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재난 구조 로봇에 대한 탑승 조작자의 조작명령에 따른 수동 운전과 원격 조작자의 조작명령에 따른 원격 운전의 우선순위를 설정하고, 탑승 조작자와 원격 조작자로부터 입력되는 의도 신호와 설정된 우선순위에 기초해서 수동 운전 및 원격 운전을 교차해서 운전하며, 탑승 조작자에 의한 운전이 불가능한 응급 상황 발생시 원격 운전하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 재난 구조 로봇 제어시스템
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재난 환경에 투입되어 복구 및 구조 동작을 수행하는 복수의 재난 구조 로봇 및 각 재난 구조 로봇과의 통신을 통해 재난 현장 상황을 파악하고 복구 및 구조 동작을 통합적으로 관제하는 관제서버를 포함하고,상기 재난 구조 로봇의 구동을 제어하는 로봇 제어부는 상기 재난 구조 로봇을 수동 운전 또는 원격 운전을 교차해서 운전하도록 우선 순위를 설정하며, 탑승 조작자와 원격 조작자의 의도 신호와 설정된 우선 순위에 기초해서 원격 운전 및 수동 운전을 교차해서 운전하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 재난 구조 로봇 제어시스템
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제2항에 있어서, 상기 재난 구조 로봇은 탑승 조작자로부터 수동 조작명령을 입력받는 수동 조작장치와 탑승 조작자의 운전 의도 신호를 입력받는 모드 선택 스위치를 포함하고, 상기 로봇 제어부는 상기 모드 선택 스위치를 통해 탑승 조작자가 수동 운전하고자 하는 의도 '0' 신호가 입력되면, 상기 관제서버로부터 수신되는 원격 조작자의 의도신호와 무관하게 상기 수동 조작장치를 통해 입력되는 수동 조작명령에 따라 수동 운전하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 재난 구조 로봇 제어시스템
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제3항에 있어서, 상기 관제서버는 각 재난 구조 로봇과의 통신을 통해 원격 제어하는 원격 제어부 및 원격 조작자로부터 원격 조작명령을 입력받는 원격 조작장치를 포함하고, 상기 로봇 제어부는 상기 재난 구조 로봇의 모드 선택 스위치를 통해 탑승 조작자가 원격 운전하고자 하는 의도 '1' 신호가 입력되면, 상기 관제서버로부터 상기 원격 제어부로부터 상기 원격 조작장치를 통해 입력되는 원격 조작명령을 수신하고, 수신된 원격 조작명령에 따라 원격 운전하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 재난 구조 로봇 제어시스템
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제4항에 있어서,상기 원격 제어부는 탑승 조작자의 운전 가능 상태를 확인하도록, 미리 설정된 설정시간 동안 '0과 1의 반복' 신호를 상기 로봇 제어부로 송신하고, 상기 로봇 제어부는 상기 모드 선택 스위치를 통해 응답신호가 미입력되면, 상기 관제서버로 탑승 조작자의 운전 불가 상태를 통지하며, 상기 관제서버로부터 상기 원격 제어부로부터 상기 원격 조작장치를 통해 입력되는 원격 조작명령을 수신해서 원격 운전하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 재난 구조 로봇 제어시스템
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재난 구조 로봇에 대한 탑승 조작자의 조작명령에 따른 수동 운전과 원격 조작자의 조작명령에 따른 원격 운전의 우선순위를 설정하고, 탑승 조작자와 원격 조작자로부터 입력되는 의뢰 신호와 설정된 우선순위에 기초해서 수동 운전 및 원격 운전을 교차해서 운전하며, 탑승 조작자에 의한 운전이 불가능한 응급 상황 발생시 원격 운전하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 재난 구조 로봇 제어시스템의 교차 운전방법
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(a) 재난 구조 로봇에서 탑승 조작자의 수동 조작명령에 의한 수동 운전 또는 원격 조작자의 원격 조작명령에 따른 원격 운전을 교차해서 운전하도록, 운전 모드에 대한 우선 순위를 설정하는 단계, (b) 상기 재난 구조 로봇의 구동을 제어하는 로봇 제어부에서 탑승 조작자와 원격 조작자의 의도 신호를 입력받고, 설정된 우선 순위에 기초해서 원격 운전 및 수동 운전을 교차해서 운전하는 단계 및 (c) 탑승 조작자의 운전 불가 상태에 해당하는 응급 상황 발생시, 상기 원격 조작자의 원격 조작명령에 따라 원격 운전하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 재난 구조 로봇 제어시스템의 교차 운전방법
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제7항에 있어서, 상기 운전모드는 탑승 조작자가 수동 운전하고자 하는 의도 '0' 신호와 원격 운전자의 원격 운전하고자 하는 의도 '0' 신호에 따른 완전 수동 모드,원격 운전 의도가 없는 '1' 신호에 따른 강제 수동 모드,탑승 조작자가 수동 운전하고자 하는 의도 없는 '1' 신호와 원격 운전자의 원격 운전하고자 하는 의도 '0' 신호에 따른 강제 원격 모드 및원격 운전 의도가 없는 '1' 신호에 따른 완전 원격 모드를 포함하는 것을 특징으로 하는 재난 구조 로봇 제어시스템의 교차 운전방법
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제7항 또는 제8항에 있어서, 상기 (c)단계는 (c1) 관제서버에서 탑승 조작자의 운전 가능 상태를 확인하기 위해 '0과 1의' 반복 신호를 송신하는 단계,(c2) 상기 로봇 제어부에서 상기 설정시간 동안 탑승 조작자의 응답신호가 미입력되면, 상기 관제서버에 마련된 원격 제어부로부터 원격 조작장치에 가해지는 원격 조작자의 원격 조작명령을 수신하고, 수신된 원격 조작 명령에 따라 상기 재난 구조 로봇을 원격 운전하는 단계 및 (c3) 상기 응답신호가 입력되면, 상기 운전모드에 따라 원격 및 수동 교차 운전을 교차해서 운전하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 재난 구조 로봇 제어시스템의 교차 운전방법
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