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밭의 기 설정된 주행경로를 따라 이동하며 작업을 수행하는 농업용 로봇의 주행 제어방법으로서,주변환경 변화도 및 작물의 성장도 중 적어도 어느 하나 이상을 고려하여 상기 기 설정된 주행경로가 변경되었는지를 확인하는 주행경로 확인단계;상기 주행경로 확인단계에 의해 상기 기 설정된 주행경로가 변경된 것으로 판단되었을 경우, 상기 농업용 로봇이 상기 기 설정된 주행경로를 유지한 상태로 주행이 가능한지의 여부를 판단하는 주행여부 판단단계;상기 주행여부 판단단계에 의해 상기 농업용 로봇이 상기 기 설정된 주행경로를 유지한 상태로 주행이 불가능한 것으로 판단되었을 경우, 주변환경과 관련된 이미지를 이용하여 주행경로 변경과정을 수행하는 주행경로 설정단계; 및상기 농업용 로봇이 상기 기 설정된 주행경로를 따라 주행하거나 변경된 주행경로를 따라 주행하는 과정에서 예측 외의 장애물이 나타난 경우, 상기 농업용 로봇의 형태를 가변시켜 장애물 극복과정을 수행하는 주행단계;를 포함하고,상기 주행단계는 상기 농업용 로봇이 상기 기 설정된 주행경로를 따라 주행하거나 변경된 주행경로를 따라 주행하는 과정에서, 주행경로를 이탈하지 않고 직진성을 유지하도록 하는 직진성 유지제어과정을 수행하도록 하며,주행경로에 위치되는 두둑에는 직진성이 있는 광을 조사하는 광원 조사장치가 적어도 하나 이상이 설치되고,상기 농업용 로봇에는 주행 방향을 촬영하는 전방촬영부가 구비되며,상기 직진성 유지제어과정은,상기 전방촬영부가 초기작업 위치에서 주행 방향을 촬영하는 단계와, 촬영된 영상에서 상기 광원 조사장치에 의해 조사된 광에 의해 형성된 직선의 가이드라인을 기준위치로 설정하는 단계와, 상기 농업용 로봇의 이동에 따라 전방 방향을 촬영하고, 촬영된 영상에서 상기 광원 조사장치에 의해 조사된 광에 의해 형성된 직선의 가이드라인(이하 "현재 가이드라인"이라 함)의 위치를 파악하는 단계와, 상기 현재 가이드라인의 위치와 상기 기준위치간의 오차값을 생성하는 단계와, 상기 농업용 로봇의 이동에 따라 상기 농업용 로봇의 자세 변화를 감지하고, 감지한 자세변화에 대한 자세변화값을 생성하는 단계와, 상기 자세변화값에 대응하는 자세 유지 동작을 수행하는 단계 및 상기 오차값 및 상기 자세변화값 중 적어도 어느 하나 이상을 이용하여 상기 농업용 로봇이 초기 진행 방향으로 계속 직진하도록 하는 조향 제어신호를 출력하여 농업용 로봇의 주행 직진성을 유지시키는 단계를 포함하는,가변형 농업용 로봇의 주행 제어방법
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제1항에 있어서,상기 농업용 로봇은 몸체부와, 주행 기능을 수행하는 좌측 주행부 및 우측 주행부를 포함하고, 상기 좌측 주행부 및 상기 우측 주행부에 대한 몸체부의 높이와, 상기 좌측 주행부 및 상기 우측 주행부 간의 폭을 조절 가능하게 형성되며,상기 장애물 극복과정은,예측 외의 장애물에 대한 높이 분석 및 폭 분석을 수행하여, 상기 농업용 로봇을 가변시켜 장애물을 통과할 수 있는지의 여부를 판단하는 단계;상기 몸체부의 높이를 조절하여 장애물을 통과할 수 있는 것으로 판단된 경우, 상기 몸체부의 높이를 조절하는 단계; 및 상기 좌측 주행부 및 상기 우측 주행부의 폭을 조절하여 장애물을 통과할 수 있는 것으로 판단된 경우, 상기 좌측 주행부 및 상기 우측 주행부의 폭을 조절하는 단계;를 포함하는,가변형 농업용 로봇의 주행 제어방법
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제2항에 있어서,상기 장애물 극복과정은,상기 몸체부의 높이와, 상기 좌측 주행부 및 상기 우측 주행부의 폭을 동시에 조절하여 장애물을 통과할 수 있는 것으로 판단된 경우, 상기 몸체부의 높이와, 상기 좌측 주행부 및 상기 우측 주행부의 폭을 동시에 조절하는 단계를 더 포함하는,가변형 농업용 로봇의 주행 제어방법
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제2항에 있어서,상기 장애물 극복과정은,상기 농업용 로봇을 가변시키더라도 장애물을 통과할 수 없는 것으로 판단된 경우, 주행경로 우회를 통한 장애물 극복이 가능한지의 여부를 판단하는 단계; 및주행경로 우회를 통한 장애물 극복이 가능한 것으로 판단된 경우, 상기 농업용 로봇이 장애물을 우회하도록 동작 제어하는 단계;를 더 포함하는,가변형 농업용 로봇의 주행 제어방법
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제4항에 있어서,상기 장애물 극복과정은,주행경로 우회를 통한 장애물 극복이 불가능한 것으로 판단된 경우, 사용자 측에 알람을 수행하는 단계를 더 포함하는,가변형 농업용 로봇의 주행 제어방법
