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배관 검사 로봇에 있어서,상기 배관 검사 로봇이 배관 내부를 주행하도록 제어하는 구동부; 와상기 배관 내부에 대한 비전 검사를 수행하는 영상처리장치를 포함하되,상기 영상처리장치는,주행 진행방향의 전면에 배치되는 ToF 카메라;주행 진행방향의 전면에 상기 ToF 카메라와 평행하게 배치되는 라인 레이저; 및상기 라인 레이저에 의해 레이저가 방사되면 상기 배관 내부에 대한 제1영상을 획득하고, 상기 제1영상에 대해 이진화를 수행하여 제2영상을 획득하고, 상기 제2영상에 대해 모폴로지를 수행하여 제3영상을 획득하며, 상기 라인 레이저에 의해 획득한 깊이 데이터와 상기 제3영상을 반복적으로 처리하여 배관에 대한 단일 모델들을 정렬시켜 배관 모델을 생성하는 제어부를 포함하는, 배관 검사 로봇
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 배관 검사 로봇이나 상기 영상처리장치의 자세를 판단하여 상기 단일 모델들에 대한 방향을 보정하고, 이에 기초하여 상기 배관 모델을 보정하는, 배관 검사 로봇
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 라인 레이저에 의해 획득된 조사점들의 배관 중심으로부터의 거리의 최대값 평균을 이용하여 배관 평균 직경을 산출하고, 상기 배관 평균 직경보다 크거나 작은 데이터가 입력되면 결함 및 장애물로 판정하는, 배관 검사 로봇
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제3항에 있어서,상기 제어부는,상기 결함 및 장애물로 판정하는 경우, 해당 영역에 대한 3차원 적분을 이용하여 퇴적물량을 측정하는, 배관 검사 로봇
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제1항에 있어서, 상기 라인 레이저는,4개로 구성되고, 상기 ToF 카메라를 에워싸도록 상기 ToF 카메라의 상단, 하단, 좌단 및 우단 각각에 배치되는, 배관 검사 로봇
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 제1영상을 YCbCr 색상 모델로 변환한 후 상기 이진화를 수행하여 상기 제2영상을 획득하는, 배관 검사 로봇
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제6항에 있어서,상기 라인 레이저는 적색광을 발광하고,상기 제어부는,상기 YCbCr 색상 모델을 구성하는 Cr 정보를 이용하여 상기 이진화를 수행하는, 배관 검사 로봇
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배관 검사 로봇의 동작 방법에 있어서,배관 검사 로봇이 배관 내부를 주행하도록 구동하는 단계;상기 배관 검사 로봇의 전면에 배치된 라인 레이저에 의해 레이저가 방사되는 단계;상기 배관 검사 로봇의 전면에 배치된 ToF 카메라가 상기 배관 내부에 대한 제1영상을 획득하는 단계;상기 제1영상에 대해 이진화를 수행하여 제2영상을 획득하는 단계;상기 제2영상에 대해 모폴로지를 수행하여 제3영상을 획득하는 단계;상기 라인 레이저에 의해 획득한 깊이 데이터와 상기 제3영상을 반복적으로 처리하여 배관에 대한 단일 모델들을 생성하는 단계; 및상기 단일 모델들을 정렬시켜 배관 모델을 생성하는 단계를 포함하는, 배관 검사 로봇의 동작 방법
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제8항에 있어서,상기 배관 검사 로봇의 자세를 판단하여 상기 단일 모델들에 대한 방향을 보정하고, 이에 기초하여 상기 배관 모델을 보정하는, 배관 검사 로봇의 동작 방법
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제8항에 있어서,상기 라인 레이저에 의해 획득된 조사점들의 배관 중심으로부터의 거리의 최대값 평균을 이용하여 배관 평균 직경을 산출하고, 상기 배관 평균 직경보다 크거나 작은 데이터가 입력되면 결함 및 장애물로 판정하는, 배관 검사 로봇의 동작 방법
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제10항에 있어서,상기 결함 및 장애물로 판정하는 경우, 해당 영역에 대한 3차원 적분을 이용하여 퇴적물량을 측정하는, 배관 검사 로봇의 동작 방법
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제8항에 있어서,상기 제1영상을 YCbCr 색상 모델로 변환한 후 상기 이진화를 수행하여 상기 제2영상을 획득하는, 배관 검사 로봇의 동작 방법
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제12항에 있어서,상기 라인 레이저는 적색광을 발광하고,상기 YCbCr 색상 모델을 구성하는 Cr 정보를 이용하여 상기 이진화를 수행하는, 배관 검사 로봇의 동작 방법
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