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전기 전원을 공급받아 작동되어 제 1 샤프트를 회전시키는 제 1 회전 모터와,
전기 전원을 공급받아 작동되어 제 2 샤프트를 회전시키는 제 2 회전 모터와;
상기 제 1, 2 회전 모터의 제 1, 2 샤프트가 서로 반대편으로 돌출되게 상기 제 1, 2 회전 모터가 장착 고정되는 하우징부재와;
상기 제 1 회전 모터의 제 1 샤프트가 돌출된 상기 하우징부재의 일면에 구비되며, 제 1 회전 모터의 제 1 샤프트에 연결되어 제 1 샤프트의 회전 방향과 대응되게 회전하는 피치 모션 회전체부재와;
상기 제 2 회전 모터의 제 2 샤프트부가 돌출된 하우징부재의 타면에 구비되며, 제 2 샤프트부의 회전 방향과 수직 방향으로 회전하는 힌지부를 구비한 고정부재와;
상기 고정부재의 힌지부에 회전 가능하게 힌지 결합하는 요 모션 회전체부재와;
상기 제 2 샤프트의 회전력을 요 모션 회전체부재로 전달하여 요 모션 회전체부재를 제 2 샤프트의 회전방향과 수직방향으로 회전시키는 동력 전달 기어부재와;
상기 하우징부재에 구비되며, 제 1, 2 회전 모터의 작동을 제어하는 제어기기를 포함한 것을 특징으로 하는 로봇용 어깨 관절 액츄에이터
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2
청구항 1에 있어서,
상기 하우징부재는 상기 제 1 회전 모터의 제 1 샤프트가 관통되어 결합하는 제 1 샤프트 결합구멍을 구비하며, 제 1 회전 모터의 단부가 장착되고, 제 2 회전 모터의 반대측 단부가 장착되는 제 1 하우징부와;
상기 제 2 회전 모터의 제 2 샤프트가 관통되어 결합하는 제 2 샤프트 결합구멍을 구비하며, 제 2 회전 모터의 단부가 장착되고, 제 2 회전 모터의 반대측 단부가 장착되는 제 2 하우징부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 어깨 관절 액츄에이터
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3
청구항 1에 있어서,
상기 제어기기는 제 1, 2 회전 모터 중 어느 하나의 모터 케이싱 내에 내장되어 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇용 어깨 관절 액츄에이터
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4
청구항 1에 있어서,
상기 피치 모션 회전체부재는 제 1 회전 모터의 회전력을 전달받아 모터 하우징의 중심에서 회전하여 회전력을 출력하는 피치 모션 출력부와;
상기 하우징부재의 중심에 결합되어 상기 피치 모션 출력부에 연결되는 입력 축을 구비하여 상기 제 1 회전 모터의 회전력을 피치 모션 출력부로 전달하는 기어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 어깨 관절 액츄에이터
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5
청구항 4에 있어서,
상기 기어부는 제 1 회전 모터의 제 1 샤프트에 결합하는 제 1 스퍼어 기어와;
상기 피치 모션 출력부로 회전력을 전달하는 입력 축이 구비되며, 입력 축에 결합하여 제 1 스퍼어 기어에 맞물리려 회전하는 제 2 스퍼어 기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 어깨 관절 액츄에이터
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6
청구항 5에 있어서,
상기 피치 모션 출력부는 링 형상으로 형성되며 상기 하우징부재의 일면에 장착되고, 내주면에 치가 형성된 서큘러 스플라인(Circular Spline)과;
외주면에 상기 서큘러 스플라인(91)의 치에 맞물리는 치가 형성되고, 출력 축에 연결되며 금속 탄성체로 컵 형상으로 형성된 플렉스 스플라인(Flex Spline)과;
상기 기어부의 입력 축에 연결되는 타원형상의 캠 외주면에 볼 베어링을 매개로 회전하며 탄성 변형하는 외륜이 구비되는 웨이브 제너레이터(Wave Generator)를 포함한 하모닉 드라이브를 사용하는 것을 특징으로 하는 로봇용 어깨 관절 액츄에이터
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7
청구항 1에 있어서,
상기 요 모션 회전체부재는 상기 고정부재의 힌지부에 회전 가능하게 결합하여 상기 동력 전달 기어부재를 통해 회전력을 전달받아 회전하는 입력 축을 구비하며, 입력 축으로 입력된 회전을 감속하여 출력하는 모션 감속부와;
상기 모션 감속부의 출력 축에 연결되며 회전하는 연결 링크부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 어깨 관절 액츄에이터
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8
청구항 7에 있어서,
상기 모션 감속부는 링 형상으로 형성되며 상기 하우징부재의 일면에 장착되고, 내주면에 치가 형성된 서큘러 스플라인(Circular Spline)과;
외주면에 상기 서큘러 스플라인의 치에 맞물리는 치가 형성되고, 출력 축에 연결되며 금속 탄성체로 컵 형상으로 형성된 플렉스 스플라인(Flex Spline)과;
상기 기어부의 입력 축에 연결되는 타원형상의 캠 외주면에 볼 베어링을 매개로 회전하며 탄성 변형하는 외륜이 구비되는 웨이브 제너레이터(Wave Generator)를 포함한 하모닉 드라이브를 사용하는 것을 특징으로 하는 로봇용 어깨 관절 액츄에이터
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9
청구항 1에 있어서,
상기 동력 전달 기어부재는 제 2 회전 모터의 제 2 샤프트에 결합하는 제 1 베벨 기어와;
상기 요 모션 회전체부재의 입력 축에 결합하며, 제 1 베벨 기어에 맞물려 회전하는 제 2 베벨 기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 어깨 관절 액츄에이터
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