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파공 봉쇄 로봇 및 이를 이용한 파공 봉쇄 방법

  • 기술번호 : KST2022000562
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 파공부에 앵커를 확실하게 투입할 수 있는 파공 봉쇄 로봇 및 이를 이용한 파공 봉쇄 방법을 제공한다. 본 발명의 일 측면에 따른 파공 봉쇄 로봇은, 상기 파공부에 투입되는 앵커를 지지하는 투입부, 상기 투입부를 지지하는 바디부, 및 상기 바디부에 설치되어 상기 바디부를 이동시키는 주행부를 포함하고, 상기 투입부는, 세워져 설치된 지지대와, 상기 지지대를 따라 이동하는 이동 프레임과 상기 이동 프레임에 고정되며 상기 앵커를 지지하는 지지 프레임을 포함하는 홀더부와, 상기 이동 프레임에서 이격되어 상기 지지대를 따라 이동하는 가압 유닛과 상기 가압 유닛에 고정되며 상기 앵커를 가압하여 이동시키는 가압 막대를 포함하는 가압부와, 상기 가압부를 상기 지지대의 길이방향으로 이동시키는 승강 구동부재를 포함한다.
Int. CL B25J 11/00 (2006.01.01) B25J 9/00 (2006.01.01) B25J 9/12 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01) B63B 25/08 (2006.01.01) B63B 43/16 (2006.01.01)
CPC B25J 11/00(2013.01) B25J 9/0009(2013.01) B25J 9/126(2013.01) B25J 9/1602(2013.01) B63B 25/082(2013.01) B63B 43/16(2013.01)
출원번호/일자 1020190128622 (2019.10.16)
출원인 한국로봇융합연구원
등록번호/일자 10-2306901-0000 (2021.09.23)
공개번호/일자 10-2021-0045184 (2021.04.26) 문서열기
공고번호/일자 (20210930) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2019.10.16)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국로봇융합연구원 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이만기 경상북도 포항시 북구
2 홍영진 경기도 수원시 영통구
3 지성철 경상북도 포항시 남구
4 김종찬 경상북도 포항시 북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 천지 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, *층(역삼동, 신한빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국로봇융합연구원 경상북도 포항시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2019.10.16 수리 (Accepted) 1-1-2019-1056099-37
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2020.04.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2020.07.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2021-0045542-55
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2021.03.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0217461-11
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2021.05.17 수리 (Accepted) 1-1-2021-0570002-78
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2021.05.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2021-0570003-13
7 등록결정서
Decision to grant		 2021.09.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0739499-44
8 [명세서등 보정]보정서(심사관 직권보정)
 2021.09.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2021-5024171-07
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
