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좌측 전족 프레임, 우측 전족 프레임 및 상기 좌측 전족 프레임과 상기 우측 전족 프레임을 연결하는 후단 고정바를 갖는 전족부;상기 전족부의 후방에 배치되고, 상기 좌측 전족 프레임과 교차하는 좌측 후족 프레임, 상기 우측 전족 프레임과 교차하는 우측 후족 프레임 및 상기 좌측 후족 프레임 및 상기 우측 프레임 사이의 후족부 연결부를 갖는 후족부;좌측 발목 프레임, 상기 좌측 발명 프레임 측면에 설치되는 중단 프레임 및 상기 좌측 발목 프레임에 대향하여 상기 중단 프레임 측면에 설치되는 우측 발목 프레임을 갖는 제1 발목부;상기 제1 발목부 상단에 배치되고 적어도 하나의 관통홀이 형성된 상판부를 갖는 제2 발목부; 및상기 전족부, 후족부, 제1 발목부 및 상기 제2 발목부 중 적어도 하나에 인장력을 제공하는 인장부;를 포함하는 로봇 발
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제1항에 있어서,상기 인장부는,상기 제2 발목부의 상 방향에서 상기 적어도 하나의 관통홀을 통해 상기 제2 발목부 내측에 진입하고 상기 후단 고정바에 연결되는 제1 인장부; 및상기 제2 발목부의 상 방향에서 상기 적어도 하나의 관통홀을 통해 상기 제2 발목부 내측에 진입하고 상기 후족부 연결부에 연결되는 제2 인장부;를 포함하는 로봇 발
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제2항에 있어서,상기 제1 인장부는 구동력을 제공받아 인장력을 상기 후단 고정바에 인가하여 상기 전족부를 회동시키고, 상기 제2 인장부는 구동력을 제공받아 인장력을 상기 후족부 연결부에 인가하여 상기 후족부를 회동시키는 로봇 발
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제1항에 있어서,상기 인장부는, 상기 좌측 발목 프레임의 좌측 발목 장착부에 상 방향에서 장착되는 제3 인장부; 및상기 우측 발목 프레임의 우측 발목 장착부에 상 방향에서 장착되는 제4 인장부;를 더 포함하는 로봇 발
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제4항에 있어서,상기 제3 인장부 및 상기 제4 인장부 중 적어도 하나는 구동력을 제공받아 인장력을 상기 좌측 발목 프레임 및 상기 우측 발목 프레임에 인가하여 상기 제1 발목부를 적어도 일 방향으로 회동시키는 로봇 발
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제1항에 있어서,상기 좌측 전족 프레임 및 상기 좌측 후족 프레임은 상기 좌측 발목 프레임 및 상기 중단 프레임 사이 공간에서 교차하고, 상기 우측 전족 프레임 및 상기 우측 후족 프레임은 상기 중단 프레임 및 상기 우측 발목 프레임 사이 공간에서 교차하는 로봇 발
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7
제1항에 있어서,상기 인장부는, 일 단이 상기 좌측 전족 프레임의 전단에 장착되고 타 단이 상기 좌측 후족 프레임의 전단에 장착되는 제5 인장부;일 단이 상기 우측 전족 프레임의 전단에 장착되고 타 단이 상기 좌측 후족 프레임의 전단에 장착되는 제6 인장부;일 단이 상기 좌측 전족 프레임의 전단에 장착되고 타 단이 상기 좌측 후족 프레임의 후단에 장착되는 제7 인장부;일 단이 상기 우측 전족 프레임의 전단에 장착되고 타 단이 상기 우측 후족 프레임의 후단에 장착되는 제8 인장부;일 단이 상기 좌측 후족 프레임의 후단에 장착되고 타 단이 상기 좌측 전족 프레임의 후단에 장착되는 제9 인장부;일 단이 상기 우측 후족 프레임의 후단에 장착되고 타 단이 상기 우측 전족 프레임의 후단에 장착되는 제10 인장부; 중 적어도 하나를 더 포함하는 로봇 발
