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두 개의 입력 특성을 이용한 유성 기어 시스템, 이의 기어 모듈 및 이의 제어 방법

  • 기술번호 : KST2014039961
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 두 개의 모터 특성을 이용하여 기어 변속의 효과를 갖는 두 개의 입력 특성을 이용한 유성 기어 시스템, 이를 갖는 기어 모듈 및 이의 제어방법이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 기어 시스템은 제 1 기어부, 상기 제 1 기어부와 맞물려 돌아가도록 형성된 제 2 기어부, 상기 제 1 기어부 또는 제 2 기어부 중 적어도 하나와 맞물려 돌아가도록 형성된 제 3 기어부, 그리고 구동력을 발생시키는 구동원을 포함하고, 상기 제 1 내지 제 3 기어부 중 두 개의 기어부가 상기 구동원으로부터 각각의 구동력을 전달 받는 입력파트가 되고, 나머지 하나의 기어부가 상기 각각의 구동력이 합성된 합력을 내보내는 출력파트가 된다. 이와 같은 구성에 의해 두 개의 입력 특성을 조합하여 필요에 따라 고속-저토크 또는 저속-고토크의 출력을 생산할 수 있어 소형 로봇이라도 자유 자재로 출력 특성을 변화시킬 수 있다.
Int. CL F16H 3/44 (2006.01.01) F16H 3/00 (2006.01.01)
CPC
출원번호/일자 1020110090272 (2011.09.06)
출원인 주식회사 하이코어
등록번호/일자 10-1310403-0000 (2013.09.11)
공개번호/일자 10-2012-0028234 (2012.03.22) 문서열기
공고번호/일자 (20131008) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020100089883   |   2010.09.14
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호 1020130085399;
심사청구여부/일자 Y (2011.09.06)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 하이코어 대한민국 서울특별시 금천구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최영진 대한민국 경기도 안산시 상록구
2 이호열 대한민국 경기도 안산시 상록구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 무한 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 ***, *층(역삼동,화물재단빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 하이코어 서울특별시 금천구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.09.06 수리 (Accepted) 1-1-2011-0696416-31
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2011.09.07 수리 (Accepted) 1-1-2011-0698317-66
3 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2012.08.08 수리 (Accepted) 1-1-2012-0632573-47
4 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2012.08.17 수리 (Accepted) 1-1-2012-0661530-64
5 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2012.09.27 수리 (Accepted) 1-1-2012-0790933-42
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.12.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0750528-84
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.01.15 수리 (Accepted) 4-1-2013-0000805-26
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.02.07 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0116864-04
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.02.07 수리 (Accepted) 1-1-2013-0116856-38
10 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2013.06.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0418529-65
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.07.19 수리 (Accepted) 1-1-2013-0653344-70
12 [분할출원]특허출원서
[Divisional Application] Patent Application		 2013.07.19 수리 (Accepted) 1-1-2013-0653267-52
13 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2013.07.19 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2013-0653345-15
14 등록결정서
Decision to Grant Registration		 2013.08.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0567063-41
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.04.06 수리 (Accepted) 4-1-2015-0019171-91
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.08.28 수리 (Accepted) 4-1-2018-5171598-46
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5109918-24
