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인공근육을 응용한 상지 움직임 보조용 착용형 로봇

  • 기술번호 : KST2022005562
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 착용자가 착용하며, 착용자의 상지 움직임 즉, 팔꿈치 굽힘 움직임, 팔뚝 회전 움직임, 손가락 접기 움직임, 그리고 손가락 구부리기 움직임 중 어느 하나를 보조하는 착용형 로봇으로서, 착용자의 상지의 복수의 부위에 각각 착용되는 복수의 착용부들, 복수의 착용부들 중 제1 착용부와 제2 착용부에 한쪽 끝이 각각 연결되며, 수축 변형에 의해 상지 움직임을 보조하는 적어도 하나의 액추에이터, 착용자의 상지 움직임에 따라, 적어도 하나의 액추에이터가 수축되거나 이완되도록 제어하는 제어부를 포함한다.
Int. CL B25J 9/00 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01) B25J 19/00 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01)
CPC B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0009(2013.01) B25J 9/104(2013.01) B25J 9/1085(2013.01) B25J 19/0054(2013.01) B25J 19/02(2013.01)
출원번호/일자 1020200149279 (2020.11.10)
출원인 한국과학기술원, 대한민국(국립재활원장)
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2022-0063437 (2022.05.17) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2020.11.10)
심사청구항수 15

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구
2 대한민국(국립재활원장) 대한민국 서울특별시 강북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 경기욱 대전광역시 유성구
2 정재연 대전광역시 유성구
3 현규진 대전광역시 유성구
4 한정우 대전광역시 유성구
5 안광옥 서울특별시 은평구
6 송원경 서울특별시 마포구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 유미특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 ***, 서림빌딩 **층 (역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
최종권리자 정보가 없습니다
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2020.11.10 수리 (Accepted) 1-1-2020-1200354-90
2 보정요구서
Request for Amendment		 2020.11.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2020-0168408-85
3 [출원서 등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2020.11.18 수리 (Accepted) 1-1-2020-1236405-18
4 수수료 반환 안내서
Notification of Return of Official Fee		 2020.11.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2020-0173351-99
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2021.06.17 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2021.09.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2022-0036460-33
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2022.02.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2022-0156517-50
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2022.04.25 수리 (Accepted) 1-1-2022-0442893-31
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2022.04.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2022-0442894-87
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
착용자가 착용하며, 상기 착용자의 상지 움직임을 보조하는 착용형 로봇으로서,상기 착용자의 상지의 복수의 부위에 각각 착용되는 복수의 착용부들,상기 복수의 착용부들 중 제1 착용부와 제2 착용부에 한쪽 끝이 각각 연결되며, 수축 변형에 의해 상기 상지 움직임을 보조하는 적어도 하나의 액추에이터,상기 착용자의 상지 움직임에 따라, 상기 적어도 하나의 액추에이터가 수축되거나 이완되도록 제어하는 제어부를 포함하고,상기 상지 움직임은 팔꿈치 굽힘 움직임, 팔꿈치 펴기 움직임, 팔뚝 회전 움직임, 손가락 접기 움직임, 그리고 손가락 구부리기 움직임 중 어느 하나인, 착용형 로봇
2 2
제1항에 있어서,상기 복수의 착용부들은,상기 착용자의 어깨에 착용되는 어깨 착용부, 상기 착용자의 팔뚝에 착용되는 팔뚝 착용부, 상기 착용자의 손목에 착용되는 손목 착용부, 그리고 상기 착용자의 손에 착용되는 장갑 착용부를 포함하는, 착용형 로봇
