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고정프레임과, 상기 고정프레임에 상대 회전 가능하게 구비되는 회전풀리를 포함하며, 인체의 허리 측부에 장착 가능하게 형성되는 구동력변환유닛;구동력을 제공하는 구동모터와, 일측이 상기 구동모터에 연결되고, 타측이 상기 회전풀리에 연결되도록 복열로 구비되는 복수 개의 스트링을 포함하여, 상기 구동모터의 회전 구동력에 따라 상기 복수 개의 스트링을 서로 꼬거나 풀어 길이를 가변시킴에 따라 상기 회전풀리의 회전을 보조하는 구동유닛; 및상기 회전풀리로부터 인체의 대퇴부 전면 측으로 연장되어 인체의 대퇴부를 지지하도록 형성되는 지지유닛;을 포함하는,스트링 액추에이터 기반 외골격 로봇
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제1항에 있어서,상기 구동력변환유닛은 인체의 허리 양측부에 한 쌍이 구비되며, 상기 구동유닛 및 상기 지지유닛은 상기 구동력변환유닛에 대응되도록 각각 한 쌍이 구비되는,스트링 액추에이터 기반 외골격 로봇
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제2항에 있어서,상기 구동유닛에 전력을 공급하는 배터리부를 포함하는 컨트롤유닛을 더 포함하는,스트링 액추에이터 기반 외골격 로봇
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제1항에 있어서,상기 구동력변환유닛은,상기 고정프레임에 구비되는 고정검출부; 및상기 고정프레임과 상기 회전풀리의 회전축을 공유하여 상기 고정검출부에 대해 상대 회전 가능하도록 상기 회전풀리에 구비되고, 상기 고정검출부와 연동하여 상기 회전풀리의 회전 변위를 검출하는 회전검출부;를 포함하는 엔코더를 더 포함하는,스트링 액추에이터 기반 외골격 로봇
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제1항에 있어서,인체의 허리를 감싸도록 구비되며, 상기 고정프레임이 고정되는 마운트유닛을 더 포함하는,스트링 액추에이터 기반 외골격 로봇
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제5항에 있어서,상기 마운트유닛은,인체의 허리 둘레를 감싸도록 장착되는 벨트부; 및상기 벨트부의 적어도 일부 둘레를 따라 상기 벨트부의 외측으로 구비되며, 상기 고정프레임이 체결되는 체결부;를 포함하는,스트링 액추에이터 기반 외골격 로봇
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제6항에 있어서,상기 구동력변환유닛은 상기 고정프레임을 상기 체결부에 연결시키는 제1연결부를 더 포함하는,스트링 액추에이터 기반 외골격 로봇
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제1항에 있어서,상기 구동유닛은,내부에 상기 복수 개의 스트링이 연장되는 경로를 제공하는 연장가이드; 및내부에 수용공간이 형성되며, 상부에 상기 구동모터가 안착되고, 하부에 상기 연장가이드가 연결되는 서포트프레임;을 포함하는,스트링 액추에이터 기반 외골격 로봇
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제8항에 있어서,상기 구동력변환유닛은 상기 고정프레임을 상기 연장가이드의 하단부에 연결시키는 제2연결부를 더 포함하는,스트링 액추에이터 기반 외골격 로봇
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제8항에 있어서,상기 구동유닛은,상기 구동모터의 회전축과 연결되어 상기 구동모터의 회전 구동력에 의해 회전되는 모터커플링 및 상기 복수 개의 스트링 일측이 연결되고, 상기 모터커플링에 직결되어 상기 모터커플링과 함께 회전되는 스트링커플링을 포함하는 커플러를 더 포함하는,스트링 액추에이터 기반 외골격 로봇
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제8항에 있어서,상기 구동유닛은,상기 서포트프레임 및 상기 연장가이드 사이에 구비되어 상기 복수 개의 스트링에 인가되는 외력을 검출하는 로드셀을 더 포함하는,스트링 액추에이터 기반 외골격 로봇
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제1항에 있어서,상기 지지유닛은,일측이 상기 회전풀리에 연결되고, 타측이 인체의 대퇴부 외측부를 따라 하측으로 연장되는 연장부; 및상기 연장부의 하단부로부터 인체의 대퇴부 전면을 지지하도록 인체의 대퇴부 내측으로 연장되는 지지부;를 포함하는,스트링 액추에이터 기반 외골격 로봇
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