요약 | 본 발명은 물체의 이동 정보를 감지할 수 있는 거리 센서를 이용한 비젼 트래킹 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 거리 센서를 이용한 비젼 트래킹 시스템은, 제1 몸체와 제2 몸체를 구비하는 이동 가능한 물체의 구동을 제어하는 비젼 트래킹 시스템으로서, 상기 제1 몸체의 움직임을 감지하여, 신호를 생성하는 거리 센서; 상기 거리 센서로부터 전달받은 신호를 앞먹임 신호로 이용하고, 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하여, 상기 제2 몸체를 구동시키도록 제어 신호를 발생시키는 제어기; 및 상기 제어기의 제어 신호에 따라 비젼 센서가 부착되거나 일체화된 상기 제2 몸체를 구동시키는 구동기를 포함하며, 상기 제2 몸체의 움직임에 수반하여 상기 비젼 센서도 움직임으로써, 상기 비젼 센서가 관측하는 목표물에 대한 비젼 트래킹이 이루어진다. 거리 센서, 비젼 트래킹, 비젼 센서, 이동 로봇 |
---|---|
Int. CL | B25J 13/08 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01) B25J 11/00 (2006.01.01) G05D 1/02 (2006.01.01) H04N 5/232 (2006.01.01) G06T 1/00 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01) G05D 1/12 (2006.01.01) |
CPC | B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) |
출원번호/일자 | 1020090124055 (2009.12.14) |
출원인 | 서울대학교산학협력단 |
등록번호/일자 | 10-1209391-0000 (2012.11.30) |
공개번호/일자 | 10-2011-0067451 (2011.06.22) 문서열기 |
공고번호/일자 | (20121206) 문서열기 |
국제출원번호/일자 | |
국제공개번호/일자 | |
우선권정보 | |
법적상태 | 등록 |
심사진행상태 | 수리 |
심판사항 | |
구분 | 신규 |
원출원번호/일자 | |
관련 출원번호 | |
심사청구여부/일자 | Y (2010.02.25) |
심사청구항수 | 9 |
번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
---|---|---|---|
1 | 서울대학교산학협력단 | 대한민국 | 서울특별시 관악구 |
번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
---|---|---|---|
1 | 조동일 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 |
2 | 권현일 | 대한민국 | 울산광역시 울주군 |
3 | 박재홍 | 대한민국 | 서울특별시 관악구 |
4 | 이태희 | 대한민국 | 경기도 수원시 권선구 |
5 | 어현규 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 |
6 | 황원상 | 대한민국 | 서울특별시 서초구 |
번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
---|---|---|---|
1 | 김 순 영 | 대한민국 | 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩) |
2 | 김영철 | 대한민국 | 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩) |
번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
---|---|---|---|
1 | 서울대학교산학협력단 | 서울특별시 관악구 |
번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
---|---|---|---|---|
1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2009.12.14 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0771219-88 |
2 | 보정요구서 Request for Amendment |
2009.12.28 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2009-0100015-15 |
3 | [출원서등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment |
2010.01.26 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0052599-16 |
4 | [심사청구]심사청구(우선심사신청)서 [Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination) |
2010.02.25 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0123270-44 |
5 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2011.09.27 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5195109-43 |
6 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2011.10.11 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
7 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2011.11.14 | 수리 (Accepted) | 9-1-2011-0087181-32 |
8 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2011.12.13 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2011-0736145-37 |
9 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2012.02.02 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0088888-52 |
10 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2012.02.02 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0088889-08 |
11 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2012.05.31 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0316421-39 |
12 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2012.07.09 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0546032-18 |
13 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2012.07.09 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0546033-64 |
14 | 등록결정서 Decision to grant |
