타단부는 상기 제2 하우징의 내측에 배치되되 중앙 부분이 상기 제1 하우징 및 상기 제2 하우징의 연결 부분에 배치되며, 상기 회전축의 회전 시 상기 제1 하우징에 대하여 상기 제2 하우징을 상대 회전시키는 구동부를 각각 포함하는 복수의 로봇용 관절 모듈; 및상기 복수의 로봇용 관절 모듈 중 상호 인접한 로봇용 관절 모듈끼리 상호 연결하는 연결부;를 포함하는 로봇용 관절 시스템
|
| 9 |
9
제8항에 있어서,상기 연결부는,상호 결합되는 상기 로봇용 관절 모듈들 중 어느 하나에 마련되는 삽입홈; 및상기 로봇용 관절 모듈들 중 다른 하나에 돌출 형성되어 상기 삽입홈에 삽입되는 돌출돌기를 포함하는 로봇용 관절 시스템
|
| 10 |
10
제8항에 있어서, 상기 연결부는,상기 로봇용 관절 모듈들 중 어느 하나에 고정 결합되는 결합 부분; 및상기 결합 부분의 직교 방향으로 마련되어 다른 하나의 상기 로봇용 관절 모듈의 상기 제1 하우징 및 상기 제2 하우징의 사이에 개재되되, 상기 제1 하우징 및 상기 제2 하우징 중 어느 하나에 결합되는 개재 부분을 포함하는 로봇용 관절 시스템
|
