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대퇴부에 연결되는 관절 구동부;상기 관절 구동부와 이격되어 상기 관절 구동부의 상측에 배치되는 제1 고관절부;상기 관절 구동부와 이격되어 상기 관절 구동부 및 상기 제1 고관절부의 하측에 배치되는 제2 고관절부;상기 제2 고관절부가 일 측에 장착되는 중앙외장부;상기 중앙외장부의 후방에서 전방 측으로 배치되는 중앙지지부; 및상기 대퇴부, 상기 관절 구동부, 상기 제1 고관절부, 상기 제2 고관절부 및 상기 중앙지지부 중 적어도 둘을 연결하고, 상기 대퇴부, 상기 관절 구동부, 상기 제1 고관절부, 상기 제2 고관절부 및 상기 중앙지지부 중 적어도 둘에 인장력을 인가하는 인장부;를 포함하는 로봇 다리 구동 장치
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제1항에 있어서,상기 중앙외장부에 결합되고 측방 및 후방에 배치되는 측후방프레임;상기 측후방프레임에 연결되는 회전부수납부; 및상기 회전부수납부에 회전축을 중심으로 회동 가능하게 내장되는 회전부;를 포함하고,상기 측후방프레임 및 상기 중앙외장부를 연결하되, 상하 방향으로 관통하여 형성된 관통로를 포함하는 전방연결부; 및상기 중앙외장부의 후방 하측에 설치되고 상하 방향으로 관통하여 형성된 다른 관통로를 포함하는 후방인장부지지부; 중 적어도 하나를 더 포함하는 로봇 다리 구동 장치
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제2항에 있어서,상기 인장부는, 일 단은 상기 회전부에 연결되고, 타 단은 상기 대퇴부에 연결되며, 상기 전방연결부의 관통로를 관통하는 제1 인장부; 및일 단은 상기 회전부에 연결되고, 타 단은 상기 대퇴부에 연결되며, 상기 후방인장부지지부의 다른 관통로를 관통하는 제2 인장부; 중 적어도 하나를 포함하는 로봇 다리 구동 장치
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제3항에 있어서,상기 회전부의 동작에 따라 상기 제1 인장부에 힘이 인가되면, 상기 대퇴부는 전방 회동 동작을 수행하고, 상기 회전부의 동작에 따라 상기 제2 인장부에 힘이 인가되면, 상기 대퇴부는 후방 회동 동작을 수행하는 로봇 다리 구동 장치
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제1항에 있어서,상기 대퇴부는, 상기 관절 구동부의 골두지지부가 장착되는 결합부를 포함하고,상기 제1 고관절부는, 관통홀이 형성된 제1 고관절 전방 가지부와, 상기 제1 고관절 전방 가지부와 상이한 방향으로 연장 형성되고 다른 관통홀이 형성된 제1 고관절 후방 가지부를 포함하고,상기 제2 고관절부는, 또 다른 관통홀이 형성된 제2 고관절 전방 가지부와, 상기 제2 고관절 전방 가지부와 상이한 방향으로 연장 형성되고 또 다른 관통홀이 형성된 제2 고관절 후방 가지부를 포함하고,상기 중앙 지지부는, 회전부가 장착되는 후단 인장부연결부와, 상기 후단 인장부 연결부의 전방에 배치되고, 다른 회전부가 장착되는 전단 인장부연결부를 포함하는 로봇 다리 구동 장치
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제5항에 있어서,상기 인장부는, 상기 결합부에 고정 연결되고 상기 제2 고관절 전방 가지부의 또 다른 관통홀을 통과하여 상기 후단 인장부연결부의 회전부에 장착되는 제3 인장부;상기 결합부에 고정 연결되고 상기 제1 고관절 전방 가지부의 관통홀을 통과하여 상기 전단 인장부연결부의 회전부에 장착되는 제4 인장부;상기 결합부에 고정 연결되고 상기 제1 고관절 후방 가지부의 다른 관통홀을 통과하여 상기 후단 인장부연결부의 회전부에 장착되는 제5 인장부; 및상기 결합부에 고정 연결되고 상기 제2 고관절 후방 가지부의 또 다른 관통홀을 통과하여 상기 전단 인장부연결부의 회전부에 장착되는 제6 인장부; 중 적어도 하나를 포함하는 로봇 다리 구동 장치
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제6항에 있어서,상기 후단 인장부연결부의 회전부 및 상기 전단 인장부연결부의 회전부 중 적어도 하나의 동작에 따라서, 상기 대퇴부는 외전 동작, 내전 동작, 외회전 동작 및 내회전 동작 중 적어도 하나의 동작을 수행하는 로봇 다리 구동 장치
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제1항에 있어서,상기 관절 구동부는, 비구부, 상기 비구부에 대해 상기 대퇴부 방향에 배치되고 상기 비구부를 기준으로 회동하거나 회전 가능한 골두부 및 상기 골두부에 연결되고 상기 대퇴부의 결합부에 장착되는 골두 지지부를 포함하는 로봇 다리 구동 장치
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제8항에 있어서,상기 비구부는, 일 측면에서 타 측면 방향으로 관통하여 형성된 적어도 하나의 관통로를 포함하는 로봇 다리 구동 장치
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제9항에 있어서,상기 제1 고관절부는, 제1 고관절 전방 가지부와, 상기 제1 고관절 전방 가지부와 상이한 방향으로 연장 형성된 제1 고관절 후방 가지부를 포함하고,상기 제2 고관절부는, 제2 고관절 전방 가지부와, 상기 제2 고관절 전방 가지부와 상이한 방향으로 연장 형성된 제2 고관절 후방 가지부를 포함하고,상기 인장부는,상기 비구부의 적어도 하나의 관통로를 통과하여 상기 제1 고관절 전방 가지부 및 상기 제1 고관절 후방 가지부에 연결되는 제7 인장부; 및상기 비구부의 적어도 하나의 관통로를 통과하여 상기 제2 고관절 전방 가지부 및 상기 제2 고관절 후방 가지부에 연결되는 제8 인장부; 중 적어도 하나를 포함하는 로봇 다리 구동 장치
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제8항에 있어서,상기 인장부는,상기 골두부에 설치되고, 상기 비구부의 상면에 직교하는 방향으로 상기 비구부를 관통하여 형성된 관통로를 통과하여 상기 중앙지지부로 연장되어 연결되는 제9 인장부;를 포함하는 로봇 다리 구동 장치
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