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차량에 설치되며, 광원을 통해 광 조사신호를 발사하고 객체에 반사되어 수신되는 광 반사신호를 수신하여 외부 객체를 검출하는 객체 검출 센서;상기 차량의 슬립(Slip)이 발생하지 않은 상태로 상기 차량이 해당 도로를 정상 주행한 과정에서 상기 광 조사신호 및 상기 광 반사신호를 기반으로 획득된 노면 반사율이, 상기 해당 도로의 식별정보와 링크되어 저장되어 있는 이력 데이터베이스;상기 차량의 현재 위치로부터 목적지까지의 주행 경로를 설정하는 경로 설정부로서, 상기 주행 경로는 상호 순차적으로 인접한 제1 내지 제N 도로 구간으로 구분되는 것인, 경로 설정부(여기서, N은 2 이상의 자연수); 및상기 경로 설정부에 의해 설정된 주행 경로에 포함되는 제M 도로 구간의 식별정보가 상기 이력 데이터베이스에 저장되어 있는 경우, 상기 제M 도로의 구간의 노면 반사율을 상기 이력 데이터베이스로부터 추출하며, 상기 차량이 상기 제M 도로 구간을 주행하는 과정에서 현재 획득된 노면 반사율을 상기 이력 데이터베이스로부터 추출된 노면 반사율과 비교하는 방식으로, 상기 제M 도로 구간의 노면에 상기 차량의 슬립이 발생할 가능성에 따라 미리 정의된 슬립 조건이 형성되었는지 여부를 판단하는 제어부(여기서, M은 1 이상 N 이하의 자연수);를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 슬립 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는, 상기 제M 도로 구간에 대하여 현재 획득된 노면 반사율과, 상기 이력 데이터베이스로부터 추출된 노면 반사율 간의 차이가 미리 설정된 임계치를 초과하는 경우 상기 제M 도로 구간의 노면에 상기 슬립 조건이 형성된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 슬립 검출 장치
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제2항에 있어서,상기 제어부는, 상기 차량이 상기 제M 도로 구간에 최초 진입한 시점으로부터 일정 시구간 이내에 획득되는 노면 반사율과, 상기 이력 데이터베이스로부터 추출된 노면 반사율 간의 차이가 미리 설정된 기준치 미만인 경우, 상기 제M 도로 구간의 노면 반사율이 상기 이력 데이터베이스에 저장된 시점 대비 상기 제M 도로 구간의 노면 환경이 유지되는 것으로 판단하여 현재 설정되어 있는 임계치를 유지하는 것을 특징으로 하는 차량의 슬립 검출 장치
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제2항에 있어서,상기 제어부는, 상기 차량이 상기 제M 도로 구간에 최초 진입한 시점으로부터 일정 시구간 이내에 획득되는 노면 반사율과, 상기 이력 데이터베이스로부터 추출된 노면 반사율 간의 차이가 미리 설정된 기준치 이상인 경우, 상기 제M 도로 구간의 노면 반사율이 상기 이력 데이터베이스에 저장된 시점 대비 상기 제M 도로 구간의 현재 노면 환경이 변화된 것으로 판단하여 현재 설정되어 있는 임계치를 갱신하는 것을 특징으로 하는 차량의 슬립 검출 장치
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제4항에 있어서,상기 제어부는, 상기 차량이 상기 제M 도로 구간에 최초 진입한 시점으로부터 일정 시구간 이내에 획득되는 노면 반사율과, 상기 이력 데이터베이스로부터 추출된 노면 반사율 간의 차이를 상기 현재 설정되어 있는 임계치에 가산 또는 감산하는 방식으로 상기 현재 설정되어 있는 임계치를 갱신하는 것을 특징으로 하는 차량의 슬립 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는, 상기 제M 도로 구간의 식별정보가 상기 이력 데이터베이스에 저장되어 있지 않은 경우, 상기 제M 도로 구간과 가장 인접한 도로 구간으로서 그 식별정보가 상기 이력 데이터베이스에 저장되어 있는 제K 도로 구간을 특정하고, 상기 특정된 제K 도로 구간의 노면 반사율을 상기 이력 데이터베이스로부터 추출한 후, 상기 차량이 상기 제M 도로 구간을 주행하는 과정에서 현재 획득된 노면 반사율을 상기 이력 데이터베이스로부터 추출된 상기 제K 도로 구간의 노면 반사율과 비교하는 방식으로 상기 제M 도로 구간의 노면에 상기 슬립 조건이 형성되었는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 슬립 검출 장치(여기서, K는 M이 아닌 1 이상 N 이하의 자연수)
