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무게변화를 기초로 한 뱀형 로봇 전신제어를 통한 탐색 및 구조 방법

기술번호 : KST2021008601
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약	본 발명은 무게변화를 기초로 한 뱀형 로봇 전신제어를 통한 탐색 및 구조 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 양상인 뱀 로봇은, 복수의 모듈을 연결한 몸통부;를 포함하고, 상기 복수의 모듈 간의 연결지점 및 이격거리 중 적어도 하나의 변화를 기초로, 상기 몸통부의 길이 및 형태 중 적어도 하나가 변화 가능하고, 상기 복수의 모듈 중 적어도 일부의 무게가 변화 가능하며, 상기 변화된 몸통부의 길이, 상기 변화된 몸통부의 형태 및 상기 변화된 적어도 하나의 모듈의 무게를 기초로 미리 지정된 태스크(task)를 수행할 수 있다.
Int. CL	B25J 9/06 (2006.01.01) B25J 9/08 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01) B25J 11/00 (2006.01.01)
CPC	B25J 9/065(2013.01) B25J 9/08(2013.01) B25J 9/1661(2013.01) B25J 9/1697(2013.01) B25J 9/1679(2013.01) B25J 19/023(2013.01) B25J 11/00(2013.01)
출원번호/일자	1020190153269 (2019.11.26)
출원인	한국로봇융합연구원, 부경대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자	10-2021-0071114 (2021.06.16) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태	공개
심사진행상태	수리
심판사항
구분	국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자	Y (2019.11.26)
심사청구항수	11

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호	이름	국적	주소
1	한국로봇융합연구원	대한민국	경상북도 포항시 남구
2	부경대학교 산학협력단	대한민국	부산광역시 남구

발명자

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번호	이름	주소
1	신동관	경상북도 포항시 북구 초곡지구로*
2	김무림	경상북도 포항시 남구
3	표주현	경상북도 포항시 남구
4	신주성	경상북도 포항시 북구
5	서갑호	경상북도 포항시 남구
6	서진호	부산광역시 남구

대리인

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번호	이름	국적	주소
1	특허법인 아이퍼스	대한민국	서울특별시 강남구 삼성로*길, *층(대치동 삼성빌딩)

최종권리자

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번호	이름	국적	주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application	2019.11.26	수리 (Accepted)	1-1-2019-1217136-16
2	보정요구서 Request for Amendment	2019.12.04	발송처리완료 (Completion of Transmission)	1-5-2019-0193915-84
3	[출원서 등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment	2019.12.09	수리 (Accepted)	1-1-2019-1270703-82
4	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2019.12.31	수리 (Accepted)	4-1-2019-5277245-32
5	선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search	2020.04.09	수리 (Accepted)	9-1-9999-9999999-89
6	선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search	2020.06.11	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-6-2020-0180859-66
7	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2020.07.31	수리 (Accepted)	4-1-2020-5172403-90
8	의견제출통지서 Notification of reason for refusal	2020.11.27	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2020-0830448-50
9	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2020.12.10	수리 (Accepted)	4-1-2020-5281933-00
10	[지정기간연장]기간 연장신청서·기간 단축신청서·기간 경과 구제신청서·절차 계속신청서	2021.01.26	수리 (Accepted)	1-1-2021-0102097-95
11	[지정기간연장]기간 연장신청서·기간 단축신청서·기간 경과 구제신청서·절차 계속신청서	2021.02.22	수리 (Accepted)	1-1-2021-0210544-58
12	[명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment	2021.03.15	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2021-0302471-04
13	거절결정서 Decision to Refuse a Patent	2021.04.16	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2021-0305718-47
14	[법정기간연장]기간 연장신청서·기간 단축신청서·기간 경과 구제신청서·절차 계속신청서	2021.05.18	수리 (Accepted)	1-1-2021-0574038-04
15	법정기간연장승인서	2021.05.25	발송처리완료 (Completion of Transmission)	1-5-2021-0083052-43
16	[명세서등 보정]보정서(재심사) Amendment to Description, etc(Reexamination)	2021.06.04	보정각하 (Rejection of amendment)	1-1-2021-0649227-63