2012.10.24 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0634858-47 |
15 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.01.14 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5007213-54 |
16 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2015.03.17 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5033829-92 |
17 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2015.05.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5062924-01 |
18 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.05.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5093546-10 |
19 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.05.23 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5101798-31 |
20 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.08.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5154561-59 |
21 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.11.25 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5265458-48 |
번호 | 청구항 |
---|---|
1 |
1 제1 몸체와 제2 몸체를 구비하는 이동 가능한 물체의 구동을 제어하는 비젼 트래킹 시스템으로서,상기 제1 몸체의 움직임을 감지하여, 신호를 생성하는 거리 센서; 상기 거리 센서로부터 신호를 전달받으며, 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하여, 상기 제2 몸체를 구동시키도록 제어 신호를 발생시키는 제어기; 및상기 제어기의 제어 신호에 따라 비젼 센서가 부착되거나 일체화된 상기 제2 몸체를 구동시키는 구동기를 포함하며, 상기 제2 몸체의 움직임에 수반하여 상기 비젼 센서도 움직임으로써, 상기 비젼 센서가 관측하는 목표물에 대한 비젼 트래킹이 이루어지고, 상기 제어기는 상기 거리 센서로부터 전달되는 신호를 앞먹임 신호로 이용하고, 상기 제2 몸체에 부착된 상기 비젼 센서로부터 전달되는 신호를 되먹임 신호로 이용하여, 상기 제2 몸체에 대한 제어 신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 시스템 |
2 |
2 제 1 항에 있어서, 상기 거리 센서는 상기 제1 몸체의 고정 프레임에 복수 개 부착되고, 상기 제1 몸체의 위치 좌표를 감지하여, 상기 제1 몸체의 이동 및 회전 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 시스템 |
3 |
3 제 1 항에 있어서, 상기 제1 몸체의 내부에 내장되거나, 상기 이동 가능한 물체의 외부에서 상기 제1 몸체 및 상기 제2 몸체와 연결되고, 상기 제1 몸체의 움직임을 감지하는 관성 센서를 더 포함하며, 상기 제어기는 상기 관성 센서로부터 전달되는 신호와 상기 거리 센서를 통해 전달되는 신호를 비교 분석하여, 상기 제1 몸체의 움직임 정보 산출의 오차를 보정하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 시스템 |
4 |
4 제 1 항에 있어서, 상기 이동 가능한 물체의 하부에 설치되는 주행부의 회전수를 측정하고, 측정된 회전수로부터 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하는 신호를 출력하여, 상기 제어기로 전달하는 엔코더를 더 포함하며, 상기 제어기는 상기 엔코더로부터 전달되는 신호와 상기 거리 센서를 통해 전달된 신호를 비교 분석하여, 상기 제1 몸체의 움직임 정보 산출의 오차를 보정하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 시스템 |
5 |
5 제 1 항에 있어서, 상기 구동기는 축 방향을 따라 상기 제2 몸체를 이동시키거나, 상기 축 방향을 중심으로 상기 제2 몸체를 회전시키도록 하나 이상의 구동축을 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 시스템 |
6 |
6 삭제 |
7 |
7 제1 몸체 및 제2 몸체를 구비한 이동 가능한 물체의 구동을 제어하기 위한 비젼 트래킹 방법으로서, (a) 상기 제1 몸체의 움직임을 거리 센서에서 감지하여, 감지 신호를 생성시키는 단계; (b) 상기 거리 센서에서 감지한 신호를 앞먹임 신호로 이용하고, 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하여, 상기 제2 몸체를 구동하기 위한 제어 신호를 발생시키는 단계; (c) 상기 제어 신호에 따라 비젼 센서가 부착되거나 일체화된 제2 몸체를 구동시키는 단계; 및 (d) 상기 제2 몸체의 구동에 수반하여, 목표물을 관측하는 비젼 센서가 비젼 트래킹을 수행하는 단계를 포함하며, 상기 (b) 단계 전에, 상기 제2 몸체의 움직임을 비젼 센서에서 감지하여, 감지 신호를 생성하는 단계를 더 포함하고, 상기 (b) 단계는, 상기 거리 센서에서 감지한 신호를 앞먹임 신호로 이용하고, 상기 비젼 센서에서 감지한 신호를 되먹임 신호로 이용하여, 상기 제2 몸체를 구동하기 위한 제어 신호를 발생시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 방법 |
8 |
8 제 7 항에 있어서, 상기 (a) 단계는, 상기 거리 센서가 상기 제1 몸체의 움직임 전후의 위치 좌표를 감지하여, 상기 제1 몸체의 이동 또는 회전 정보를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 방법 |
9 |
9 제 8 항에 있어서, 상기 (b) 단계는, 상기 제1 몸체의 이동 또는 회전 방향과 반대 방향으로 상기 제2 몸체가 이동 또는 회전하도록 제어 신호를 발생시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 방법 |
10 |
10 제 7 항에 있어서, 상기 (b) 단계는, 상기 거리 센서로부터 전달된 신호에 앞먹임을 위한 가중치를 인가하여 제어 신호를 발생시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비젼 트래킹 방법 |
11 |
11 삭제 |
지정국 정보가 없습니다 |
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패밀리정보가 없습니다 |
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순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
---|---|---|---|---|