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제6항에 있어서,상기 제어부는, 상기 제M 도로 구간에 상기 슬립 조건이 형성되지 않은 상태에서 상기 차량이 상기 제M 도로 구간을 정상 주행한 경우, 상기 제M 도로 구간을 주행하는 과정에서 획득된 노면 반사율을 상기 제M 도로 구간의 식별정보와 링크시켜 상기 이력 데이터베이스에 저장하는 것을 특징으로 하는 차량의 슬립 검출 장치
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제6항에 있어서,상기 제어부는, 상기 주행 경로에 포함되는 상기 제1 내지 제N 도로 구간의 식별정보가 상기 이력 데이터베이스에 저장되어 있지 않은 경우, 상기 차량이 주행을 개시한 시점으로부터 일정 시구간 이내에 획득되는 노면 반사율을 저장한 후, 상기 제M 도로 구간을 주행하는 과정에서 획득되는 노면 반사율을 상기 저장된 노면 반사율과 비교하는 방식으로 상기 제M 도로 구간의 노면에 상기 슬립 조건이 형성되었는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 슬립 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는, 상기 제M 도로 구간의 노면에 상기 슬립 조건이 형성된 것으로 판단된 경우, 상기 차량의 슬립이 방지될 수 있도록 상기 차량의 자세 제어 시스템을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 슬립 검출 장치
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제1항에 있어서,상기 슬립 조건은 도로의 노면에 수막 또는 결빙이 형성된 조건인 것을 특징으로 하는 차량의 슬립 검출 장치
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차량에 설치되며, 광원을 통해 광 조사신호를 발사하고 객체에 반사되어 수신되는 광 반사신호를 수신하여 외부 객체를 검출하는 객체 검출 센서; 상기 차량의 슬립(Slip)이 발생하지 않은 상태로 상기 차량이 해당 도로를 정상 주행한 과정에서 상기 광 조사신호 및 상기 광 반사신호를 기반으로 획득된 노면 반사율이, 상기 해당 도로의 식별정보와 링크되어 저장되어 있는 이력 데이터베이스; 및 상기 차량의 현재 위치로부터 목적지까지의 방향을 기준으로 상호 순차적으로 인접한 제1 내지 제N 도로 구간을 포함하는 주행 경로를 설정하는 경로 설정부(여기서, N은 2 이상의 자연수);를 포함하는 차량의 슬립 검출 장치를 이용하여 차량의 슬립을 검출하는 방법으로서,제어부가, 상기 경로 설정부에 의해 설정된 주행 경로에 포함되는 제M 도로 구간의 식별정보가 상기 이력 데이터베이스에 저장되어 있는지 판단하는 단계(여기서, M은 1 이상 N 이하의 자연수);상기 제어부가, 상기 제M 도로 구간의 식별정보가 상기 이력 데이터베이스에 저장되어 있는 경우, 상기 제M 도로의 구간의 노면 반사율을 상기 이력 데이터베이스로부터 추출하는 단계; 및상기 제어부가, 상기 차량이 상기 제M 도로 구간을 주행하는 과정에서 현재 획득된 노면 반사율을 상기 이력 데이터베이스로부터 추출된 노면 반사율과 비교하는 방식으로, 상기 제M 도로 구간의 노면에 상기 차량의 슬립이 발생할 가능성에 따라 미리 정의된 슬립 조건이 형성되었는지 여부를 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 슬립 검출 방법
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제11항에 있어서,상기 슬립 조건이 형성되었는지 여부를 판단하는 단계에서, 상기 제어부는,상기 제M 도로 구간에 대하여 현재 획득된 노면 반사율과, 상기 이력 데이터베이스로부터 추출된 노면 반사율 간의 차이가 미리 설정된 임계치를 초과하는 경우 상기 제M 도로 구간의 노면에 상기 슬립 조건이 형성된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 슬립 검출 방법
