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배관 내부의 결함을 검사하는 배관 검사 로봇에 있어서,지지 프레임;상기 지지 프레임에 대하여 회전 가능하게 설치된 복수의 링크;상기 링크에 의하여 이동 가능하게 설치된 주행 구동부;상기 주행 구동부에 대하여 회전 가능하게 결합된 바퀴들;상기 링크를 회전시키는 링크 구동부; 및상기 지지 프레임에 고정되며 배관 내부의 결함을 검사하는 센서 모듈;을 포함하고,상기 바퀴는 바퀴 프레임과 상기 바퀴 프레임의 둘레에 회전 가능하게 설치된 복수의 롤러를 포함하며,상기 주행 구동부는 상기 링크들과 결합된 주행 프레임과 상기 주행 프레임에 결합되어 바퀴를 회전시키는 주행 모터를 포함하고,상기 링크 구동부는, 상기 지지 프레임의 길이방향으로 이어진 리드 스크류와, 상기 리드 스크류의 회전에 따라 상기 리드 스크류의 길이방향으로 이동하며 상기 링크와 결합된 구동 슬라이드와, 상기 링크에 의하여 상기 지지 프레임의 길이 방향으로 이동하는 피동 슬라이드를 포함하며,상기 구동 슬라이드와 연결된 링크들 중 어느 하나는 길이가 신축되는 구조로 이루어지고, 신축되는 상기 링크에는 충격을 완화시키는 완충 스프링이 설치된 것을 특징으로 하는 링크를 갖는 배관 검사 로봇
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제1 항에 있어서,상기 롤러의 길이방향은 상기 바퀴 프레임의 폭 방향에 대하여 경사지게 배치된 것을 특징으로 하는 링크를 갖는 배관 검사 로봇
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제1 항에 있어서,상기 센서 모듈은 자기력으로 배관 내부의 결함을 검사하는 복수의 센서와 상기 센서들을 지지하는 센서 프레임을 포함하고, 상기 센서 프레임의 길이방향은 상기 지지 프레임의 폭방향에 대하여 경사지게 배치된 것을 특징으로 하는 링크를 갖는 배관 검사 로봇
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제3 항에 있어서,상기 센서 프레임은 호형으로 만곡된 곡면으로 이루어진 외면을 갖는 것을 특징으로 하는 링크를 갖는 배관 검사 로봇
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제4 항에 있어서,상기 센서 모듈에는 외측으로 돌출된 복수의 볼 플런저가 설치된 것을 특징으로 하는 링크를 갖는 배관 검사 로봇
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삭제
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제1 항에 있어서,상기 주행 모터는 상기 주행 프레임에 틸팅 가능하게 결합되며, 상기 주행 모터에는 상기 주행 모터를 당기는 틸팅 스프링이 설치된 것을 특징으로 하는 링크를 갖는 배관 검사 로봇
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제8 항에 있어서,상기 지지 프레임의 폭방향으로 이격된 바퀴들은 서로 다른 속도로 회전하는 것을 특징으로 하는 링크를 갖는 배관 검사 로봇
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지지 프레임과 지지 프레임에 결합된 바퀴와 바퀴와 지지 프레임을 연결하는 링크와 배관 내부의 결함을 검사하는 센서 모듈과 상기 링크를 접거나 펴는 리드 스크류를 구비하며, 상기 바퀴는 바퀴 프레임과 상기 바퀴 프레임의 둘레에 회전 가능하게 설치된 복수의 롤러를 포함하는 배관 검사 로봇을 이용하여 배관의 내부를 검사하는 배관 검사 방법에 있어서,상기 리드 스크류를 회전시켜서 상기 링크를 펼치고 바퀴를 상기 배관의 내면에 밀착시키는 링크 확장 단계와 상기 지지 프레임의 폭방향으로 이격된 상기 바퀴들을 서로 다른 속도로 회전시켜서 상기 배관 검사 로봇을 나선방향으로 이동시키면서 배관 내부의 결함을 검사하는 검사 단계를 포함하며,구동 슬라이드와 연결된 링크들 중 어느 하나는 길이가 신축되는 구조로 이루어지고,상기 링크 확장 단계는 상기 링크에 연결 설치된 피동 슬라이드를 상기 링크를 이용하여 상기 지지 프레임의 길이방향으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 배관 검사 방법
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