1 | 지식경제부 | 한국전자통신연구원 (공동연구기관: 서울대학교) | IT핵심기술개발사업 | u-로봇 HRI 솔루션 및 핵심소자 기술개발 |
특허 등록번호 | 10-1209391-0000 |
---|
표시번호 | 사항 |
---|---|
1 |
출원 연월일 : 20091214 출원 번호 : 1020090124055 공고 연월일 : 20121206 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20121024 청구범위의 항수 : 9 유별 : B25J 13/08 발명의 명칭 : 거리 센서를 이용한 비젼 트래킹 시스템 및 방법 존속기간(예정)만료일 : |
순위번호 | 사항 |
---|---|
1 |
(권리자) 서울대학교산학협력단 서울특별시 관악구... |
제 1 - 3 년분 | 금 액 | 198,000 원 | 2012년 11월 30일 | 납입 |
제 4 년분 | 금 액 | 166,600 원 | 2015년 10월 28일 | 납입 |
제 5 년분 | 금 액 | 166,600 원 | 2016년 02월 19일 | 납입 |
제 6 년분 | 금 액 | 166,600 원 | 2017년 10월 23일 | 납입 |
제 7 년분 | 금 액 | 221,000 원 | 2018년 11월 01일 | 납입 |
제 8 년분 | 금 액 | 221,000 원 | 2019년 11월 01일 | 납입 |
제 9 년분 | 금 액 | 221,000 원 | 2020년 11월 18일 | 납입 |
번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
---|---|---|---|---|
1 | [특허출원]특허출원서 | 2009.12.14 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0771219-88 |
2 | 보정요구서 | 2009.12.28 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2009-0100015-15 |
3 | [출원서등 보정]보정서 | 2010.01.26 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0052599-16 |
4 | [심사청구]심사청구(우선심사신청)서 | 2010.02.25 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0123270-44 |
5 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2011.09.27 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5195109-43 |
6 | 선행기술조사의뢰서 | 2011.10.11 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
7 | 선행기술조사보고서 | 2011.11.14 | 수리 (Accepted) | 9-1-2011-0087181-32 |
8 | 의견제출통지서 | 2011.12.13 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2011-0736145-37 |
9 | [명세서등 보정]보정서 | 2012.02.02 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0088888-52 |
10 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2012.02.02 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0088889-08 |
11 | 의견제출통지서 | 2012.05.31 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0316421-39 |
12 | [명세서등 보정]보정서 | 2012.07.09 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0546032-18 |
13 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2012.07.09 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0546033-64 |
14 | 등록결정서 | 2012.10.24 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0634858-47 |
15 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.01.14 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5007213-54 |
16 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2015.03.17 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5033829-92 |
17 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2015.05.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5062924-01 |
18 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.05.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5093546-10 |
19 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.05.23 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5101798-31 |
20 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.08.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5154561-59 |
21 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.11.25 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5265458-48 |
기술정보가 없습니다 |
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과제고유번호 | 1415100703 |
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세부과제번호 | KI001813 |
연구과제명 | u-로봇HRI솔루션및핵심소자기술개발 |
성과구분 | 출원 |
부처명 | 지식경제부 |
연구관리전문기관명 | 한국산업기술평가관리원 |
연구주관기관명 | 한국전자통신연구원 |
성과제출연도 | 2009 |
연구기간 | 200803~201202 |
기여율 | 1 |
연구개발단계명 | 응용연구 |
6T분류명 | IT(정보기술) |
과제고유번호 | 1415100703 |
---|---|
세부과제번호 | KI001813 |
연구과제명 | u-로봇HRI솔루션및핵심소자기술개발 |
성과구분 | 등록 |
부처명 | 지식경제부 |
연구관리전문기관명 | 한국산업기술평가관리원 |
연구주관기관명 | 한국전자통신연구원 |
성과제출연도 | 2009 |
연구기간 | 200803~201202 |
기여율 | 1 |
연구개발단계명 | 응용연구 |
6T분류명 | IT(정보기술) |
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