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이동로봇의 직진성 유지장치 및 이의 방법

  • 기술번호 : KST2020016068
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 제1 두둑의 길이방향 연장선상에 광원이 설치되고, 상기 광원이 상기 제1 두둑의 길이방향으로 육안으로 식별 가능한 제1 광을 조사하는 상태에서, 상기 제1 두둑 상을 이동하는 이동로봇의 주행방향측을 촬영하는 촬영부, 상기 촬영부에서 촬영한 영상 내에 상기 제1 광에 의해 형성된 직선의 가이드라인(이하 "현재 가이드라인"이라 함)의 위치를 파악하고 상기 현재 가이드라인의 위치와 기 저장된 기준 가이드라인의 위치 간의 오차값을 파악하는 추적부, 상기 제1 두둑 상을 이동하는 이동로봇의 자세 변화를 감지하고, 감지한 자세변화값을 생성하는 자세 감지부, 상기 자세변화값에 대응하는 자세 유지 동작을 수행하고, 상기 위치 오차값또는, 위치 오차값 및 상기 자세변화값을 이용하여 상기 이동로봇이 초기 진행 방향으로 계속 직진하도록 하는 조향 제어신호를 생성하는 자세 유지부, 그리고 상기 자세 유지부의 조향 제어신호에 따라 조향휠의 조향을 제어하는 조향부를 포함하는 이동로봇의 직진성 유지장치 및 이의 방법에 관한 것이다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01) B25J 13/08 (2006.01.01) B25J 5/00 (2006.01.01)
CPC
출원번호/일자 1020190112873 (2019.09.11)
출원인 한국로봇융합연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2020-0030476 (2020.03.20) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020180108685   |   2018.09.12
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2019.09.11)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국로봇융합연구원 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김대희 경상북도
2 서갑호 경상북도 포항시 남구
3 오장석 서울특별시 노원구
4 홍형길 경상북도
5 우성용 경상북도
6 송수환 경상북도

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김민규 대한민국 서울특별시 금천구 가산디지털*로 ** ****호 (가산동, 에이스한솔타워)(새론특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2019.09.11 수리 (Accepted) 1-1-2019-0936825-52
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.09.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5199725-38
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2020.05.15 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2020.08.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2020-0178120-42
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2020.11.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0819782-81
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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제1 두둑의 길이방향 연장선상에 광원이 설치되고, 상기 광원이 상기 제1 두둑의 길이방향으로 육안으로 식별 가능한 제1 광을 조사하는 상태에서,상기 제1 두둑 상을 이동하는 이동로봇의 주행방향측을 촬영하는 촬영부,상기 촬영부에서 촬영한 영상 내에 상기 제1 광에 의해 형성된 직선의 가이드라인(이하 "현재 가이드라인"이라 함)의 위치를 파악하고 상기 현재 가이드라인의 위치와 기 저장된 기준 가이드라인의 위치 간의 오차값을 파악하는 추적부,상기 제1 두둑 상을 이동하는 이동로봇의 자세 변화를 감지하고, 감지한 자세변화값을 생성하는 자세 감지부, 상기 자세변화값에 대응하는 자세 유지 동작을 수행하고, 상기 위치 오차값또는, 위치 오차값 및 상기 자세변화값을 이용하여 상기 이동로봇이 초기 진행 방향으로 계속 직진하도록 하는 조향 제어신호를 생성하는 자세 유지부, 그리고 상기 자세 유지부의 조향 제어신호에 따라 조향휠의 조향을 제어하는 조향부를 포함하는,이동로봇의 직진성 유지장치
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제1항에서, 상기 자세 유지부는 상기 자세 감지부로부터 자세변화값을 수신하면 자세변화값에 대응하는 동작을 수행하여 이동로봇의 몸체 틀어짐을 보상하고, 상기 추적부로부터 수신된 위치 오차값을 분석하여 이동로봇이 초기 진행 방향으로 계속 직진하도록 하는 조향 제어신호를 출력하는 이동로봇의 직진성 유지장치
3 3
제2항에서, 상기 자세 유지부는 상기 자세 감지부로부터 자세변화값을 수신하면 자세변화값에 대응하는 동작을 수행하여 이동로봇의 몸체 틀어짐을 보상하고, 상기 추적부로부터 수신된 위치 오차값을 유효하지 않는 정보로 처리하는 이동로봇의 직진성유지장치
4 4
육안으로 식별이 가능하고 직진하는 제1 광을 조사하는 광원이 제1 두둑에 대해 적어도 하나가 설치되고, 두둑의 길이방향 연장선상에 위치한 상태에서, 이동로봇이 상기 제1 두둑 상의 초기작업 위치에 서서 전방을 촬영하는 단계, 촬영된 영상에서 상기 제1 광에 의해 형성된 직선의 가이드라인의 위치를 기준위치로 설정하는 단계,상기 이동로봇의 이동에 따라 전진방향을 촬영하고, 촬영된 영상에서 상기 제1 광에 의해 형성된 직선의 가이드라인(이하 "현재 가이드라인"이라 함)의 위치를 파악하는 단계,상기 현재 가이드라인의 위치와 상기 기준위치간의 오차값을 생성하는 단계,상기 이동로봇의 이동에 따라 상기 이동로봇의 자세 변화를 감지하고, 감지한 자세변화에 대한 자세변화값을 생성하는 단계,상기 자세변화값에 대응하는 자세 유지 동작을 수행하는 단계, 그리고상기 위치 오차값 또는, 위치 오차값 및 상기 자세변화값을 이용하여 상기이동로봇이 초기 진행 방향으로 계속 직진하도록 하는 조향 제어신호를 출력하여 이동로봇의 직진성을 유지시키는 단계를 포함하는 이동로봇의 직진성 유지방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 농림축산식품부 한국로봇융합연구원 첨단생산기술개발 밭농업용 지능형 로봇 개발