3 3
제2항에 있어서,상기 상지 움직임이 팔꿈치 굽힘 움직임이면,상기 어깨 착용부인 제1 착용부에 하나의 액추에이터의 한쪽 끝이 연결되고, 반대쪽 끝이 상기 팔뚝 착용부인 제2 착용부에 연결되며, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 액추에이터가 수축하여, 상기 팔뚝이 상기 어깨 방향으로 움직이도록 상기 착용자의 팔꿈치의 굽힘 움직임을 보조하는, 착용형 로봇
4 4
제2항에 있어서,상기 상지 움직임이 팔뚝 회전 움직임이면,상기 제1 착용부는 상기 어깨 착용부이고, 상기 제2 착용부는 상기 손목 착용부이며,상기 팔뚝 착용부의 한쪽 측면에 구성되며 상기 착용자에 의해 가해지는 힘의 방향을 팔뚝 회전 운동 방향으로 변환하는 제1 풀리부,상기 한쪽 측면의 반대 측면에 구성되며 상기 착용자에 의해 가해지는 힘의 방향을 팔뚝 회전 운동 방향으로 변환하는 제2 풀리부,제1 액추에이터의 일측이 연결되어 있고 상기 제1 폴리부에 걸쳐져서 상기 손목 착용부에 연결되는 제1 연결 구조물, 그리고제2 액추에이터의 일측에 연결되어 있으며, 상기 제2 폴리부에 걸쳐져서 상기 손목 착용부에 연결되는 제2 연결 구조물을 더 포함하는, 착용형 로봇
5 5
제4항에 있어서,상기 제1 액추에이터와 제2 액추에이터는 각각 한쪽 끝이 상기 어깨 착용부에 연결되고, 상기 상기 제1 액추에이터와 제2 액추에이터의 다른 쪽 끝은 상기 연결 구조물에 연결되며,상기 착용자가 제1 방향으로 힘을 가하면, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 제1 액추에이터 또는 제2 액추에이터 중 어느 하나가 수축하여, 상기 연결 구조물이 연결되어 있는 상기 손목 착용부를 상기 제1 방향으로 회전시켜 팔뚝 회전 움직임을 보조하는, 착용형 로봇
6 6
제5항에 있어서,상기 폴리부는 상기 연결 구조물을 고정시키기 위해 회전 축에 수직 방향으로 홈이 파여 있는 베어링 구조인, 착용형 로봇
7 7
제2항에 있어서,상기 상지 움직임이 손가락 접기 움직임이면,상기 제1 착용부는 상기 손목 착용부이고, 상기 제2 착용부는 상기 장갑 착용부이며,손바닥 부분에 부착된 제1 액추에이터의 한쪽 끝과 제2 액추에이터의 한쪽 끝을 연결하는 하나의 와이어부, 그리고상기 장갑 착용부의 엄지 손가락에 상기 와이어부를 고정하는 적어도 하나의 고정부를 더 포함하는, 착용형 로봇
8 8
제7항에 있어서,상기 제어부의 제어에 따라 상기 제1 액추에이터와 제2 엑추에이터가 수축하여, 상기 와이어부를 손바닥 방향으로 당겨, 상기 와이어부가 연결되어 있는 고정부의 엄지 손가락을 손바닥 방향으로 당겨 접기 움직임을 보조하는, 착용형 로봇
9 9
제7항에 있어서,상기 상지 움직임이 손가락 구부리기 움직임이면,상기 장갑 착용부에서 상기 엄지 손가락을 제외한 나머지 손가락들에 설치된 복수의 고정부들을 포함하고,상기 제어부의 제어에 따라 상기 제1 액추에이터와 제2 엑추에이터가 수축하면, 상기 제1 액추에이터와 제2 엑추에이터의 한쪽 끝이 각각 연결되어 있는 상기 와이어부가 당겨져 상기 손가락 구부리기 움직임을 보조하는, 착용형 로봇
10 10
제2항에 있어서,상기 상지 움직임이 손가락 펴기 움직임이면,상기 제1 착용부는 상기 손목 착용부이고, 상기 제2 착용부는 상기 장갑 착용부이며,손등 부분에 부착된 제1 액추에이터의 한쪽 끝과 제2 액추에이터의 한쪽 끝을 연결하는 하나의 와이어부, 그리고상기 장갑 착용부의 엄지 손가락에 상기 와이어부를 고정하는 적어도 하나의 고정부를 더 포함하는, 착용형 로봇
11 11
제10항에 있어서,상기 제어부의 제어에 따라 상기 제1 액추에이터와 제2 엑추에이터가 이완되어, 상기 와이어부를 손등 방향으로 당겨, 상기 와이어부가 연결되어 있는 고정부의 손가락을 손등 방향으로 당겨 펴기 움직임을 보조하는, 착용형 로봇
12 12
제10항에 있어서,상기 제어부에서 인가된 전류 또는 전달열에 의해 수축 변형이 발생하거나, 상기 열이 소실되면 이완되는 구동부,상기 제어부의 제어에 따라, 상기 수축 변형이 발생한 구동부가 냉각되도록 냉매를 순환시키는, 상기 구동부를 감싸도록 구현된 냉매 순환부, 상기 구동부의 제1 끝점이 연결되며, 상기 제1 착용부에 부착되는 제1 커넥터, 그리고상기 구동부의 제1 끝점과 반대인 제2 끝점이 연결되며, 상기 제2 착용부에 부착되는 제2 커넥터를 포함하는 착용형 로봇
13 13
제12항에 있어서,상기 냉각기에서 배출되는 냉매를 상기 냉매 순환부로 유입시키며, 상기 제1 커넥터의 일측에 구비된 냉매 유입구, 그리고상기 제2 커넥터의 일측에 구비되며, 상기 냉매 순환부에서 상기 구동부의 열을 흡수한 냉매를 상기 냉각기로 배출하는 냉매 배출구를 더 포함하는, 착용형 로봇
14 14
제13항에 있어서,상기 제어부는,상기 구동부에 상기 전류 또는 전달열 중 어느 하나를 인가하는 가열 모듈, 그리고상기 냉매가 상기 냉매 순환부에서 순환하도록 상기 냉매를 제1 방향에 연결된 냉매 이동 튜브로 배출하는 냉각기를 포함하는, 착용형 로봇
15 15
제1항에 있어서,상기 착용형 로봇의 움직임을 측정하며, 유연 스트레인 센서 또는 IMU(Inertial Measurement Unit) 센서로 구현된 로봇 동작 측정부, 그리고상기 착용형 로봇을 착용한 착용자의 의도를 센싱하며, 압력 센서, 또는 EMG(ElectroMyoGraphy) 센서로 구현되는 착용자 의도 측정부를 포함하는, 착용형 로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 보건복지부 한국과학기술원 재활연구개발용역사업(R＆D) 재활로봇중개연구용역 근력재활용 소프트 상지로봇 개발(2020)