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제1항에 있어서,주행경로에 위치되는 두둑에는 비콘 신호를 송출하는 비콘장치가 적어도 하나 이상이 설치되고,상기 농업용 로봇에는 주행 방향을 촬영하는 전방촬영부가 구비되며,상기 직진성 유지제어과정은,상기 전방촬영부가 초기작업 위치에서 주행 방향을 촬영하는 단계;촬영된 영상에서 상기 두둑의 가장자리 경계선을 기준 가이드라인으로 하여 해당 위치를 기준위치로 설정하는 단계;상기 농업용 로봇의 주행과정 중 주행 방향을 촬영하고, 상기 두둑의 가장자리 경계선을 현재 가이드라인으로 하여 그 위치를 파악하는 단계;상기 현재 가이드라인의 위치와 상기 기준위치간의 오차값을 생성하는 단계;상기 농업용 로봇의 이동에 따라 상기 농업용 로봇의 자세 변화를 감지하고, 감지한 자세변화에 대한 자세변화값을 생성하는 단계;상기 자세변화값에 대응하는 자세 유지 동작을 수행하는 단계; 및상기 오차값 및 상기 자세변화값 중 적어도 어느 하나 이상을 이용하여 상기 농업용 로봇이 초기 진행 방향으로 계속 직진하도록 하는 조향 제어신호를 출력하여 농업용 로봇의 주행 직진성을 유지시키는 단계;를 포함하는,가변형 농업용 로봇의 주행 제어방법
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제1항에 있어서,주행경로에 위치되는 두둑에는 직진 식별가이드가 설치되고,상기 농업용 로봇에는 주행 방향의 반대 방향을 촬영하는 후방촬영부가 구비되며,상기 직진성 유지제어과정은,상기 농업용 로봇이 주행경로를 따라 주행을 시작하는 단계;상기 농업용 로봇이 주행하는 과정에서 상기 후방촬영부가 상기 직진 식별가이드를 촬영하는 단계;촬영된 영상에서 상기 직진 식별가이드를 추출하고, 미리 준비된 기준영상에 나타난 직진 식별가이드와의 위치를 비교하여 길이 방향의 위치가 일치하는지의 여부를 판단하는 단계; 및촬영된 영상에 나타난 직진 식별가이드와 미리 준비된 기준영상에 나타난 직진 식별가이드의 위치가 일치하지 않는 것으로 판단된 경우, 상기 농업용 로봇에 대해 조향 제어신호를 출력하여 농업용 로봇의 주행 직진성을 유지시키는 단계;를 포함하는,가변형 농업용 로봇의 주행 제어방법
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제1항에 있어서,상기 기 설정된 주행경로는 GPS기반의 좌표지도를 기반으로 구축되는,가변형 농업용 로봇의 주행 제어방법
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제10항에 있어서,상기 주행경로 변경과정은,주변환경과 관련된 복수 개의 이미지를 획득하는 단계;상기 GPS기반의 좌표지도에 상기 복수 개의 이미지를 조합하여 환경지도를 구축하는 단계; 및상기 환경지도를 기반으로 하여 주행경로를 변경하는 단계;를 포함하는,가변형 농업용 로봇의 주행 제어방법
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제11항에 있어서,상기 주행경로 변경과정은,상기 복수 개의 이미지를 획득하는 단계 및 상기 환경지도를 구축하는 단계 사이에 수행되며, 상기 복수 개의 이미지 중 적어도 일부의 이미지를 키 프레임 이미지로서 선별하는 단계를 더 포함하는,가변형 농업용 로봇의 주행 제어방법
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제12항에 있어서,상기 환경지도를 구축하는 단계는,선별된 키 프레임 이미지를 획득한 좌표를 상기GPS기반의 좌표지도에 대응시켜 조합하는,가변형 농업용 로봇의 주행 제어방법
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제12항에 있어서,상기 농업용 로봇은 특정 지점을 추적하며 촬영하는 트래킹촬영부를 포함하고,상기 복수 개의 이미지를 획득하는 단계는,상기 트래킹촬영부 중 어느 하나 이상에 의해 촬영된 이미지를 수집하며,상기 복수 개의 이미지 중 적어도 일부의 이미지를 키 프레임 이미지로서 선별하는 단계는,상기 트래킹촬영부에 의해 촬영된 이미지 중, 촬영 방향이 상기 농업용 로봇의 주행 방향이 일치되는 이미지를 키 프레임 이미지로 선별하는,가변형 농업용 로봇의 주행 제어방법
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제11항에 있어서,상기 농업용 로봇은 주행 방향을 촬영하는 전방촬영부, 주행 방향의 반대 방향을 촬영하는 후방촬영부 및 특정 지점을 추적하며 촬영하는 트래킹촬영부 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하고,상기 복수 개의 이미지를 획득하는 단계는,상기 전방촬영부, 상기 후방촬영부 및 상기 트래킹촬영부 중 어느 하나 이상에 의해 촬영된 이미지를 수집하는,가변형 농업용 로봇의 주행 제어방법
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제11항에 있어서,상기 복수 개의 이미지를 획득하는 단계는,별도의 드론을 통해 공중에서 획득한 이미지를 수집하는,가변형 농업용 로봇의 주행 제어방법
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제1항에 있어서,상기 주행경로 확인단계, 상기 주행여부 판단단계, 상기 주행경로 설정단계 및 상기 주행단계의 수행 과정에서 생성된 복수의 주행제어데이터를 저장하는 주행제어데이터 저장단계; 및상기 저장된 주행제어데이터를 기반으로 소정의 딥 러닝(Deep Learning) 알고리즘을 수행하여 가변형 농업용 로봇의 자동 주행대응 매뉴얼을 구축하는 매뉴얼 구축단계;를 더 포함하는,가변형 농업용 로봇의 주행 제어방법
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