선박의 파공부를 봉쇄하는 파공 봉쇄 로봇에 있어서,상기 파공부에 투입되는 앵커를 지지하는 투입부;상기 투입부를 지지하는 바디부; 및상기 바디부에 설치되어 상기 바디부를 이동시키는 주행부;를 포함하고,상기 투입부는, 세워져 설치된 지지대와,상기 지지대를 따라 이동하는 이동 프레임과 상기 이동 프레임에 고정되며 상기 앵커를 지지하는 지지 프레임을 포함하는 홀더부와, 상기 이동 프레임에서 이격되어 상기 지지대를 따라 이동하는 가압 유닛과 상기 가압 유닛에 고정되며 상기 앵커를 가압하여 이동시키고 상기 가압 유닛에서 바닥을 향하여 이어진 가압 막대를 포함하는 가압부와,상기 가압부를 상기 지지대의 길이방향으로 이동시키는 승강 구동부재를 포함하며,상기 승강 구동부재는 상기 홀더부와 상기 가압부에 삽입되며 상기 가압부에 나사 결합된 리드 스크류와 상기 리드 스크류를 회전시키는 모터를 포함하고,상기 지지 프레임은 상기 이동 프레임에서 바닥을 향하여 이어진 측판과 상기 측판에서 돌출되며 상기 가압 막대가 삽입되는 복수의 가이드 브라켓과 상기 측판의 하부에 결합되어 앵커의 상부를 삽입하는 지지 블록과 상기 지지 블록에 결합되며 상기 앵커를 지지하는 홀딩 유닛을 포함하고,상기 홀딩 유닛은 상기 앵커의 상부에서 상기 앵커가 펼쳐지지 않도록 지지하는 2개의 돌기를 포함하고, 상기 홀딩 유닛에는 상기 가압 막대가 관통하도록 설치되며, 상기 앵커에는 상기 돌기가 삽입되는 2개의 홀이 형성되고,상기 지지 프레임이 상기 가압부에 의하여 하부로 이동하여 상기 바디부에 설치된 지지판과 맞닿은 상태에서 상기 가압 막대에 의하여 상기 앵커가 가압되어 상기 지지 블록에서 이탈되는 것을 특징으로 하는 파공 봉쇄 로봇
2 2
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3 3
삭제
4 4
제1 항에 있어서,상기 바디부는,상기 지지판과 상기 지지판에 연결된 틸팅축과 상기 틸팅축을 회전시키는 틸팅 실린더를 포함하는 틸팅부를 더 포함하며,상기 지지대와 상기 리드 스크류는 상기 지지판 상에 세워져 설치된 것을 특징으로 하는 파공 봉쇄 로봇
5 5
제4 항에 있어서,상기 바디부는,상기 주행부를 지지하는 메인 프레임과, 상기 메인 프레임에 대하여 슬라이딩 이동 가능하게 설치된 슬라이딩 플레이트, 상기 슬라이딩 플레이트를 이동시키는 슬라이딩 실린더를 포함하는 슬라이딩부를 더 포함하며, 상기 틸팅 실린더와 상기 틸팅축은 상기 슬라이딩 플레이트에 고정된 것을 특징으로 하는 파공 봉쇄 로봇
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7 7
제1 항에 있어서,상기 앵커는 커넥터와 상기 커넥터에 회전 가능하게 결합된 2개의 앵커 스틱을 포함하고, 상기 커넥터는 베이스판과 상기 베이스판의 측면에서 돌출되어 마주하는 2개의 측판을 포함하고, 상기 앵커 스틱은 호형으로 만곡 형성된 제1 외면과 평면으로 이루어진 제2 외면을 포함하며, 상기 커넥터에는 로프가 고정되는 센터 막대가 설치된 것을 특징으로 하는 파공 봉쇄 로봇
8 8
앵커를 갖는 파공 봉쇄 로봇을 이용한 파공 봉쇄 방법에 있어서,상기 파공 봉쇄 로봇을 파공부로 이동시키는 로봇 이동 단계;가압부로 상기 앵커를 가압하여 앵커와 앵커를 지지하는 홀더부를 하부로 이송하는 앵커 이송 단계;상기 홀더부의 지지 프레임이 하부로 이동하여 바디부에 설치된 지지판에 지지되고 상기 앵커가 상기 파공부에 삽입된 상태에서 상기 가압부로 앵커를 가압하여 상기 앵커를 상기 홀더부에서 이탈시키는 앵커 투입 단계;상기 앵커와 연결된 로프를 윈치를 이용하여 권취하는 로프 권취 단계; 및상기 파공 봉쇄 로봇에 설치된 봉쇄 패드를 파공부에 밀착시켜서 파공부를 봉쇄하는 파공부 봉쇄 단계;를 포함하며,상기 가압부는 이동하는 가압 유닛과 상기 가압 유닛에서 하부로 이어진 가압 막대를 포함하고,상기 앵커 이송 단계에서는 상기 가압 막대가 앵커를 가압하여 앵커의 이동에 따라 상기 홀더부가 함께 이동하며,상기 지지 프레임은 이동 프레임에서 바닥을 향하여 이어진 측판과 상기 측판에서 돌출되며 상기 가압 막대가 삽입되는 복수의 가이드 브라켓과 상기 측판의 하부에 결합되어 앵커의 상부를 삽입하는 지지 블록과 상기 지지 블록에 결합되며 상기 앵커의 측면을 지지하는 복수의 돌기들을 갖는 홀딩 유닛을 포함하고,상기 앵커 투입 단계에서 상기 홀딩 유닛의 돌기들이 상기 앵커에 형성된 홀에 삽입되어 상기 앵커가 펼쳐지지 않도록 지지된 상태에서 상기 가압 막대가 상기 홀딩 유닛을 관통하여 상기 앵커를 가압하여 상기 앵커가 상기 지지 프레임에서 이탈되는 것을 특징으로 하는 파공 봉쇄 방법
9 9
삭제
10 10
제8 항에 있어서,상기 로봇 이동 단계 이후에 실시되며, 상기 홀더부를 상기 파공 봉쇄 로봇의 바디부에 대하여 측방향으로 이동시키는 슬라이딩 단계와 상기 홀더부를 상기 바디부에 대하여 회전시키는 틸팅 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 파공 봉쇄 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 해양경찰청 한국로봇융합연구원 해양오염및해양경비지원기술(R＆D) 외부 투입형 선박파공 봉쇄장치 개발