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비콘 신호를 송출하는 비콘 장치가 제1 두둑에 대해 적어도 하나가 설치되고, 상기 제1 두둑의 길이방향 연장선상에 위치한 상태에서,상기 제1 두둑 상을 이동하는 이동로봇의 주행방향측을 촬영하는 촬영부,상기 촬영부에서 촬영한 영상을 분석하여 상기 제1 두둑의 가장자리 경계선을 현재 가이드라인으로 하여 그 위치를 파악하고 상기 현재 가이드라인의 위치와 기 저장된 기준 가아드라인의 위치간의 오차값을 파악하는 추적부,상기 제1 두둑 상을 이동하는 이동로봇의 자세 변화를 감지하고, 감지한 자세변화값을 생성하는 자세 감지부,상기 자세변화값에 대응하는 자세 유지 동작을 수행하고, 상기 위치 오차값또는, 위치 오차값 및 상기 자세변화값을 이용하여 상기 이동로봇이 초기 진행 방향으로 계속 직진하도록 하는 조향 제어신호를 생성하는 자세 유지부,,상기 비콘 장치로부터 비콘 신호를 수신하는 비콘 수신부,수신된 비콘 신호의 신호 강도를 측정하고 측정한 신호 강도를 설정치와 비교하여 설정치 이상인지를 파악하며, 설정치 이상이 되면 선회 제어신호를 출력하여 이동로봇을 선회시키는선회지점 파악부, 그리고상기 자세 유지부의 제어에 따라 동작하여 이동로봇의 진행 방향을 조절하여 직진성이 유지되도록 하고, 상기 선회지점 파악부의 선회 제어신호에 따라 다음 작업할 두둑측으로 방향을 선회시키는 조향부를 포함하는 이동로봇의 두둑 이동제어장치,
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비콘 신호를 송출하는 비콘 장치가 제1 두둑에 대해 적어도 하나가 설치되고, 육안으로 식별 가능한 직선의 제1 광을 조사하는 광원이 상기 제1 두둑에 대해 적어도 하나가 설치되며, 상기 비콘 장치 및 상기 광원이 두둑의 길이방향 연장선상에 위치한 상태에서,상기 제1 두둑 상을 이동하는 이동로봇의 주행방향측을 촬영하는 촬영부,상기 촬영부에서 촬영한 영상 내에 상기 제1 광에 의해 형성된 직선의 가이드라인(이하 "현재 가이드라인"이라 함)의 위치를 파악하고 상기 현재 가이드라인의 위치와 기 저장된 기준 가이드라인의 위치 간의 오차값을 파악하는 추적부,,상기 제1 두둑 상을 이동하는 이동로봇의 자세 변화를 감지하고, 감지한 자세변화값을 생성하는 자세 감지부,상기 자세변화값에 대응하는 자세 유지 동작을 수행하고, 상기 위치 오차값또는, 위치 오차값 및 상기 자세변화값을 이용하여 상기 이동로봇이 초기 진행 방향으로 계속 직진하도록 하는 조향 제어신호를 생성하는 자세 유지부,,상기 비콘 장치로부터 비콘 신호를 수신하는 비콘 수신부,수신된 비콘 신호의 신호 강도를 측정하고 측정한 신호 강도를 설정치와 비교하여 설정치 이상인지를 파악하며, 설정치 이상이 되면 선회 제어신호를 출력하여 이동로봇을 선회시키는선회지점 파악부, 그리고상기 자세 유지부의 제어에 따라 동작하여 이동로봇의 진행 방향을 조절하여 직진성이 유지되도록 하고, 상기 선회지점 파악부의 선회 제어신호에 따라 다음 작업할 두둑측으로 방향을 선회시키는 조향부를 포함하는 이동로봇의 두둑 이동제어장치,
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제1항 또는 제2항에서, 상기 자세 유지부는 상기 자세 감지부로부터 자세변화값을 수신하면 자세변화값에 대응하는 동작을 수행하여 이동로봇의 몸체 틀어짐을 보상하고, 상기 추적부로부터 수신된 위치 오차값을 분석하여 이동로봇이 초기 진행 방향으로 계속 직진하도록 하는 조향 제어신호를 출력하는 이동로봇의 직진성 유지장치
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제1항 또는 제2항에서, 상기 자세 유지부는 상기 자세 감지부로부터 자세변화값을 수신하면 자세변화값에 대응하는 동작을 수행하여 이동로봇의 몸체 틀어짐을 보상하고, 상기 추적부로부터 수신된 위치 오차값을 유효하지 않는 정보로 처리하는 이동로봇의 직진성유지장치
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비콘 신호를 송출하는 비콘 장치가 제1 두둑에 대해 적어도 하나가 설치되고, 두둑의 길이방향 연장선상에 위치한 상태에서,이동로봇이 상기 제1 두둑 상의 초기작업 위치에 서서 전방을 촬영하는 단계,촬영된 영상에서 상기 제1 두둑의 가장자리 경계선을 기준 가이드라인으로 하여 그 위치를 기준위치로 설정하는 단계,상기 이동로봇의 이동에 따라 전진방향을 촬영하고, 상기 제1 두둑의 가장자리 경계선을 현재 가이드라인으로 하여 그 위치를 파악하는 단계상기 현재 가이드라인의 위치와 상기 기준위치간의 오차값을 생성하는 단계,상기 이동로봇의 이동에 따라 상기 이동로봇의 자세 변화를 감지하고, 감지한 자세변화에 대한 자세변화값을 생성하는 단계, 상기 오차값과 상기 자세변화값을 이동로봇이 초기 진향 방향으로 계속 직진하도록 하는 자세 제어를 수행하는 단계, 그리고수신된 비콘 신호의 신호 강도를 측정하고 측정한 신호 강도를 설정치와 비교하여 설정치 이상인지를 파악하며, 설정치 이상이 되면 이동로봇을 선회시키는 단계를 포함하는 로봇의 두둑 이동제어방법
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비콘 신호를 송출하는 비콘 장치가 제1 두둑에 대해 적어도 하나가 설치되고, 육안으로 식별 가능한 직선의 제1 광을 조사하는 광원이 상기 제1 두둑에 대해 적어도 하나가 설치되며, 상기 비콘 장치 및 상기 광원이 두둑의 길이방향 연장선상에 위치한 상태에서,,이동로봇이 상기 제1 두둑 상의 초기작업 위치에 서서 전방을 촬영하는 단계,촬영된 영상에서 상기 제1 광에 의해 형성된 직선의 가이드라인의 위치를 기준위치로 설정하는 단계,상기 이동로봇의 이동에 따라 전진방향을 촬영하고, 촬영된 영상에서 상기 제1 광에 의해 형성된 직선의 가이드라인(이하 "현재 가이드라인"이라 함)의 위치를 파악하는 단계,상기 현재 가이드라인의 위치와 상기 기준위치간의 오차값을 생성하는 단계,상기 이동로봇의 이동에 따라 상기 이동로봇의 자세 변화를 감지하고, 감지한 자세변화에 대한 자세변화값을 생성하는 단계, 상기 오차값과 상기 자세변화값을 이동로봇이 초기 진향 방향으로 계속 직진하도록 하는 자세 제어를 수행하는 단계, 그리고수신된 비콘 신호의 신호 강도를 측정하고 측정한 신호 강도를 설정치와 비교하여 설정치 이상인지를 파악하며, 설정치 이상이 되면 이동로봇을 선회시키는 단계를 포함하는 로봇의 두둑 이동제어방법
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