맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

시간 영역 수동성 제어를 이용한 보행 로봇의 충격 제어시스템

  • 기술번호 : KST2014007734
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 시간영역 수동성 제어를 이용한 보행 로봇의 충격 제어시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 보행 로봇이 보행을 하면서 지면에 발이 닿는 순간에 발생하는 충격을 완화하기 위한 제어 시스템에 대한 것이다.본 발명에 의하면, 보행 로봇이 보행을 하면서 지면에 발이 닿는 순간에 발생하는 충격을 제어하기 위한 보행 로봇의 충격 제어 시스템에 있어서, 보행 로봇의 발이 지면에 닿을 때 제어 주기당 로봇의 발 위치의 변화량인 와, 상기 보행 로봇의 발이 지면에 닿을 때 발생하는 반발력인 을 갖는 1-port 네트워크 모델링으로 이루어진 것을 특징으로 하는 보행 로봇의 충격 제어 시스템을 제시한다.따라서 본 발명에 의하면, 다리로 보행하는 로봇이 보행 중 발생하는 지면과의 충돌로 인해 불안정해지는 현상을 방지하기 위하여 보행 로봇의 발바닥 혹은 발목에 부착된 센서로부터 힘(또는 토크)을 감지하고, 시간영역 수동성 제어 방식을 적용하여 지면이 보행 로봇의 발로부터 받는 에너지를 조절하여 발의 위치를 제어하면, 보행시 지면으로부터의 반발력을 줄일 수 있으며, 발이 땅에 부드럽게 닿을 수 있도록 제어할 수 있다.보행 로봇, 휴머노이드 로봇, 충격 제어, 수동성 제어기, 수동성 관찰자
Int. CL G05D 17/00 (2006.01)
CPC G05D 17/00(2013.01) G05D 17/00(2013.01) G05D 17/00(2013.01)
출원번호/일자 1020050091893 (2005.09.30)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-0688338-0000 (2007.02.22)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20070302) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2005.09.30)
심사청구항수 7

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 김종환 대한민국 대전시 유성구
2 유지환 대한민국 충남 천안시
3 김용덕 대한민국 대전시 유성구
4 이범주 대한민국 서울시 동대문구
5 유정기 대한민국 서울시 양천구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 이종일 대한민국 서울특별시 영등포구 당산로**길 **(당산동*가) 진양빌딩 *층(대일국제특허법률사무소)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2005.09.30 수리 (Accepted) 1-1-2005-0555165-51
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2006.06.07 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2006.07.12 수리 (Accepted) 9-1-2006-0044554-55
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2006.08.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2006-0500094-11
5 명세서등보정서
Amendment to Description, etc.		 2006.10.26 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2006-0776141-73
6 의견서
Written Opinion		 2006.10.26 수리 (Accepted) 1-1-2006-0776135-09
7 등록결정서
Decision to grant		 2006.11.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2006-0712251-55
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
보행 로봇이 보행을 하면서 지면에 발이 닿는 순간에 발생하는 충격을 제어하기 위한 보행 로봇의 충격 제어 시스템에 있어서,로 하는 수동성 제어(Passivity control) 시스템과, 시간 0부터 k까지 총 에너지 을 제어주기 k에서 시스템의 에너지로 하여,인 제어주기 의 에너지 예측 값을 계산하는 수동성 관찰기(Passivity observer) 시스템을 포함하는 수동성 제어기(Passivity controller)와;보행 알고리즘에 의해 로봇 발의 위치의 변화량을 출력하는 1-port 네트워크를 포함하고,상기 수동성 제어기와 상기 1-port 네트워크는,은 외부로부터 상기 수동성 제어기의 입력으로, 은 1-port 네트워크의 입력으로, 은 상기 수동성 제어기의 최종 출력으로, 은 1-port 네트워크의 출력으로, 인 관계를 갖도록 1-port 네트워크 방식으로 서로 연결되는 것을 특징으로 하는 보행 로봇의 충격 제어 시스템
2 2
삭제
3 3
청구항 1에 있어서,상기 수동성 관찰기 시스템의 제어 주기당 로봇 발의 위치의 변화량 조절은 의 수학식으로 계산하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇의 충격 제어 시스템
4 4
청구항 1에 있어서,상기 수동성 제어기(Passivity controller)의 최종 출력은 인 것을 특징으로 하는 보행 로봇의 충격 제어 시스템
5 5
청구항 1, 3, 4 중 어느 하나의 항에 있어서,상기 로봇의 발이 지면에 닿는 순간부터 수동성 관찰기 시스템과 수동성 제어기 시스템이 작동하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇 발의 충격 제어 시스템
6 6
청구항 1, 3, 4 중 어느 하나의 항에 있어서,상기 제어주기 k에서 수동성 관찰기 시스템의 에너지 W(k)가 임의의 정해진 상수 N 제어 주기 동안 0보다 크거나 같으면 수동성 관찰기 시스템과 수동성 제어기 시스템의 동작을 멈추는 것을 특징으로 하는 보행 로봇 발의 충격 제어 시스템
7 7
청구항 6에 있어서,상기 수동성 관찰기 시스템과 수동성 제어기 시스템의 동작이 멈춘 후,제어 주기 k에서 시스템의 W(k)에너지와,제어 주기 k에서 시스템의 에너지 추정값 을 0으로 초기화 하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇 발의 충격 제어 시스템
8 8
청구항 6에 있어서,상기 수동성 관찰기 시스템과 수동성 제어기 시스템의 동작이 멈춘 후,변경된 로봇의 이동 궤적에서 원래 이동 궤적으로 궤적을 변경시키는 것을 특징으로 하는 보행 로봇 발의 충격 제어 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.