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로봇 본체;상기 로봇 본체에 작동 가능하게 배치되며, 복수의 관절부를 구비하는 다관절부;상기 다관절부의 각각의 관절부에 대응하여 배치된 복수의 작동 실린더; 및상기 복수의 작동 실린더에 대응하여 상기 복수의 작동 실린더를 구동하도록 상기 로봇 본체에 배치되는 복수의 전동유압펌프를 포함하며,상기 전동유압펌프는,모터펌프 하우징;상기 모터펌프 하우징의 내부에 환형으로 배치된 모터모듈;상기 모터모듈에 의해 구동되도록 상기 모터모듈의 내측에 배치되며, 입구와 출구 중 어느 하나로 사용되는 복수의 개구를 제공하는 개구부가 마련되며, 상기 개구부에 대해 회전하면서 작동 유체를 펌핑하도록 피스톤 사판과 펌프 피스톤이 구성된 펌프모듈; 및상기 모터펌프 하우징에 결합되되, 상기 펌프모듈의 작동 유체에 의해 작동 대상물이 가동되도록 유압회로가 구성된 펌프 매니폴드를 포함하고,상기 모터모듈은,상기 모터펌프 하우징의 내벽부에 환형으로 배치 고정되는 고정자; 및상기 고정자의 내부에 회전 가능하게 배치되며, 상기 펌프모듈에 결합되는 회전자를 포함하며, 상기 펌프모듈은,상기 회전자에 결합되며 상기 모터펌프 하우징에 회전 가능하게 결합되는 펌프 케이스;상기 펌프 케이스의 내부에 배치되며 상기 펌프 피스톤이 작동 가능한 펌핑 공간을 제공하는 펌프 실린더가 원주 방향을 따라 간격을 두고 배치된 배럴 실린더부;상기 피스톤 사판이 접촉되는 경사부가 마련되며, 상기 모터펌프 하우징에 결합되는 원통 경사 블록; 및상기 원통 경사 블록의 내부에 상대 회전 가능하게 배치되며, 상기 배럴 실린더부에 관통 결합되며, 상기 모터펌프 하우징에 회전 가능하게 결합되는 중심축부를 포함하는 전동유압펌프가 적용된 다관절 로봇
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제1 항에 있어서,상기 복수의 관절부는 제1 내지 제4 관절부를 포함하며, 상기 복수의 작동 실린더는 제1 내지 제4 작동 실린더를 포함하되, 상기 제4 작동 실린더의 단부에는 작업을 위한 엔드부가 마련되는 다관절 로봇
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제2 항에 있어서,상기 로봇 본체는, 상부 베이스와 하부 베이스를 포함하며, 상기 상부 베이스와 하부 베이스 사이에는 복수의 서포트 블록이 배치되며, 상기 복수의 서포트 블록 사이에는 상기 전동유압펌프가 양쪽에 한 쌍씩 배치되는 펌프 마운팅부가 마련되는 다관절 로봇
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제1 항에 있어서,상기 펌프 피스톤은,상기 펌프 실린더에 이동 가능하게 배치되는 피스톤 부재;상기 피스톤 부재에 연결된 구형 스핀 부재; 및상기 구형 스핀 부재에 연결되어 상기 사판에 환형으로 배치되는 스핀 관절부재를 포함하는 전동유압펌프가 적용된 다관절 로봇
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제5 항에 있어서,상기 배럴 실린더부는,상기 펌프 실린더가 구성된 배럴 부재; 및상기 배럴 부재의 외벽부에 환형으로 배치되며 상기 배럴 부재를 펌프 케이스에 고정시키는 스페이스 부재를 포함하는 전동유압펌프가 적용된 다관절 로봇
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제6 항에 있어서,상기 펌프 모듈은,상기 원통 경사 블록의 반대 측에서 상기 모터펌프 하우징에 결합되며, 상기 복수의 개구부가 구획되어 쌍으로 배치되되, 상기 중심축부가 중앙부에 회전 가능하게 삽입 결합되는 개구 블록을 더 포함하는 전동유압펌프가 적용된 다관절 로봇
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제7 항에 있어서,상기 개구 블록은 상기 배럴 실린더부에 볼록하게 스핀 접촉되도록 상기 개구부 부분이 볼록한 형상으로 마련되며, 상기 배럴 부재는 상기 개구 블록에 대응한 오목한 형상을 갖는 전동유압펌프가 적용된 다관절 로봇
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제1 항에 있어서,상기 펌프 매니폴드의 유압 회로는,상기 복수의 개구 중 어느 하나에 연결되는 제1 라인;상기 복수의 개구 중 다른 하나에 연결되는 제2 라인;상기 제1, 2 라인에 연결되며, 초기 부스팅 압력을 제공하는 부스팅 라인;상기 부스팅 라인과 상기 제1, 2 라인을 연결하는 제1 연결 라인에 배치되는 복수의 체크밸브;상기 펌프 모듈과 상기 제1, 2 라인에 연결되는 드레인 라인; 및상기 드레인 라인에 상기 부스팅 라인을 연결하는 드레인 합류라인이 마련되는 전동유압펌프가 적용된 다관절 로봇
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제9 항에 있어서,상기 제1, 2 라인은 복수의 병렬 라인에 의해 연결되며,상기 복수의 병렬 라인 각각과 상기 드레인 합류라인에는 설정된 압력 이상의 작동 유체를 통과시키는 릴리프 밸브가 배치되는 전동유압펌프가 적용된 다관절 로봇
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제10 항에 있어서,상기 유압 회로는,상기 제1 라인의 단부에 배치되는 제1 파일럿 체크밸브; 상기 제2 라인의 단부에 배치되는 제2 파일럿 체크밸브;,상기 제1 라인에서 상기 제2 파일럿 체크밸브에 연결되는 제1 압력 보상 라인; 및상기 제2 라인에 제1 파일럿 체크밸브에 연결되는 제2 압력 보상 라인을 더 포함하는 전동유압펌프가 적용된 다관절 로봇
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제10 항에 있어서,상기 유압 회로는,상기 드레인 라인과 제1, 2 라인을 연결하는 제2 연결 라인;상기 연결 라인에서 제1 라인 측에 배치되는 제3 파일럿 체크밸브; 및상기 제2 연결 라인에서 제2 라인 측에 배치되는 제4 파일럿 체크밸브를 더 포함하는 전동유압펌프가 적용된 다관절 로봇
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제9 항 내지 제12 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 유압 회로는, 상기 제1, 2 라인에 각각 연결되며, 상기 펌프 매니폴드에 배치되는 압력센서를 더 포함하는 전동유압펌프가 적용된 다관절 로봇
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