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스테레오 매칭 방법 및 장치

  • 기술번호 : KST2015090270
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 양안 영상으로부터 양안시차정보(disparity)를 계산하는 스테레오 매칭 방법에 관한 것으로, 본 발명은 양안 영상을 이용하여 영상에 포함된 객체들의 거리정보를 추출하는 스테레오 매칭 방법에 있어서, 상기 양안 영상을 획득하기 위한 제1 카메라 및 제2 카메라로부터 획득된 양안 영상을 입력 받는 단계, 미리 결정된 제1 알고리즘을 이용하여 입력 받은 영상에 포함된 객체 및 배경객체간의 대비를 증가시키는 영상 가공 단계, 가공된 영상을 이용하여 스테레오 매칭을 수행하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따르면 오브젝트와 뒷 배경이 구분된 디스패리티 맵을 출력하므로 사람이나 장애물을 강건하게 인식할 수 있다.
Int. CL H04N 13/00 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020120016026 (2012.02.16)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2013-0094626 (2013.08.26) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 N
심사청구항수 20

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 임을균 대한민국 대전 유성구
2 황대환 대한민국 대전 유성구
3 신호철 대한민국 대전 서구
4 조재일 대한민국 대전 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인태평양 대한민국 서울특별시 중구 청계천로 **, *층(다동, 예금보험공사빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.02.16 수리 (Accepted) 1-1-2012-0126677-17
2 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2013.09.03 수리 (Accepted) 1-1-2013-0805846-54
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
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번호 청구항
1 1
양안 영상을 이용하여 영상에 포함된 객체들의 거리정보를 추출하는 스테레오 매칭 방법에 있어서, 상기 양안 영상을 획득하기 위한 제1 카메라 및 제2 카메라로부터 획득된 양안 영상을 입력 받는 단계;미리 결정된 제1 알고리즘을 이용하여 상기 입력 받은 영상에 포함된 객체 및 배경객체간의 대비를 증가시키는 영상 가공 단계; 및상기 가공된 영상을 이용하여 스테레오 매칭을 수행하는 단계를 포함하는 스테레오 매칭 방법
2 2
제 1 항에 있어서 상기 영상 가공 단계는,상기 입력 받은 영상에서 평균적인 정보 값을 가지는 평균영상을 추출하는 단계;상기 추출된 평균영상을 이용하여 상기 영상에서 객체의 특징을 표현하는 반사 성분에 대한 정보를 추출하는 단계; 및상기 추출된 반사 성분에 대한 정보를 압축하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 방법
3 3
제 2 항에 있어서 상기 평균 영상을 추출하는 단계는,미리 결정된 제2 알고리즘을 이용하여 상기 영상에서 명암을 표현하는 조명성분에 대한 정보를 추출하는 단계; 및상기 추출된 조명성분에 대한 정보와 상기 입력 받은 영상의 정보를 컨벌루션(convolution)하여 상기 평균 영상을 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 방법
4 4
제 2 항에 있어서 상기 반사 성분에 대한 정보를 추출하는 단계는,상기 입력 받은 영상의 픽셀들의 좌표에 따라 상기 영상의 픽셀 정보값에서 상기 추출된 평균영상의 픽셀 정보값을 제거하여 상기 반사 성분에 대한 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 방법
5 5
제 2 항에 있어서,상기 추출된 반사 성분에 대한 정보를 압축하는 단계는 상기 반사 성분에 대한 정보를 추출하는 단계에서 추출된 반사 성분에 대한 정보를 로그(log) 스케일화하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 방법
6 6
제 1 항에 있어서 상기 스테레오 매칭을 수행하는 단계에 앞서,상기 가공된 영상의 스테레오 매칭 수행시 기준선이 되는 스캔 라인을 정렬하는 영상 보정(rectification) 단계를 포함하고,상기 스태레오 매칭을 수행하는 단계는 상기 가공된 영상을 상기 영상 보정 단계에서 보정한 영상을 이용하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 방법
7 7
제 1 항에 있어서 상기 영상을 가공하는 단계에 앞서,상기 입력된 영상의 스테레오 매칭 수행시 기준선이 되는 스캔 라인을 정렬하는 영상 보정(rectification) 단계를 포함하고,상기 가공하는 단계는 상기 보정을 수행하는 단계에서 보정된 영상을 가공하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 시스탬
8 8