번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호	청구항
1	1 복수의 모듈을 연결한 몸통부;를 포함하고, 상기 복수의 모듈 간의 연결지점 및 이격거리 중 적어도 하나의 변화를 기초로, 상기 몸통부의 길이 및 형태 중 적어도 하나가 변화 가능하고,상기 복수의 모듈 중 적어도 일부의 무게가 변화 가능하며,상기 변화된 몸통부의 길이, 상기 변화된 몸통부의 형태 및 상기 변화된 적어도 하나의 모듈의 무게를 기초로 미리 지정된 태스크(task)를 수행하는 것을 특징으로 하는 뱀 로봇
2	2 제 1항에 있어서,상기 몸통부의 말단에 연결된 헤드부;를 더 포함하고,상기 복수의 모듈 중 상기 헤드부의 무게는 변화 가능한 것을 특징으로 하는 뱀 로봇
3	3 제 2항에 있어서,상기 헤드부의 적어도 일부에 연결되고, 객체를 파지 또는 해방하는 로봇 핸드; 를 더 포함하고,상기 변화된 몸통부의 길이, 상기 변화된 몸통부의 형태 및 상기 변화된 헤드부의 무게를 기초로 상기 로봇 핸드가 미리 지정된 태스크(task)를 수행하는 것을 특징으로 하는 뱀 로봇
4	4 제 3항에 있어서,상기 복수의 모듈은, 상기 복수의 모듈 중 일단이 상기 헤드부와 연결된 적어도 하나의 제 1 모듈과, 상기 복수의 모듈 중 상기 제 1 모듈을 제외한 제 2 모듈로 구분되고,상기 제 1 모듈에 적용되는 모듈의 개수는, 상기 미리 지정된 태스크의 종류에 따라 변화되는 것을 특징으로 하는 뱀 로봇
5	5 제 4항에 있어서,상기 헤드부의 무게가 미리 지정된 제 1 무게 이하로 감소하고,상기 제 1 모듈의 무게가 미리 지정된 제 2 무게 이하로 감소하며,상기 제 2 모듈이 지면에 접촉되어 있는 상태에서, 상기 미리 지정된 태스크의 수행을 위해, 상기 헤드부 및 제 1 모듈을 상기 지면으로부터 이격시켜 들어 올리는 것을 특징으로 하는 뱀 로봇
6	6 제 5항에 있어서,상기 로봇 핸드가 상기 객체를 파지한 상태에서, 상기 헤드부가 상기 지면으로부터 이격시켜 들어 올려지는 것을 특징으로 하는 뱀 로봇
7	7 제 3항에 있어서,상기 복수의 모듈, 헤드부 및 로봇 핸드는, 이더캣(EtherCAT, Ethernet for Control Automation Technology) 기반의 통신을 기초로 실시간으로 제어 가능한 것을 특징으로 하는 뱀 로봇
8	8 제 3항에 있어서,상기 복수의 모듈, 헤드부 및 로봇 핸드 중 적어도 일부에는, 3차원 어라운드 이미지와 영상을 생성하기 위한 적어도 하나의 카메라;를 더 포함하고,상기 3차원 어라운드 이미지와 영상은, 상기 뱀 로봇의 위치 인식 인식, 미리 지정된 태스크의 수행 및 상기 상기 복수의 모듈, 헤드부 및 로봇 핸드의 실시간 제어에 이용되는 것을 특징을 하는 뱀 로봇
9	9 복수의 모듈을 연결한 몸통부;를 포함하는 뱀 로봇의 제어방법에 있어서,상기 복수의 모듈 간의 연결지점 및 이격거리 중 적어도 하나의 변화를 기초로, 상기 몸통부의 길이 및 형태 중 적어도 하나가 변화되는 제 1 단계;상기 복수의 모듈 중 적어도 일부의 무게가 변화되는 제 2 단계; 및상기 변화된 몸통부의 길이, 상기 변화된 몸통부의 형태 및 상기 변화된 적어도 하나의 모듈의 무게를 기초로 미리 지정된 태스크(task)를 수행하는 제 3 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 뱀 로봇의 제어방법
10	10 제 9항에 있어서,상기 뱀 로봇은, 상기 몸통부의 말단에 연결된 헤드부; 및 상기 헤드부의 적어도 일부에 연결되고, 객체를 파지 또는 해방하는 로봇 핸드; 를 더 포함하고,상기 복수의 모듈 중 상기 헤드부의 무게는 변화 가능하며,상기 제 3 단계는, 상기 변화된 몸통부의 길이, 상기 변화된 몸통부의 형태 및 상기 변화된 헤드부의 무게를 기초로 상기 로봇 핸드가 미리 지정된 태스크(task)가 수행되는 것을 특징으로 하는 뱀 로봇의 제어방법
11	11 제 10항에 있어서,상기 복수의 모듈은, 상기 복수의 모듈 중 일단이 상기 헤드부와 연결된 적어도 하나의 제 1 모듈과, 상기 복수의 모듈 중 상기 제 1 모듈을 제외한 제 2 모듈로 구분되고,상기 제 1 모듈에 적용되는 모듈의 개수는, 상기 미리 지정된 태스크의 종류에 따라 변화되며,상기 제 2 단계는,상기 헤드부의 무게가 미리 지정된 제 1 무게 이하로 감소하는 제 2-1 단계; 및상기 제 1 모듈의 무게가 미리 지정된 제 2 무게 이하로 감소하는 제 2-2 단계;를 더 포함하고,상기 제 3 단계에서,상기 제 2 모듈이 지면에 접촉되어 있는 상태에서, 상기 미리 지정된 태스크의 수행을 위해, 상기 헤드부 및 제 1 모듈을 상기 지면으로부터 이격시켜 들어 올리는 것을 특징으로 하는 뱀 로봇의 제어방법
12	12 제 11항에 있어서,상기 제 3 단계에서,상기 로봇 핸드가 상기 객체를 파지한 상태에서, 상기 헤드부가 상기 지면으로부터 이격시켜 들어 올려지는 것을 특징으로 하는 뱀 로봇의 제어방법
13	13 제 9항에 있어서,상기 복수의 모듈, 헤드부 및 로봇 핸드는, 이더캣(EtherCAT, Ethernet for Control Automation Technology) 기반의 통신을 기초로 실시간으로 제어 가능한 것을 특징으로 하는 뱀 로봇의 제어방법
14	14 제 9항에 있어서,상기 제 1 단계와 상기 제 2 단계 사이에는,상기 복수의 모듈, 헤드부 및 로봇 핸드 중 적어도 일부에 구비된 적어도 하나의 카메라가 3차원 어라운드 이미지와 영상을 생성하는 제 1-5 단계;를 더 포함하고,상기 3차원 어라운드 이미지와 영상은, 상기 뱀 로봇의 위치 인식 인식, 미리 지정된 태스크의 수행 및 상기 상기 복수의 모듈, 헤드부 및 로봇 핸드의 실시간 제어에 이용되는 것을 특징으로 하는 뱀 로봇의 제어방법

