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수중 매니퓰레이터의 그림자 이미지 정보를 활용한 매니퓰레이터의 충돌방지장치

  • 기술번호 : KST2019037309
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 무인 잠수정의 앞쪽에 장착되어 있는 매니퓰레이터;상기 무인 잠수정의 앞쪽 중앙 상단부에 장착되어 앞쪽을 비추는 라이트;상기 무인 잠수정의 앞쪽 상단부 양쪽에 장착되어 수중 매니퓰레이터 및 수중 매니퓰레이터의 그림자를 각각 촬영하는 제1, 제2 카메라; 및상기 제1, 제2 카메라로부터 각각 제공되는 수중 매니퓰레이터의 영상 정보 및 수중 매니퓰레이터의 그림자 이미지 정보로부터 상기 수중 매니퓰레이터와 상기 수중 매니퓰레이터의 그림자 간의 거리를 도출하여 도출된 거리가 설정 거리 이하인 경우 설정된 제어수단을 통해 상기 무인 잠수정이 자세를 바로잡도록 하여 상기 수중 매니퓰레이터와 상기 수중 매니퓰레이터의 그림자 간의 거리를 안전하게 유지하도록 하는 충돌방지 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 19/00 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01) B63G 8/00 (2006.01.01) B63G 8/38 (2006.01.01) B63G 8/14 (2006.01.01) B63B 43/18 (2006.01.01) B63B 43/20 (2006.01.01) G08B 21/18 (2006.01.01)
CPC B25J 9/1666(2013.01) B25J 9/1666(2013.01) B25J 9/1666(2013.01) B25J 9/1666(2013.01) B25J 9/1666(2013.01) B25J 9/1666(2013.01) B25J 9/1666(2013.01) B25J 9/1666(2013.01) B25J 9/1666(2013.01) B25J 9/1666(2013.01) B25J 9/1666(2013.01)
출원번호/일자 1020160003536 (2016.01.12)
출원인 한국로봇융합연구원
등록번호/일자 10-1757714-0000 (2017.07.07)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20170717) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.01.12)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국로봇융합연구원 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 홍성문 대한민국 경상북도 포항시 남구
2 이계홍 대한민국 경상북도 포항시 남구
3 지성철 대한민국 경상북도 포항시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김중효 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 **, 민석빌딩 *층 (역삼동)(CHOICE 김중효국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국로봇융합연구원 경상북도 포항시 남구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.01.12 수리 (Accepted) 1-1-2016-0031251-14
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2017.02.14 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2017.04.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2017-0054077-19
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.04.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0262155-72
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.04.18 수리 (Accepted) 1-1-2017-0378839-88
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.04.18 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0378865-65
7 등록결정서
Decision to grant		 2017.06.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0422235-35
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.06.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5113882-05
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.12 수리 (Accepted) 4-1-2019-5160369-85
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.09.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5199725-38
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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무인 잠수정의 앞쪽에 장착되어 있는 매니퓰레이터;상기 무인 잠수정의 앞쪽 중앙 상단부에 장착되어 앞쪽을 비추는 라이트;상기 무인 잠수정의 앞쪽 상단부 양쪽에 장착되어 수중 매니퓰레이터 및 바닥이나 주변 장애물에 비치는 수중 매니퓰레이터의 그림자를 각각 촬영하는 제1, 제2 카메라; 및상기 제1, 제2 카메라로부터 각각 제공되는 수중 매니퓰레이터의 영상 정보 및 바닥이나 주변 장애물에 비치는 수중 매니퓰레이터의 그림자 이미지 정보로부터 상기 수중 매니퓰레이터와 상기 바닥이나 주변 장애물에 비치는 수중 매니퓰레이터의 그림자 간의 거리를 도출하여 도출된 거리가 설정 거리 이하인 경우 설정된 제어수단을 통해 상기 무인 잠수정이 자세를 바로잡도록 하여 상기 수중 매니퓰레이터와 상기 바닥이나 주변 장애물에 비치는 수중 매니퓰레이터의 그림자 간의 거리를 안전하게 유지하도록 하는 충돌방지 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 매니퓰레이터의 그림자 이미지 정보를 활용한 매니퓰레이터의 충돌방지장치
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청구항 1에 있어서,상기 수중 매니퓰레이터와 상기 바닥이나 주변 장애물에 비치는 수중 매니퓰레이터의 그림자 간의 거리는 상기 수중 매니퓰레이터와 상기 바닥이나 주변 장애물에 비치는 수중 매니퓰레이터의 그림자 간의 거리에 따른 상기 바닥이나 주변 장애물에 비치는 수중 매니퓰레이터의 그림자의 명암도 및 크기 정보로부터 도출하는 것을 특징으로 하는 수중 매니퓰레이터의 그림자 이미지 정보를 활용한 매니퓰레이터의 충돌방지장치
3 3
청구항 1에 있어서,상기 충돌방지 제어부는 상기 제1, 제2 카메라로부터 제공되는 수중 매니퓰레이터의 영상 정보 및 바닥이나 주변 장애물에 비치는 수중 매니퓰레이터의 그림자 이미지 정보로부터 상기 바닥이나 주변 장애물에 비치는 수중 매니퓰레이터의 그림자를 도출하여 영상처리해서 상기 바닥이나 주변 장애물에 비치는 수중 매니퓰레이터의 그림자의 중앙선을 추출하고 엔코더 정보 저장부에 저장된 매니퓰레이터의 엔코더 정보를 이용하여 상기 수중 매니퓰레이터의 관절에 해당되는 영상 좌표계를 계산하며, 상기 바닥이나 주변 장애물에 비치는 수중 매니퓰레이터의 그림자의 중앙선과 상기 수중 매니퓰레이터의 관절 영상 좌표계 사이의 최소 거리를 설정하고 상기 수중 매니퓰레이터와 상기 바닥이나 주변 장애물에 비치는 수중 매니퓰레이터의 그림자 간의 거리가 상기 최소 거리보다 가까워질 경우 설정된 제어수단을 통해 상기 무인 잠수정이 자세를 바로잡도록 하여 상기 수중 매니퓰레이터와 상기 바닥이나 주변 장애물에 비치는 수중 매니퓰레이터의 그림자 간의 거리를 안전하게 유지하도록 하는 것을 특징으로 하는 수중 매니퓰레이터의 그림자 이미지 정보를 활용한 매니퓰레이터의 충돌방지장치
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청구항 3에 있어서,상기 충돌방지 제어부는 상기 수중 매니퓰레이터와 상기 바닥이나 주변 장애물에 비치는 수중 매니퓰레이터의 그림자 간의 거리가 상기 최소 거리보다 가까워질 경우 경보음 발생부를 통해 경보음을 출력하여 조작자가 인식하도록 하는 것을 특징으로 하는 수중 매니퓰레이터의 그림자 이미지 정보를 활용한 매니퓰레이터의 충돌방지장치
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 해양수산부 한국로봇융합연구원 해양정비개발 및 인프라구축사업 ROV 기반 수중 중작업용 로봇 기술 개발