제 1 항에 있어서,상기 스테레오 매칭을 수행하는 단계는 동적 프로그램 방식(Dynamic programming)을 이용하여 상기 영상의 스테레오 매칭을 수행하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 방법
9 9
제 7 항에 있어서 상기 스테레오 매칭을 수행하는 단계에 앞서,상기 가공하는 단계에서 가공된 영상에 대한 정합비용을 계산하는 단계를 더 포함하고,상기 스테레오 매칭을 수행하는 단계는 상기 계산된 정합비용을 이용하여 스테레오 매칭을 수행하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 방법
10 10
제 9 항에 있어서,상기 정합비용을 계산하는 단계는 상기 계산된 정합비용을 상기 입력 받은 양안 영상을 이용하여 보정된 정합비용(aggregation cost)을 계산하는 단계를 더 포함하고,상기 스테레오 매칭을 수행하는 단계는 상기 합산된 정합비용을 이용하여 스테레오 매칭을 수행하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 방법
11 11
제 1 항에 있어서,상기 스테레오 매칭을 수행하는 단계는 스테레오 매칭을 수행함으로써 시차맵(disparity map)을 생성하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 방법
12 12
양안 영상을 이용하여 영상에 포함된 객체들의 거리정보를 추출하는 스테레오 매칭 장치에 있어서, 상기 양안 영상을 획득하기 위한 제1 카메라 및 제2 카메라로부터 획득된 양안 영상을 입력 받는 영상 입력부;미리 결정된 제1 알고리즘을 이용하여 상기 입력 받은 영상에 포함된 객체 및 배경객체간의 대비를 증가시키는 영상 가공부; 및상기 가공된 영상을 이용하여 스테레오 매칭을 수행하는 스테레오 매칭부를 포함하는 스테레오 매칭 장치
13 13
제 12 항에 있어서 상기 영상 가공부는,상기 입력 받은 영상에서 평균적인 정보 값을 가지는 평균영상을 추출하는 평균 영상 추출부;상기 추출된 평균영상을 이용하여 상기 영상에서 객체의 특징을 표현하는 반사 성분에 대한 정보를 추출하는 반사 성분 추출부; 및상기 추출된 반사 성분에 대한 정보를 압축하는 반사 성분 압축부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 장치
14 14
제 13 항에 있어서 상기 평균 영상 추출부는,미리 결정된 제2 알고리즘을 이용하여 상기 영상에서 명암을 표현하는 조명성분에 대한 정보를 추출하는 조명 성분 추출부; 및상기 추출된 조명성분에 대한 정보와 상기 입력 받은 영상의 정보를 컨벌루션(convolution)하여 상기 평균 영상을 추출하는 컨벌루션부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 장치
15 15
제 13 항에 있어서 상기 반사 성분 추출부는,상기 입력 받은 영상의 픽셀들의 좌표에 따라 상기 영상의 픽셀 정보값에서 상기 추출된 평균영상의 픽셀 정보값을 제거하여 상기 반사 성분에 대한 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 장치
16 16
제 13 항에 있어서,상기 반사 성분 압축부는 상기 반사 성분에 대한 정보를 추출하는 부에서 추출된 반사 성분에 대한 정보를 로그(log) 스케일화하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 장치
17 17
제 16 항에 있어서 상기 스테레오 매칭 장치는,상기 가공된 영상의 스테레오 매칭 수행시 기준선이 되는 스캔 라인을 정렬하는 영상 보정(rectification)부를 포함하고,상기 스태레오 매칭부는 상기 가공된 영상을 상기 영상 보정부에서 보정한 영상을 이용하거나 또는 상기 영상 가공부는 상기 영상 보정부에서 보정된 영상을 가공하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 시스탬
18 18
제 12 항에 있어서,상기 스테레오 매칭부는 동적 프로그램 방식(Dynamic programming)을 이용하여 상기 영상의 스테레오 매칭을 수행하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 장치
19 19
제 17 항에 있어서 상기 스테레오 매칭 장치는,상기 영상 가공 부에서 가공된 영상에 대한 정합비용을 계산하는 부를 더 포함하고,상기 스테레오 매칭을 수행부는 상기 계산된 정합비용을 이용하여 스테레오 매칭을 수행하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 장치
20 20
제 19 항에 있어서,상기 정합비용을 계산하는 부는 상기 계산된 정합비용을 상기 입력 받은 양안 영상을 이용하여 보정된 정합비용(aggregation cost)을 계산하는 부를 더 포함하고,상기 스테레오 매칭 수행부는 상기 보정된 정합비용을 이용하여 스테레오 매칭을 수행하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 장치
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1 US20130215234 US 미국 FAMILY

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1 US2013215234 US 미국 DOCDBFAMILY
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 한국전자통신연구원 산업원천기술개발사업 u-로봇 HRI 솔루션 및 핵심 소자 기술 개발