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8
제1항에 있어서,상기 인장부는, 일 단이 상기 좌측 후족 프레임의 전단에 장착되고 타 단이 상기 우측 후족 프레임의 전단에 장착되되, 상기 제1 발목부의 상기 중단 프레임의 하측에 좌우로 관통하여 형성된 관통홀을 통과하여 설치되는 제11 인장부;일 단이 상기 좌측 전족 프레임의 후단에 장착되고 타 단이 상기 우측 전족 프레임의 후단에 장착되되, 상기 제1 발목부의 상기 중단 프레임의 하측에 좌우로 관통하여 형성된 다른 관통홀을 통과하여 설치되는 제12 인장부;일 단이 상기 좌측 전족 프레임의 후단에 장착되고 타 단이 상기 좌측 후족 프레임의 전단에 장착되는 제13 인장부; 및일 단이 상기 우측 전족 프레임의 후단에 장착되고 타 단이 상기 우측 후족 프레임의 전단에 장착되는 제14 인장부; 중 적어도 하나를 더 포함하는 로봇 발
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제1항에 있어서,상기 제2 발목부는, 좌측 전단 상판 레그 프레임과, 상기 좌측 전단 상판 레그 프레임에 측면에 배치된 우측 전단 상판 레그 프레임과, 상기 좌측 전단 상판 레그 프레임에 대향하는 방향에서 설치되는 좌측 후단 상판 레그 프레임과, 상기 우측 전단 상판 레그 프레임에 대향하는 방향에서 설치되는 우측 후단 상판 레그 프레임을 포함하는 로봇 발
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10
제9항에 있어서,상기 인장부는, 일 단이 상기 좌측 전단 상판 레그 프레임에 장착되고 타 단이 상기 좌측 후단 상판 레그 프레임에 장착되되, 상기 중단 프레임의 상측에 전후로 관통하여 형성된 관통홀을 통과하여 설치되는 제15 인장부; 및일 단이 상기 우측 전단 상판 레그 프레임에 장착되고 타 단이 상기 우측 후단 상판 레그 프레임에 장착되되, 상기 중단 프레임의 상측에 전후로 관통하여 형성된 다른 관통홀을 통과하여 설치되는 제16 인장부;를 더 포함하는 로봇 발
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좌측 전족 프레임 및 상기 좌측 전족 프레임에 대응하는 우측 전족 프레임을 갖는 전족부;상기 전족부의 후방에 배치되고, 상기 좌측 전족 프레임과 교차하는 좌측 후족 프레임 및 상기 우측 전족 프레임과 교차하는 우측 후족 프레임을 갖는 후족부; 및상기 전족부 및 상기 후족부에 인장력을 제공하는 인장부;를 포함하고,상기 인장부는,일 단이 상기 좌측 전족 프레임의 전단에 장착되고 타 단이 상기 좌측 후족 프레임의 전단에 장착되는 제5 인장부;일 단이 상기 우측 전족 프레임의 전단에 장착되고 타 단이 상기 좌측 후족 프레임의 전단에 장착되는 제6 인장부;일 단이 상기 좌측 전족 프레임의 전단에 장착되고 타 단이 상기 좌측 후족 프레임의 후단에 장착되는 제7 인장부;일 단이 상기 우측 전족 프레임의 전단에 장착되고 타 단이 상기 우측 후족 프레임의 후단에 장착되는 제8 인장부;일 단이 상기 좌측 후족 프레임의 후단에 장착되고 타 단이 상기 좌측 전족 프레임의 후단에 장착되는 제9 인장부;일 단이 상기 우측 후족 프레임의 후단에 장착되고 타 단이 상기 우측 전족 프레임의 후단에 장착되는 제10 인장부; 일 단이 상기 좌측 전족 프레임의 후단에 장착되고 타 단이 상기 좌측 후족 프레임의 전단에 장착되는 제13 인장부; 및일 단이 상기 우측 전족 프레임의 후단에 장착되고 타 단이 상기 우측 후족 프레임의 전단에 장착되는 제14 인장부; 중 적어도 하나를 더 포함하는 로봇 발
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