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일단에 제 1 구동모듈(700)이 수용되는 제 1 프레임(610);타단에 제 2 구동모듈(720)이 수용되는 제 2 프레임(650); 및상기 제 1, 2 프레임(610, 650)를 상호 연결하는 연결아암(630);을 포함하고, 상기 제 1 프레임(610)의 중심축선과 상기 제 2 프레임(650)의 중심축선은 소정 각도로 교차 가능하게 형성되고, 상기 제 1, 2 프레임(610, 650)중 적어도 하나는제 1, 2 하프프레임(680, 685)으로 이루어진 중간성형체(604); 및상기 중간성형체(604)의 외면에 형성되는 외부성형체(602);로 이루어지고,상기 제 1, 2 프레임(610, 650)은 복합 소재로 성형되는 것을 특징으로 하는 다자유도 확장이 가능한 복합 소재의 로봇 아암 프레임
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제 1 항에 있어서,상기 중간성형체(604)는 GFRP 또는 CFRP로 성형되는 것을 특징으로 하는 다자유도 확장이 가능한 복합 소재의 로봇 아암 프레임
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제 1 항에 있어서,상기 외부성형체(602)는 GFRP 또는 CFRP로 성형되는 것을 특징으로 하는 다자유도 확장이 가능한 복합 소재의 로봇 아암 프레임
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제 1 항에 있어서,상기 중간성형체(604)의 내면에는 단열층이 더 형성되는 것을 특징으로 하는 다자유도 확장이 가능한 복합 소재의 로봇 아암 프레임
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제 5 항에 있어서,상기 단열층은 코르크(608)를 포함하는 것을 특징으로 하는 다자유도 확장이 가능한 복합 소재의 로봇 아암 프레임
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1, 2 프레임(610)의 일단들중 적어도 하나에는 금속 인서트(612, 675)가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 다자유도 확장이 가능한 복합 소재의 로봇 아암 프레임
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1 프레임(610)의 타단에 형성되는 제 1 커버공(613);상기 제 1 커버공(613)에 착탈 가능하게 조립되는 제 1 커버(730);상기 제 2 프레임(650)의 타단에 형성되는 제 2 커버공(665);상기 제 2 커버공(665)에 착탈 가능하게 조립되는 제 2 커버(740);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다자유도 확장이 가능한 복합 소재의 로봇 아암 프레임
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제 8 항에 있어서,상기 제 1 커버공(613)의 내측 둘레에 형성되는 제 1 고무실링부(611); 및상기 제 2 커버공(665)의 내측 둘레에 형성되는 제 2 고무실링부(655);중 적어도 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다자유도 확장이 가능한 복합 소재의 로봇 아암 프레임
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1, 2 프레임(610, 650) 및 상기 연결아암(630)은 일체로 성형되는 것을 특징으로 하는 다자유도 확장이 가능한 복합 소재의 로봇 아암 프레임
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제 1, 2 하프프레임(680, 685)의 몰드와 복합 소재를 준비하여 적층하는 단계(S100);상기 제 1, 2 하프프레임(680, 685)을 각각 1차 오토 크레이브 경화하는 단계(S120);완성된 상기 제 1, 2 하프프레임(680, 685)을 상호 접합하여 중간성형체(604)를 완성하는 단계(S140, S160);상기 중간성형체(604)의 외면에 외부성형체를 위한 복합 소재를 준비하여 적층하는 단계(S180); 및2차 오토 클레이브 경화하여 로봇 아암 프레임을 완성하는 단계(S200);를 포함하는 것을 특징으로 하는 다자유도 확장이 가능한 복합 소재의 로봇 아암 프레임의 제조방법
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제 11 항에 있어서, 상기 제 1, 2 하프프레임(680, 685)을 상호 접합하는 단계(S140)는,제 1, 2 금속인서트(612, 675)중 적어도 하나를 위한 금속인서트를 투입하는 단계(S150)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다자유도 확장이 가능한 복합 소재의 로봇 아암 프레임의 제조방법
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제 11 항에 있어서, 상기 제 1, 2 하프프레임(680, 685)을 상호 접합하는 단계(S140)는,상기 중간성형체(604)의 내측에 코르크층(608)을 위한 코르크를 투입하는 단계(S150)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다자유도 확장이 가능한 복합 소재의 로봇 아암 프레임의 제조방법
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제 11 항에 있어서, 상기 하프프레임의 적층단계(S100)의 복합소재는 GFRP 또는 CFRP인 것을 특징으로 하는 다자유도 확장이 가능한 복합 소재의 로봇 아암 프레임의 제조방법
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제 14 항에 있어서, 상기 하프프레임의 복합소재가 GFRP인 경우, 상기 외부성형체를 위한 적층단계(S180)의 복합소재는 CFRP이고, 상기 하프프레임의 복합소재가 CFRP인 경우, 상기 외부성형체를 위한 적층단계(S180)의 복합소재는 GFRP인 것을 특징으로 하는 다자유도 확장이 가능한 복합 소재의 로봇 아암 프레임의 제조방법
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제 11 항에 있어서, 상기 제 1, 2 하프프레임(680, 685)은 상호 대칭인 형상인 것을 특징으로 하는 다자유도 확장이 가능한 복합 소재의 로봇 아암 프레임의 제조방법
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