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배관 내부의 결함을 검사하는 배관 검사 로봇에 있어서,제1 주행 바퀴와 상기 제1 주행 바퀴를 회전시키는 제1 주행 모터를 포함하는 제1 견인 모듈;결함을 검사하는 센서부, 이동을 위한 검사 바퀴를 포함하며, 상기 제1 견인 모듈과 연결되어 이동하는 검사 모듈;제2 주행 바퀴와 상기 제2 주행 바퀴를 회전시키는 제2 주행 모터를 포함하며, 상기 검사 모듈과 연결되어 상기 검사 모듈을 이동시키는 제2 견인 모듈;을 포함하고,상기 검사 바퀴는 상기 제1 주행 바퀴에 대하여 경사지게 설치된 것을 특징으로 하는 견인 모듈을 갖는 배관 검사 로봇
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제1 항에 있어서,상기 제1 견인 모듈과 상기 제2 견인 모듈은 직선방향으로 주행하고, 상기 검사 모듈은 나선방향으로 주행하는 것을 특징으로 하는 견인 모듈을 갖는 배관 검사 로봇
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제1 항에 있어서,상기 제1 견인 모듈과 상기 검사 모듈을 연결하는 연결 막대를 더 포함하고, 상기 연결 막대의 양단에는 유니버셜 조인트가 설치된 것을 특징으로 하는 견인 모듈을 갖는 배관 검사 로봇
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제1 항에 있어서,상기 제1 견인 모듈은 제1 지지 프레임과 상기 제1 지지 프레임에 회전 가능하게 설치되며 상기 제1 주행 바퀴들을 지지하는 복수의 제1 링크와 상기 제1 링크를 회전시키는 제1 링크 구동부와 상기 제1 주행 바퀴를 지지하고 회전시키는 제1 주행 구동부를 포함하고,상기 제1 링크 구동부는 상기 제1 지지 프레임의 길이방향으로 이어진 제1 리드 스크류와 상기 제1 리드 스크류의 회전에 따라 상기 제1 리드 스크류의 길이방향으로 이동하며 상기 제1 링크와 결합된 제1 구동 슬라이드를 포함하는 것을 특징으로 하는 견인 모듈을 갖는 배관 검사 로봇
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제4 항에 있어서,상기 제1 지지 프레임에는 전방을 촬영하는 촬영부가 설치되고, 상기 촬영부는 카메라와 상기 카메라를 구동시키는 카메라 구동부와 상기 카메라와 상기 카메라 구동부를 연결하는 카메라 프레임을 포함하고,상기 카메라 구동부의 측면에는 배관과의 거리를 측정하는 초음파 거리 센서가 설치된 것을 특징으로 하는 견인 모듈을 갖는 배관 검사 로봇
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제1 항에 있어서,상기 검사 모듈은 자기력으로 배관 내부의 결함을 검사하는 복수의 센서와 상기 센서들을 지지하는 센서 프레임을 포함하고, 상기 센서 프레임의 길이방향은 상기 검사 모듈의 폭 방향에 대하여 경사지게 배치된 것을 특징으로 하는 견인 모듈을 갖는 배관 검사 로봇
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제6 항에 있어서,상기 센서 프레임의 외면은 호형으로 만곡 형성되고 상기 센서 프레임에는 외측으로 돌출된 복수의 볼 플런저가 설치된 것을 특징으로 하는 견인 모듈을 갖는 배관 검사 로봇
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제1 항에 있어서,상기 검사 모듈은 제2 지지 프레임과 상기 제2 지지 프레임에 회전 가능하게 설치되며 상기 제2 주행 바퀴들을 지지하는 복수의 제2 링크와 상기 제2 링크를 회전시키는 제2 링크 구동부와 상기 제2 주행 바퀴를 지지하고 회전시키는 제2 주행 구동부를 포함하고,상기 제2 링크 구동부는 상기 제2 지지 프레임의 길이방향으로 이어진 2개의 제2 리드 스크류와 상기 제2 리드 스크류의 회전에 따라 상기 제2 리드 스크류의 길이방향으로 이동하며 상기 제2 링크와 결합된 제2 구동 슬라이드를 포함하고,2개의 상기 제2 리드 스크류들 서로 반대 방향으로 회전하도록 설치된 것을 특징으로 하는 견인 모듈을 갖는 배관 검사 로봇
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제1 항에 있어서,상기 제1 견인 모듈은 제2 지지 프레임과 상기 제2 지지 프레임의 측방향으로 돌출된 복수의 주행 가이드부를 포함하고,상기 주행 가이드부는 상기 제2 지지 프레임의 측면에서 측방향으로 돌출된 가이드 프레임과 상기 가이드 프레임에 회전 가능하게 설치된 가이드 휠을 포함하며, 상기 가이드 휠은 옴니 휠로 이루어진 것을 특징으로 하는 견인 모듈을 갖는 배관 검사 로봇
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제1 주행 바퀴를 갖는 제1견인 모듈과, 결함을 검사하는 센서부와 검사 바퀴를 갖는 검사 모듈과, 제2 주행 바퀴를 갖는 제2 견인 모듈을 포함하는 배관 검사 로봇을 이용하여 배관의 내부를 검사하는 배관 검사 방법에 있어서,상기 제1 견인 모듈과 상기 제2 견인 모듈은 직선방향으로 주행하고, 상기 검사 모듈은 나선방향으로 주행하면서 배관 내부의 결함을 검사하는 것을 특징으로 하는 배관 검사 방법
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