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철탑 및 송변전시설물 점검용 로봇 시스템

  • 기술번호 : KST2019037317
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 철탑 점검용 로봇 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 로봇 시스템은 모터와 제어기를 구비하는 로봇 몸체부와, 상기 로봇 몸체부에 결합되어 상기 모터로부터 동력을 전달받으며 영전자석을 구비하는 3개 이상의 바퀴 모듈을 구비하는 로봇 이동부와, 상기 로봇 몸체부에 대해 상하 또는 좌우 운동이 가능하도록 상기 로봇 몸체부에 일단이 결합되는 로봇 아암부과, 상기 로봇 아암부의 타단에 장착되며 상기 철탑의 상태를 감지하는 로봇 센서부를 포함하고, 상기 제어기는 상기 로봇 센서부가 상기 철탑에서 장애물을 감지한 경우 상기 감지된 장애물로 접근하는 바퀴 모듈의 영전자석에 전류를 공급하여 자력을 끊은 후에 해당 바퀴 모듈을 상기 철탑으로부터 들어 올린다. 본 발명에 따른 로봇 시스템은 장애물이 존재하는 철탑 내에서도 자유롭게 이동하면서 철탑의 상태를 정확하게 검사할 수 있다.
Int. CL B25J 11/00 (2006.01.01) B25J 5/00 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01) B25J 19/00 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01)
CPC B25J 11/00(2013.01) B25J 11/00(2013.01) B25J 11/00(2013.01) B25J 11/00(2013.01) B25J 11/00(2013.01) B25J 11/00(2013.01)
출원번호/일자 1020170013476 (2017.01.31)
출원인 (주)선운이앤지, 한국로봇융합연구원
등록번호/일자 10-1812017-0000 (2017.12.19)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20171228) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.01.31)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 (주)선운이앤지 대한민국 전라남도 나주시
2 한국로봇융합연구원 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 전홍진 대한민국 전라남도 나주시
2 박인규 대한민국 경상북도 포항시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이은철 대한민국 서울특별시 송파구 법원로**길 **, A동 *층 ***호 (문정동, H비지니스파크)(*T국제특허법률사무소)
2 김중호 대한민국 서울특별시 송파구 법원로**길 **, A동 *층 ***호 (문정동, H비지니스파크)(*T국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 (주)선운이앤지 전라남도 나주시
2 한국로봇융합연구원 경상북도 포항시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2017.01.31 수리 (Accepted) 1-1-2017-0097916-37
2 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2017.05.22 수리 (Accepted) 1-1-2017-0482030-21
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2017.05.25 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2017.06.12 수리 (Accepted) 9-1-2017-0018398-54
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.07.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0471816-90
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.09.04 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0858364-28
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.09.04 수리 (Accepted) 1-1-2017-0858365-74
8 등록결정서
Decision to grant		 2017.11.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0832163-07
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.04.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5068500-00
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.06.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5113882-05
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.12 수리 (Accepted) 4-1-2019-5160369-85
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.09.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5199725-38
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
철탑을 점검하는 로봇 시스템에 있어서,모터와 제어기를 구비하는 로봇 몸체부와;상기 로봇 몸체부에 결합되어 상기 모터로부터 동력을 전달받으며, 진행 방향을 따라서 3열 이상의 바퀴 모듈을 구비하고 상기 바퀴 모듈 각각에 영전자석이 구비되는 로봇 이동부와;상기 로봇 몸체부에 대해 상하 또는 좌우 운동이 가능하도록 상기 로봇 몸체부에 일단이 결합되는 로봇 아암부과;상기 로봇 아암부의 타단에 장착되며 상기 철탑의 상태를 감지하는 로봇 센서부를 포함하며,상기 제어기는 상기 로봇 센서부가 상기 철탑에서 장애물을 감지한 경우 전체 바퀴 모듈 열들 중에서 감지된 장애물로 접근하는 하나의 바퀴 모듈 열의 영전자석에만 전류를 공급하여 자력을 끊은 후에 해당 바퀴 모듈을 상기 철탑으로부터 이격되게 들어 올리고 나머지 바퀴 모듈 열의 영전자석에는 전류의 공급을 차단하여 자력에 의한 접지력을 갖는 것을 특징으로 하는 철탑 점검용 로봇 시스템
2 2
제1항에 있어서,상기 제어기는 감지된 장애물을 통과한 바퀴 모듈 열의 영전자석에 전류의 공급을 중단하여 자력을 발생시킨 후에 해당 바퀴 모듈 열을 상기 철탑으로 내려서 바퀴 모듈 열과 철탑 사이에 자력에 의한 접지력이 발생되는 것을 특징으로 하는 철탑 점검용 로봇 시스템
3 3
제2항에 있어서,상기 바퀴 모듈은 일단이 상기 로봇 몸체부에 연결되어 상기 모터로부터 동력을 전달받는 바퀴 아암(wheel arm)과,상기 바퀴 아암의 타단에 연결되어 상기 모터의 동력을 전달받는 바퀴를구비하고,상기 바퀴 아암을 회전시켜 상기 바퀴를 올리거나 내리는 것을 특징으로 하는 철탑 점검용 로봇 시스템
4 4
제3항에 있어서,상기 로봇 시스템의 진행 방향 기준으로 첫번째 바퀴 모듈 열은 상기 바퀴 아암을 전방으로 회전시키고, 세번째 바퀴 모듈 열은 상기 바퀴 아암을 후방으로 회전시키는 것을 특징으로 하는 철탑 점검용 로봇 시스템
5 5
제4항에 있어서,두번째 바퀴 모듈 열은 상기 바퀴 아암을 후방으로 회전시키는 것을 특징으로 하는 철탑 점검용 로봇 시스템
6 6
제1항에 있어서,상기 센서부는 카메라를 구비하는 것을 특징으로 하는 철탑 점검용 로봇 시스템
7 7
제1항에 있어서,상기 로봇 몸체부에 장착되며 상기 장애물과의 거리를 감지하는 거리센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 철탑 점검용 로봇 시스템
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제1항에 있어서,상기 로봇 시스템에 전력을 공급하는 이동식 배터리를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 철탑 점검용 로봇 시스템
9 9
제1항에 있어서,상기 센서부에서의 감지 결과를 사용자에게 전달하는 통신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 철탑 점검용 로봇 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.