순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번	연구부처	주관기관	연구사업	연구과제
1	산업통상자원부	한국로봇융합연구원	로봇산업핵심기술개발	붕괴지역 매몰자 탐지구조를 위한 협소 공간 탐색 로봇기술 개발

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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송번호의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 통합행정정보 > 등록료란 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서	2019.11.26	수리 (Accepted)	1-1-2019-1217136-16
2	보정요구서	2019.12.04	발송처리완료 (Completion of Transmission)	1-5-2019-0193915-84
3	[출원서 등 보정]보정서	2019.12.09	수리 (Accepted)	1-1-2019-1270703-82
4	출원인정보변경(경정)신고서	2019.12.31	수리 (Accepted)	4-1-2019-5277245-32
5	선행기술조사의뢰서	2020.04.09	수리 (Accepted)	9-1-9999-9999999-89
6	선행기술조사보고서	2020.06.11	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-6-2020-0180859-66
7	출원인정보변경(경정)신고서	2020.07.31	수리 (Accepted)	4-1-2020-5172403-90
8	의견제출통지서	2020.11.27	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2020-0830448-50
9	출원인정보변경(경정)신고서	2020.12.10	수리 (Accepted)	4-1-2020-5281933-00
10	[지정기간연장]기간 연장신청서·기간 단축신청서·기간 경과 구제신청서·절차 계속신청서	2021.01.26	수리 (Accepted)	1-1-2021-0102097-95
11	[지정기간연장]기간 연장신청서·기간 단축신청서·기간 경과 구제신청서·절차 계속신청서	2021.02.22	수리 (Accepted)	1-1-2021-0210544-58
12	[명세서등 보정]보정서	2021.03.15	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2021-0302471-04
13	거절결정서	2021.04.16	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2021-0305718-47
14	[법정기간연장]기간 연장신청서·기간 단축신청서·기간 경과 구제신청서·절차 계속신청서	2021.05.18	수리 (Accepted)	1-1-2021-0574038-04
15	법정기간연장승인서	2021.05.25	발송처리완료 (Completion of Transmission)	1-5-2021-0083052-43
16	[명세서등 보정]보정서(재심사)	2021.06.04	보정각하 (Rejection of amendment)	1-1-2021-0649227-63

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