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제12항에 있어서,상기 슬립 조건이 형성되었는지 여부를 판단하는 단계에서, 상기 제어부는,상기 차량이 상기 제M 도로 구간에 최초 진입한 시점으로부터 일정 시구간 이내에 획득되는 노면 반사율과, 상기 이력 데이터베이스로부터 추출된 노면 반사율 간의 차이가 미리 설정된 기준치 미만인 경우, 상기 제M 도로 구간의 노면 반사율이 상기 이력 데이터베이스에 저장된 시점 대비 상기 제M 도로 구간의 노면 환경이 유지되는 것으로 판단하여 현재 설정되어 있는 임계치를 유지하는 것을 특징으로 하는 차량의 슬립 검출 방법
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제12항에 있어서,상기 슬립 조건이 형성되었는지 여부를 판단하는 단계에서, 상기 제어부는,상기 차량이 상기 제M 도로 구간에 최초 진입한 시점으로부터 일정 시구간 이내에 획득되는 노면 반사율과, 상기 이력 데이터베이스로부터 추출된 노면 반사율 간의 차이가 미리 설정된 기준치 이상인 경우, 상기 제M 도로 구간의 노면 반사율이 상기 이력 데이터베이스에 저장된 시점 대비 상기 제M 도로 구간의 현재 노면 환경이 변화된 것으로 판단하여 현재 설정되어 있는 임계치를 갱신하는 것을 특징으로 하는 차량의 슬립 검출 방법
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제14항에 있어서,상기 슬립 조건이 형성되었는지 여부를 판단하는 단계에서, 상기 제어부는,상기 차량이 상기 제M 도로 구간에 최초 진입한 시점으로부터 일정 시구간 이내에 획득되는 노면 반사율과, 상기 이력 데이터베이스로부터 추출된 노면 반사율 간의 차이를 상기 현재 설정되어 있는 임계치에 가산 또는 감산하는 방식으로 상기 현재 설정되어 있는 임계치를 갱신하는 것을 특징으로 하는 차량의 슬립 검출 방법
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제11항에 있어서,상기 제어부가, 상기 제M 도로 구간의 식별정보가 상기 이력 데이터베이스에 저장되어 있지 않은 경우, 상기 제M 도로 구간과 가장 인접한 도로 구간으로서 그 식별정보가 상기 이력 데이터베이스에 저장되어 있는 제K 도로 구간을 특정하는 단계(여기서, K는 M이 아닌 1 이상 N 이하의 자연수);상기 제어부가, 상기 특정된 제K 도로 구간의 노면 반사율을 상기 이력 데이터베이스로부터 추출하는 단계; 및상기 제어부가, 상기 차량이 상기 제M 도로 구간을 주행하는 과정에서 현재 획득된 노면 반사율을 상기 이력 데이터베이스로부터 추출된 상기 제K 도로 구간의 노면 반사율과 비교하는 방식으로 상기 제M 도로 구간의 노면에 상기 슬립 조건이 형성되었는지 여부를 판단하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 슬립 검출 방법
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제16항에 있어서,상기 제어부가, 상기 제M 도로 구간에 상기 슬립 조건이 형성되지 않은 상태에서 상기 차량이 상기 제M 도로 구간을 정상 주행한 경우, 상기 제M 도로 구간을 주행하는 과정에서 획득된 노면 반사율을 상기 제M 도로 구간의 식별정보와 링크시켜 상기 이력 데이터베이스에 저장하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 슬립 검출 방법
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제16항에 있어서,상기 제어부가, 상기 주행 경로에 포함되는 상기 제1 내지 제N 도로 구간의 식별정보가 상기 이력 데이터베이스에 저장되어 있지 않은 경우, 상기 차량이 주행을 개시한 시점으로부터 일정 시구간 이내에 획득되는 노면 반사율을 저장하는 단계;상기 제어부가, 상기 제M 도로 구간을 주행하는 과정에서 획득되는 노면 반사율을 상기 저장된 노면 반사율과 비교하는 방식으로 상기 제M 도로 구간의 노면에 상기 슬립 조건이 형성되었는지 여부를 판단하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 슬립 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 제어부가, 상기 제M 도로 구간의 노면에 상기 슬립 조건이 형성된 것으로 판단된 경우, 상기 차량의 슬립이 방지될 수 있도록 상기 차량의 자세 제어 시스템을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 슬립 검출 방법
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