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병렬구조를 가진 파공봉쇄장치에 있어서,선박외벽을 이동하며 파공부에 접근하여, 파공부를 봉쇄하는 파공봉쇄장치; 및서로 특정간격 이격되어 선박 상부 일측에 구비되며, 연결부재가 권취된 한 쌍의 발란서;를 포함하고,상기 연결부재의 일측 끝단은 상기 발란서의 릴에 고정되어 권취되며, 타측 끝단은 상기 파공봉쇄장치 일측에 구비된 연결부재 장착단에 결합되어, 상기 파공봉쇄장치의 이동을 보조하거나 추락을 방지하며,상기 발란서는, 내부에 릴이 장착되는 하우징과, 상기 릴을 정회전 또는 역회전 구동하는 모터와, 상기 릴의 회전수를 측정하는 인코더를 포함하는 한 쌍의 액티브 발란서로 구성되고,상기 인코더에서 측정된 회전수를 기반으로 상기 모터를 제어하여 상기 한 쌍의 액티브 발란서 각각과 상기 파공봉쇄장치 간의 거리(lA, lB)를 조절하여, 상기 파공봉쇄장치를 설정된 위치로 이동시키는 제어부를 더 포함하며,상기 파공봉쇄장치는,파공부에 투입되는 앵커가 구비되는 앵커 투입기;상기 앵커 투입기를 붙잡아 이송시키는 로봇아암이 부착된 메인프레임;상기 파공봉쇄장치를 주행시키기 위해 상기 메인프레임 양단에 구비되며, 구동모터와, 기어박스, 상기 기어박스 하단면에 구비되는 자석부와, 바퀴를 갖는 주행수단;상기 파공봉쇄장치가 상기 파공부 측에 위치되면 상기 파공봉쇄장치를 상기 선박외벽에 고정시키는 주행고정장치; 및상기 메인프레임 하부에 부착된 파공봉쇄패드와 상기 파공봉쇄패드의 결합을 해제시키는 패드분리레버를 포함하는 것을 특징으로 하는 병렬구조를 가진 파공봉쇄장치
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제1항에 있어서, 상기 액티브 발란서는 감속기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 병렬구조를 가진 파공봉쇄장치
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제1항에 있어서, 하기의 수학식 5와 수학식 6에 의해 파공봉쇄장치의 현재위치(x, y)를 연산하는 연산부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 병렬구조를 가진 파공봉쇄장치:[수학식 5][수학식 6]상기 수학식 5,6에서, d는 한 쌍의 액티브 발란서 사이의 거리이고, lA, lB는 액티브 발란서와 파공봉쇄장치 간의 거리이다
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제7항에 있어서, 상기 연산부는 상기 수학식 5, 및 수학식 6을 기반으로 이동하고자 하는 위치(x,y)에 대한 상기 연결부재 각각의 길이 lA, lB를 연산하고,상기 제어부는 연결부재 길이가 lA, lB가 되도록 상기 모터를 제어하여 상기 파공봉쇄장치를 설정된 위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 병렬구조를 가진 파공봉쇄장치
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제8항에 있어서, 상기 연산부는, 상기 연결부재의 두께, 릴의 구경, 릴에 권취된 연결부재의 감긴 횟수를 기반으로 연결부재의 길이 lA, lB를 보정하는 것을 특징으로 하는 병렬구조를 가진 파공봉쇄장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는 구동모터, 로봇아암, 주행고정장치, 앵커 투입기 및 패드분리레버 중 적어도 어느 하나의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 병렬구조를 가진 파공봉쇄장치
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