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이동로봇의 조종 제어기, 조종 제어 방법 및 이를 이용한 이동로봇 시스템

  • 기술번호 : KST2014037771
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 이동로봇의 조종 제어기에 관한 것으로서, 이동로봇의 몸체 축선을 중심으로 둘레방향을 따라 서로 이격되게 배치된 복수개의 구동휠에 각각 연결된 구동모터를 구동하여 상기 이동로봇을 조종하는 이동로봇의 조종 제어기에 있어서, 상기 이동로봇의 주행방향에 따른 속도를 포함하는 조종신호가 입력되는 입력부; 상기 구동모터의 회전속도를 포함하는 구동신호를 출력하는 출력부; 및 상기 조종신호를 상기 구동신호로 변환하는 변환부;를 포함하는 것을 특징으로 하며, 이를 통해 사용자가 직관적으로 이동로봇을 조종할 수 있으므로 이동로봇의 사용 편의성을 증대시킬 수 있다.
Int. CL B25J 19/00 (2006.01.01) H04Q 9/00 (2006.01.01) G06F 3/0338 (2013.01.01)
CPC
출원번호/일자 1020090093336 (2009.09.30)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1142762-0000 (2012.04.27)
공개번호/일자 10-2011-0035561 (2011.04.06) 문서열기
공고번호/일자 (20120521) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.09.30)
심사청구항수 13

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이병주 대한민국 경기도 부천시 원미구
2 권영식 대한민국 경기도 안산시 상록구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인충현 대한민국 서울특별시 서초구 동산로 **, *층(양재동, 베델회관)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 서울특별시 성동구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.09.30 수리 (Accepted) 1-1-2009-0604147-16
2 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2010.02.25 수리 (Accepted) 1-1-2010-0125754-87
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.06.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2011.07.14 수리 (Accepted) 9-1-2011-0058897-34
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.08.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0476192-41
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.10.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0831381-11
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.10.24 수리 (Accepted) 1-1-2011-0831379-18
8 등록결정서
Decision to grant		 2012.03.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0179344-96
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.06.05 수리 (Accepted) 4-1-2014-5068294-39
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
이동로봇의 몸체 축선을 중심으로 둘레방향을 따라 서로 이격되게 배치된 복수개의 구동휠에 각각 연결된 구동모터를 구동하여 상기 이동로봇을 조종하는 이동로봇의 조종 제어기에 있어서,상기 이동로봇의 주행방향에 따른 속도를 포함하는 조종신호가 입력되는 입력부;상기 구동모터의 회전속도를 포함하는 구동신호를 출력하는 출력부; 및상기 조종신호를 상기 구동신호로 변환하는 변환부;를 포함하고,상기 조종신호는, 사용자의 직관에 의해 입력될 수 있도록 상기 이동로봇의 주행방향을 기준으로 전후방향 병진속도, 좌우방향 회전속도, 및 상하방향 회전속도 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 조종 제어기
2 2
제1항에 있어서, 상기 복수개의 구동휠은 상기 이동로봇의 몸체 축선을 중심으로 120도의 등간격으로 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 조종 제어기
3 3
삭제
4 4
삭제
5 5
제2항에 있어서,상기 변환부는 하기의 관계식에 의해서 상기 조종신호를 상기 구동신호로 변환하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 조종 제어기
6 6
이동로봇의 몸체 축선을 중심으로 둘레방향을 따라 서로 이격되게 배치된 복수개의 구동휠에 각각 연결된 구동모터를 구동하여 상기 이동로봇을 조종하는 이동로봇의 조종 제어 방법에 있어서,상기 이동로봇의 주행방향에 따른 속도를 포함하는 조종신호를 입력하는 단계;입력된 상기 조종신호를 상기 구동모터의 회전속도를 포함하는 구동신호로 변환하는 단계; 및변환된 상기 구동신호를 상기 구동모터에 전달하여 상기 이동로봇을 구동시키는 단계;를 포함하고,상기 조종신호를 입력하는 단계는, 사용자가 직관에 의해 입력할 수 있도록 상기 이동로봇의 주행방향을 기준으로 전후방향 병진속도, 좌우방향 회전속도, 및 상하방향 회전속도 중 하나 이상을 입력하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 조종 제어 방법
7 7
제6항에 있어서,상기 복수개의 구동휠은 상기 이동로봇의 몸체 축선을 중심으로 120도의 등간격으로 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 조종 제어 방법
8 8
삭제
9 9
삭제
10 10
제7항에 있어서,상기 구동신호로 변환하는 단계는, 하기의 관계식에 의해서 상기 조종신호를 상기 구동신호로 변환하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 조종 제어 방법
11 11
삭제
12 12
몸체, 상기 몸체의 축선을 중심으로 둘레방향을 따라 서로 이격되게 배치된 복수개의 구동휠, 및 상기 복수개의 구동휠을 각각 구동시키는 구동모터를 포함하는 이동로봇; 및상기 구동모터의 회전속도를 포함하는 구동신호를 송신하여 상기 이동로봇의 진행방향을 제어하는 조종기;를 포함하고,상기 조종기는 사용자의 직관에 의해 입력될 수 있도록 상기 이동로봇의 진행방향을 기준으로 전후방향 병진속도, 좌우방향 회전속도 및 상하방향 회전속도 중 하나 이상을 포함하는 조종신호가 입력되는 조종부와, 상기 조종신호를 상기 구동신호로 변환하는 변환부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 시스템
13 13
제12항에 있어서,상기 복수개의 구동휠은 상기 이동로봇의 몸체 축선을 중심으로 120도의 등간격으로 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 이동로봇 시스템
14 14
제13항에 있어서,상기 이동로봇의 구동휠의 반경은, 상기 이동로봇이 이동하는 배관의 내경에 대해 10% 내지 15%의 크기를 가지는 것을 특징으로 하는 이동로봇 시스템
15 15
제13항에 있어서,상기 변환부는 하기의 수식에 의해 상기 조종신호를 상기 구동신호로 변환하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 시스템
16 16
제12항에 있어서,상기 조종부는, 상기 전후방향 병진속도가 입력되는 입력버튼과 상기 좌우방향 회전속도 및 상기 상하방향 회전속도가 입력되는 조종스틱을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇 시스템
17 17
제16항에 있어서,상기 입력버튼은 상기 조종스틱의 상단에 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 이동로봇 시스템
18 18
제16항에 있어서,상기 조종스틱은, 그 전후방향 움직임에 의해 상기 이동로봇의 상하방향 회전속도가 입력되고, 그 좌우방향 움직임에 의해 상기 이동로봇의 좌우방향 회전속도가 입력되며, 상기 전후방향과 상기 좌우방향 사이의 움직임에 의해 상하방향 회전속도 및 좌우방향 회전속도의 합성속도가 입력되는 것을 특징으로 하는 이동로봇 시스템
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US08442721 US 미국 FAMILY
2 US20110077777 US 미국 FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US2011077777 US 미국 DOCDBFAMILY
2 US8442721 US 미국 DOCDBFAMILY
국가 R&D 정보가 없습니다.