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현재 프레임의 좌측 영상과 우측 영상을 포함하는 이진 영상 및 이전 프레임의 3차원 모델을 이용하여 객체의 내부와 외부로 영역을 분리하고 현재 프레임의 변이 맵에 상기 영역을 설정하는 변이 맵 영역 설정부;현재 프레임의 이진 영상 및 이전 프레임의 이진 영상을 이용하여 상기 객체의 포즈(pose)를 추정하여 상기 이전 프레임의 3차원 모델의 포즈를 변경함으로써 상기 3차원 모델의 2차원 투영 이진 영상의 깊이 정보를 획득하는 포즈 추정부; 및상기 영역이 설정된 변이 맵 및 상기 깊이 정보를 이용하여 상기 변이 맵을 보정하는 변이 맵 보정부를 포함하고,상기 변이 맵 영역 설정부는,상기 현재 프레임의 이진 영상을 입력으로 받아 전배경 분리 이진 영상을 생성하는 전배경 분리부;상기 이진 영상의 이전 프레임의 3차원 모델을 입력으로 받아 2차원 투영 이진 영상을 생성하는 2차원 투영부; 및상기 전배경 분리 이진 영상 및 상기 2차원 투영 이진 영상을 이용하여 상기 객체의 내부와 외부로 영역을 분리하고 상기 현재 프레임의 이진 영상으로부터 생성된 변이 맵에 상기 영역을 설정하는 객체 피팅부를 포함하고,상기 객체 피팅부는상기 2차원 투영 이진 영상을 이용하여 상기 전배경 분리 이진 영상의 오류를 제거하고,상기 오류가 제거된 전배경 분리 이진 영상을 기준으로 상기 객체의 내부와 외부를 구분하는 외곽선을 찾아 외곽선 정보를 생성하고,상기 외곽선 정보를 이용하여 상기 변이 맵에 상기 영역을 설정하여 출력하는 것을 특징으로 하는 변이 맵 보정 장치
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청구항 1에 있어서,상기 현재 프레임의 좌측 영상과 우측 영상을 이용하여 상기 변이 맵을 생성하는 변이 맵 생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 변이 맵 보정 장치
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3
청구항 2에 있어서,상기 변이 맵 생성부는,고밀도(dense) 스테레오 매칭, 저밀도(sparse) 스테레오 매칭, 로컬(local) 스테레오 매칭 및 글로벌(global) 스테레오 매칭으로 이루어진 군으로부터 선택되는 하나 이상을 이용하여 상기 변이 맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 변이 맵 보정 장치
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삭제
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청구항 1에 있어서,상기 전배경 분리부는,상기 이진 영상에서 정적 배경 또는 동적 배경을 분리하는 것을 특징으로 하는 변이 맵 보정 장치
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청구항 1에 있어서,상기 2차원 투영부는,카메라 파라미터를 이용하여 크기와 위치를 얻어 상기 이진 영상의 이전 프레임의 3차원 모델을 투영하여 2차원 투영 이진 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 변이 맵 보정 장치
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청구항 1에 있어서,상기 포즈 추정부는,상기 현재 프레임의 이진 영상 및 이전 프레임의 이진 영상의 광학 흐름을 찾고 상기 광학 흐름을 통하여 상기 객체의 움직임 정보를 예측하여 상기 객체의 포즈를 추정하는 것을 특징으로 하는 변이 맵 보정 장치
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현재 프레임의 좌측 영상과 우측 영상을 포함하는 이진 영상 및 이전 프레임의 3차원 모델을 이용하여 객체의 내부와 외부로 영역을 분리하는 단계;현재 프레임의 변이 맵에 상기 영역을 설정하는 단계;현재 프레임의 이진 영상 및 이전 프레임의 이진 영상을 이용하여 상기 객체의 포즈(pose)를 추정하는 단계;상기 객체의 포즈에 기반하여 상기 이전 프레임의 3차원 모델의 포즈를 변경하는 단계;상기 3차원 모델의 2차원 투영 이진 영상의 깊이 정보를 획득하는 단계; 및상기 영역이 설정된 변이 맵 및 상기 깊이 정보를 이용하여 상기 변이 맵을 보정하는 단계를 포함하고,상기 객체의 내부와 외부로 영역을 분리하는 단계는,상기 현재 프레임의 이진 영상을 입력으로 받아 전배경 분리 이진 영상을 생성하는 단계;상기 이진 영상의 이전 프레임의 3차원 모델을 입력으로 받아 2차원 투영 이진 영상을 생성하는 단계; 및상기 전배경 분리 이진 영상 및 상기 2차원 투영 이진 영상을 이용하여 상기 객체의 내부와 외부로 영역을 분리하는 단계를 포함하고,상기 전배경 분리 이진 영상 및 상기 2차원 투영 이진 영상을 이용하여 상기 객체의 내부와 외부로 영역을 분리하는 단계는상기 2차원 투영 이진 영상을 이용하여 상기 전배경 분리 이진 영상의 오류를 제거하고,상기 오류가 제거된 전배경 분리 이진 영상을 기준으로 상기 객체의 내부와 외부를 구분하는 외곽선을 찾아 외곽선 정보를 생성하고,상기 외곽선 정보를 이용하여 상기 변이 맵에 상기 영역을 설정하여 출력하는 것을 특징으로 하는 변이 맵 보정 방법
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청구항 8에 있어서,상기 현재 프레임의 좌측 영상과 우측 영상을 이용하여 상기 변이 맵을 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 변이 맵 보정 방법
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청구항 9에 있어서,상기 변이 맵을 생성하는 단계는고밀도(dense) 스테레오 매칭, 저밀도(sparse) 스테레오 매칭, 로컬(local) 스테레오 매칭 및 글로벌(global) 스테레오 매칭으로 이루어진 군으로부터 선택되는 하나 이상을 이용하여 상기 변이 맵을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 변이 맵 보정 방법
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청구항 8에 있어서,상기 전배경 분리 이진 영상을 생성하는 단계는,상기 이진 영상에서 정적 배경 또는 동적 배경을 분리하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 변이 맵 보정 방법
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청구항 8에 있어서,상기 2차원 투영 이진 영상을 생성하는 단계는,카메라 파라미터를 이용하여 크기와 위치를 얻어 상기 이진 영상의 이전 프레임의 3차원 모델을 투영하여 2차원 투영 이진 영상을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 변이 맵 보정 방법
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청구항 8에 있어서,상기 객체의 포즈를 추정하는 단계는,상기 현재 프레임의 이진 영상 및 이전 프레임의 이진 영상의 광학 흐름을 찾고 상기 광학 흐름을 통하여 상기 객체의 움직임 정보를 예측하여 상기 객체의 포즈를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 변이 맵 보정 방법
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