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제1 바디;상기 제1 바디와 대향되게 이격 배치되는 제2 바디;상기 제1 바디 및 상기 제2 바디 사이에 배치되되, 상기 제1 바디 및 상기 제2 바디와 비 접촉되는 연결체; 및상기 제1 바디, 상기 제2 바디 및 상기 연결체를 서로 연결하여 텐세그리티(tensegrity) 구조를 이루게 하는 연결 와이어 부재;를 포함하는 구름구 관절
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2
제1 항에 있어서,상기 제1 바디는 상기 제2 바디와의 대향 방향을 기준으로 볼 때, 요 방향, 롤 방향 및 상기 대향 방향으로 유연성을 가지는 구름구 관절
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3
제1 항에 있어서,상기 연결 와이어 부재는,상기 제1 바디와 상기 제2 바디를 연결하는 제1 연결 와이어;상기 제1 바디와 상기 연결체를 연결하는 제2 연결 와이어; 및상기 제2 바디와 상기 연결체를 연결하는 제3 연결 와이어를 포함하며,상기 제1 연결 와이어 내지 상기 제3 연결 와이어는 힘의 평형 상태를 이뤄, 상기 텐세그리티 구조를 유지시키는 구름구 관절
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4
제3 항에 있어서,상기 제1 바디는, 일 방향으로 연장되는 제1 프레임 및 상기 제1 프레임의 길이 방향 양측 단부에 각각 구비되는 제2 프레임을 포함하며,상기 제2 바디는, 일 방향을 연장되며 상기 제1 프레임과 마주하게 되는 제3 프레임 및 상기 제3 프레임의 길이 방향 양측 단부에 각각 구비되며 상기 제2 프레임과 마주하게 되는 제4 프레임을 포함하고,상기 연결체는, 상기 제1 바디 및 상기 제2 바디 사이에 수직 방향으로 배치되는 제5 프레임, 상기 제5 프레임의 상측에 구비되되, 폭 방향으로 각각 구비되는 제1 및 제2 와이어 접속구 및 상기 제5 프레임의 하측에 구비되되, 폭 방향으로 각각 구비되는 제3 및 제4 와이어 접속구를 포함하는 구름구 관절
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5
제4 항에 있어서,상기 제1 연결 와이어는 상기 제2 프레임과 상기 제4 프레임을 연결하되,상기 제2 프레임으로부터 출발하여 상기 제4 프레임 측에 감기는 인출 라인 및 상기 인출 라인과 이어져 형성되고, 상기 제4 프레임 측으로부터 출발하여 상기 제2 프레임 측으로 회수되는 회수 라인을 포함하는 구름구 관절
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6
제5 항에 있어서,상기 인출 라인과 상기 회수 라인은 적어도 한 번 교차되는 구름구 관절
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7
제4 항에 있어서,상기 제2 연결 와이어는 복수 개로 구비되고,복수 개의 상기 제2 연결 와이어는 각각, 일측의 상기 제2 프레임과 상기 제1 와이어 접속구, 일측의 상기 제2 프레임과 상기 제2 와이어 접속구, 타측의 상기 제2 프레임과 상기 제1 와이어 접속구 및 타측의 상기 제2 프레임과 상기 제2 와이어 접속구를 연결하는 구름구 관절
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8
제4 항에 있어서,상기 제3 연결 와이어는 복수 개로 구비되고,복수 개의 상기 제3 연결 와이어는 각각, 일측의 상기 제4 프레임과 상기 제3 와이어 접속구, 일측의 상기 제4 프레임과 상기 제4 와이어 접속구, 타측의 상기 제4 프레임과 상기 제3 와이어 접속구 및 타측의 상기 제4 프레임과 상기 제4 와이어 접속구를 연결하는 구름구 관절
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9
제4 항에 있어서,상기 제2 프레임 및 상기 제4 프레임의 서로 마주하는 단부면은 각각, 수평면 및 상기 수평면의 길이 방향 양측 단부로부터 연장되는 경사면을 포함하되,양측의 상기 경사면은 동일한 기울기를 갖는 구름구 관절
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10
제1 항에 있어서,상기 제1 바디는 상기 제2 바디에 대하여 1 개의 회전 자유도를 가지며,상기 제1 바디는 상기 제2 바디에 대하여 피치 회전 가능하되, 상기 제2 바디에 대하여 -90도 ~ 90도 범위로 피치 회전 가능한 구름구 관절
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11
제1 항에 있어서,구동 와이어 부재 및 상기 구동 와이어 부재를 동작시키는 구동 모터를 더 포함하되,상기 구동 와이어 부재는, 상기 제1 바디와 제2 바디에 연결되되 길이 방향 양측 단부는 상기 제1 바디의 일측과 타측에 고정되고, 길이 방향 중심 부분은 상기 구동 모터의 회전축에 연결되며, 상기 제1 바디가 이루는 가상의 원이 상기 제2 바디가 이루는 가상의 원을 타고 원주 방향으로 구름 운동하도록, 상기 구동 모터의 회전축이 회전하는 방향을 따라 이동하면서 상기 제1 바디의 일측 또는 타측을 당기는 구름구 관절
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