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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제 1 기어부;상기 제 1 기어부와 맞물려 돌아가도록 형성된 제 2 기어부;상기 제 1 기어부 또는 제 2 기어부 중 적어도 하나와 맞물려 돌아가도록 형성된 제 3 기어부; 및구동력을 발생시키며, 상호 다른 출력을 갖는 제1 구동유닛 및 제2 구동유닛을 갖는 구동원;을 포함하고, 상기 제 1 내지 제 3 기어부 중 두 개의 기어부가 상기 구동원으로부터 각각의 구동력을 전달 받는 입력파트가 되고, 나머지 하나의 기어부가 상기 각각의 구동력이 합성된 합력을 내보내는 출력파트가 되며,상기 제1 구동유닛 및 상기 제2 구동유닛은 각각 모터를 포함하고,상기 모터 중 하나는 저속-고 토크 특성을 갖고, 다른 하나는 고속-저 토크 특성을 가지며,상기 제1 기어부 및 상기 제2 기어부 각각은 상호 대응되는 차동사이드 기어를 포함하고,상기 제3 기어부는 상기 제1 기어부 및 상기 제2 기어부의 상기 차동사이드 기어의 사이에 결합되는 한 쌍의 차동피니언 기어가 결합되는 링기어를 포함하고,상기 제1 기어부의 상기 차동사이드 기어, 상기 제2 기어부의 상기 차동사이드 기어 및 상기 제3 기어부의 상기 링기어 중 두 개의 기어부가 상기 구동원으로부터 각각의 구동력을 전달 받는 입력파트가 되고, 나머지 하나의 기어부가 상기 각각의 구동력이 합성된 합력을 출력으로 내보내는 출력파트가 되는 기어 시스템
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제1항에 따른 기어 시스템의 제어방법에 있어서,상기 기어 시스템이 저속-고 토크의 구동을 하는 경우에는, 상기 저속-고 토크 특성을 갖는 모터만이 구동되는 기어 시스템의 제어방법
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제1항에 따른 기어 시스템의 제어방법에 있어서,상기 기어 시스템이 고속-저 토크의 구동을 하는 경우에는, 상기 고속-저 토크 특성을 갖는 모터만을 구동하거나, 상기 저속-고 토크 특성을 갖는 모터와 고속-저 토크 특성을 갖는 모터를 동시에 구동하는 기어 시스템의 제어방법
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제1항에 따른 기어 시스템의 제어방법에 있어서,상기 기어 시스템이 저속-중 토크의 구동을 하는 경우에는, 상기 저속-고 토크 특성을 갖는 모터와 고속-저 토크 특성을 갖는 모터에 동일한 전류를 공급하여 동일한 토크를 생성하도록 하는 기어 시스템의 제어방법
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제1 구동력 및 제2 구동력을 발생시키며, 상호 다른 출력을 갖는 제1 구동유닛 및 제2 구동유닛을 갖는 구동원;제 1 구동력이 전달되는 제 1 기어부와, 제 2 구동력이 전달되는 제 2 기어부와, 상기 제 1 기어부 또는 상기 제 2 기어부 중 적어도 하나와 맞물려 돌아가도록 형성되어 상기 제 1 기어부 및 상기 제 2 기어부에 입력된 구동력의 합력이 출력되는 제 3 기어부를 포함하는 기어 모듈; 및상기 제1 기어부로 전달되는 상기 제1 구동력 또는 상기 제2 기어부로 전달되는 제2 구동력을 선택적으로 제어하여 상기 제3 기어부로 출력되는 구동력을 제어하는 제어부;를 포함하며,상기 제1 구동유닛 및 상기 제2 구동유닛은 각각 모터를 포함하고,상기 모터 중 하나는 저속-고 토크 특성을 갖고, 다른 하나는 고속-저 토크 특성을 가지며,상기 제1 기어부 및 상기 제2 기어부 각각은 상호 대응되는 차동사이드 기어를 포함하고,상기 제3 기어부는 상기 제1 기어부 및 상기 제2 기어부의 상기 차동사이드 기어의 사이에 결합되는 한 쌍의 차동피니언 기어가 결합되는 링기어를 포함하고,상기 제1 기어부의 상기 차동사이드 기어, 상기 제2 기어부의 상기 차동사이드 기어 및 상기 제3 기어부의 상기 링기어 중 두 개의 기어부가 상기 구동원으로부터 각각의 구동력을 전달 받는 입력파트가 되고, 나머지 하나의 기어부가 상기 각각의 구동력이 합성된 합력을 출력으로 내보내는 출력파트가 되는 운송 장치
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3 JP03197740 JP 일본 FAMILY
4 JP25537290 JP 일본 FAMILY
5 KR1020130089624 KR 대한민국 FAMILY
6 KR1020150023606 KR 대한민국 FAMILY
7 KR200482156 KR 대한민국 FAMILY
8 US20130184112 US 미국 FAMILY
9 WO2012036426 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY
10 WO2012036426 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

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3 EP2618023 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
4 EP2618023 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
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6 JP3197740 JP 일본 DOCDBFAMILY
7 KR200482156 KR 대한민국 DOCDBFAMILY
8 KR20130089624 KR 대한민국 DOCDBFAMILY
9 KR20150001264 KR 대한민국 DOCDBFAMILY
10 KR20150023606 KR 대한민국 DOCDBFAMILY
11 US2013184112 US 미국 DOCDBFAMILY
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13 WO2012036426 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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1 교육과학기술부(과기부) 교육과학기술부(과기부)((재)한국연구재단 기초연구사업(중견연구자지원사업) 생체 모델링 기반 재활 로봇