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변형체 구조에 제한 없는 정전용량형 토크센서

  • 기술번호 : KST2018013247
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 정전용량형 토크센서에 관한 것으로서, 중심점을 기준으로 90도 간격으로 배치된 4개의 센싱셀에서의 정전용량 변화를 측정하여 중심축 방향의 토크 이외의 힘/토크를 모두 상쇄시키고 중심축 방향의 토크에 대한 센싱값을 제공할 수 있는 것을 특징으로 한다.
Int. CL G01L 3/10 (2006.01.01) G01L 1/14 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01)
CPC G01L 3/106(2013.01) G01L 3/106(2013.01) G01L 3/106(2013.01)
출원번호/일자 1020170036069 (2017.03.22)
출원인 성균관대학교산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2018-0107580 (2018.10.02) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.03.22)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최혁렬 경기도 군포시 용호*로 **, 용호마을LG아파트 *
2 김의겸 경기도 안성시
3 김용범 경기도 수원시 권선구
4 석동엽 대구광역시 북구
5 소진호 서울특별시 광진구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 조영현 대한민국 서울특별시 강남구 논현로 ***(도곡동, 은하수빌딩) *층(특허사무소시선)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교 산학협력단 경기도 수원시 장안구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2017.03.22 수리 (Accepted) 1-1-2017-0283588-17
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2017.11.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2018.01.09 수리 (Accepted) 9-1-2018-0001987-84
4 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2018.03.21 수리 (Accepted) 1-1-2018-0283067-87
5 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2018.03.26 수리 (Accepted) 1-1-2018-0296625-58
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.07.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0495459-89
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2018.09.20 수리 (Accepted) 1-1-2018-0939887-52
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.10.22 수리 (Accepted) 1-1-2018-1039378-93
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.10.22 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-1039417-86
10 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2019.02.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0112976-80
11 [법정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
2019.03.18 수리 (Accepted) 1-1-2019-0274419-89
12 법정기간연장승인서
2019.03.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2019-0046046-19
13 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.04.18 수리 (Accepted) 1-1-2019-0400395-49
14 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2019.04.18 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2019-0400408-55
15 등록결정서
Decision to Grant Registration
2019.05.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0368787-38
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
중심점을 기준으로 90도 간격으로 배치된 4개의 홈, 4개의 홈의 일측에 각각 위치된 4개의 전극을 포함하는 센싱 플레이트;및상기 센싱 플레이트의 4개의 홈에 삽입되는 4개의 돌출 바를 포함하는 그라운드 플레이트;를 포함하여 이루어지고, 상기 4개의 홈 중 180도 간격으로 배치된 한 쌍의 홈의 일측에 위치한 전극은 홈의 시계방향 일측에 위치하고, 나머지 한 쌍의 홈의 일측에 위치한 전극은 홈의 반시계방향 일측에 위치하며, 외부로부터 힘/토크가 작용하였을 때 상기 그라운드 플레이트는 상기 센싱 플레이트에 대해 상대적으로 이동하되, 상기 4개의 전극과 상기 4개의 돌출 바 사이의 중첩 면적은 변하지 않는 것을 특징으로 하는 정전용량형 토크센서
2 2
제1항에 있어서,상기 센싱 플레이트는 상기 중심점을 중심으로 하는 원형 플레이트이며, 상기 4개의 홈은 상기 원형 플레이트의 원주로부터 상기 원형 플레이트의 내측을 향해 절개된 홈인 것을 특징으로 하는 정전용량형 토크센서
3 3
제2항에 있어서,상기 홈은 상기 원형 플레이트의 원주로부터 상기 중심점을 향하는 절개선에 의해 절개된 홈인 것을 특징으로 하는 정전용량형 토크센서
4 4
제3항에 있어서,상기 홈은 상기 중심점을 중심으로 회전 대칭 형상을 갖는 것을 특징으로 하는 정전용량형 토크센서
5 5
제1항에 있어서,상기 4개의 홈에 각각 삽입된 상기 돌출 바는 상기 전극과 평행한 것을 특징으로 하는 정전용량형 토크센서
6 6
제5항에 있어서,상기 돌출바의 단면이 등변사다리꼴인 것을 특징으로 하는 정전용량형 토크센서
7 7
제1항에 있어서,상기 센싱 플레이트는 인쇄회로기판인 것을 특징으로 하는 정전용량형 토크센서
8 8
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,각각의 상기 홈에 삽입된 돌출 바와 각각의 상기 홈의 일측에 위치한 전극에 의해 제1 내지 제4 센싱셀이 구성되고,상기 센싱 플레이트와 평행한 평면에서 서로 직교하는 두 개의 축을 X축, Y축, 그리고 상기 X축과 Y축에 수직한 축을 Z축이라고 할 때 X축 힘/토크, Y축 힘/토크, Z축 토크의 발생에 의해 상기 제1 내지 제4 센싱 셀 중 서로 180도 간격으로 배치된 한 쌍의 센싱셀은 서로 반대 되는 정전용량 변화를 갖고, Z축 방향 힘에 의해 상기 제1 내지 제4 센싱셀에서의 정전용량 변화는 없으며, Z축 방향 토크에 의해 서로 180도 간격으로 배치된 두 쌍의 센싱셀 중 한 쌍의 정전용량은 증가하고 나머지 한 쌍의 정전용량은 감소하는 것을 특징으로 하는 정전용량형 토크센서
9 9
제8항에 있어서,상기 제1 내지 제4 센싱셀에서의 정전용량 변화값과 아래 수식을 이용하여 센싱값(M)을 출력하는 연산부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 정전용량형 토크센서
10 10
제9항에 있어서,상기 센싱값은 상기 Z축 토크가 인가되었을 때에만 출력되며, 상기 X축 힘/토크, Y축 힘/토크, Z축 힘이 인가되었을 때 상기 센싱값은 0인 것을 특징으로 하는 정전용량형 토크센서
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US10495528 US 미국 FAMILY
2 US20180274995 US 미국 FAMILY

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US10495528 US 미국 DOCDBFAMILY
2 US2018274995 US 미국 DOCDBFAMILY
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지방자치 성균관대학교 산학협력단 지능형로봇 국제공동연구사업 1/3 [주관-성균관대]미래 첨단도시 활용을 위한 멀티모달 보행로봇 기술개발
2 산업통상자원부 성균관대학교 산학협력단 융복합형 로봇전문인력양성사업 전기활성고분자를 이용한 초소형 인공근육구동기 및 힘/토크 센서의 개발