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지능형 로봇 시스템에서의 로봇 소프트웨어 컴포넌트 관리 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015085367
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 지능형 로봇 시스템의 로봇 소프트웨어 컴포넌트(robot software components) 관리 기술에 관한 것으로, 특히 재사용이 용이한 로봇 컴포넌트를 손쉽게 개발하는데 적합한 로봇 소프트웨어 컴포넌트 관리 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명의 실시예에서는, 다수의 로봇 컴포넌트들로 구성된 로봇응용이 구동되는 로봇과 이를 사용하는 로봇 사용자로 이루어진 환경에서, 데이터 전달, 이벤트 전달, 메쏘드(method) 호출, 유한 상태 기계 처리, 프로그램 생명주기관리와 같은 복잡한 로봇 프로그램을 로봇 컴포넌트 기반으로 개발하고자 할 때, 재사용 및 유지보수성이 향상될 뿐만 아니라 생명주기 관리, 데이터 전달, 이벤트 전달, 메쏘드 호출, 주기적 실행, 유한상태기계 처리와 같은 기능들을 로봇 컴포넌트 시스템의 생명주기 관리부에서 처리하므로, 로봇 컴포넌트 개발이 신속 및 용이할 뿐만 아니라 오류를 최소화 할 수 있다.로봇, 로봇 컴포넌트, 로봇 소프트웨어 구조, 데이터 포트, 이벤트 포트, 메쏘드 포트
Int. CL G06F 9/06 (2006.01) G06F 15/16 (2006.01) G06F 9/44 (2006.01)
CPC B25J 9/1658(2013.01) B25J 9/1658(2013.01) B25J 9/1658(2013.01) B25J 9/1658(2013.01) B25J 9/1658(2013.01) B25J 9/1658(2013.01)
출원번호/일자 1020090048043 (2009.06.01)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자 10-1248802-0000 (2013.03.25)
공개번호/일자 10-2010-0048857 (2010.05.11) 문서열기
공고번호/일자 (20130329) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020080107777   |   2008.10.31
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.06.01)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정승욱 대한민국 대전광역시 유성구
2 장철수 대한민국 대전광역시 유성구
3 송병열 대한민국 대전광역시 유성구
4 김성훈 대한민국 대전광역시 유성구
5 김중배 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 제일특허법인(유) 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)
2 김원준 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유))

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 아이피엘 경기도 고양시 일산동구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.06.01 수리 (Accepted) 1-1-2009-0328988-90
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.08.04 수리 (Accepted) 4-1-2009-5150899-36
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.07.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.08.21 수리 (Accepted) 9-1-2012-0066082-18
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.08.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0503747-49
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.10.29 수리 (Accepted) 1-1-2012-0881204-99
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.10.29 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0881203-43
8 등록결정서
Decision to grant		 2013.03.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0169314-82
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
하나 이상의 로봇 컴포넌트들을 포함하는 로봇응용 구성부와,상기 로봇응용 구성부의 동작을 관리하며, 상기 로봇응용 구성부의 동작에 따른 상태 정보 및 상기 로봇응용 구성부의 상기 하나 이상의 로봇 컴포넌트들에 대한 정보를 모니터링하는 로봇응용 관리부와,상기 로봇응용 관리부의 관리에 따라 상기 하나 이상의 로봇 컴포넌트들의 생명주기를 변화시키는 생명주기 관리부와,주변 환경 인식에 따른 센싱 신호를 입력받아 상기 로봇응용 구성부로 전달하거나 상기 로봇응용 구성부로부터의 구동 신호를 외부 액추에이터로 전달하는 운영체제를 포함하되,상기 생명주기 관리부는,상기 하나 이상의 로봇 컴포넌트들의 생명주기가 변경될 때마다 상기 로봇 컴포넌트들의 콜백 함수 중 생명주기 변경에 해당하는 생명주기 콜백 함수를 호출하여 상기 로봇 컴포넌트들에서 필요한 작업을 수행하도록 하는지능형 로봇 시스템에서의 로봇 소프트웨어 컴포넌트 관리 장치
2 2
삭제
3 3
제 1 항에 있어서,상기 생명주기 콜백 함수는,상기 하나 이상의 로봇 컴포넌트들 중 임의의 로봇 컴포넌트의 초기화, 시작, 종료, 일시중지, 일시중지 후의 재시작, 에러처리, 에러복구, 주기적 실행, 삭제 중 어느 하나인 지능형 로봇 시스템에서의 로봇 소프트웨어 컴포넌트 관리 장치
4 4
제 1 항에 있어서,상기 로봇응용 구성부의 동작은,상기 로봇응용 구성부의 실행시작, 종료, 일시중지, 재시작 중 어느 하나인 지능형 로봇 시스템에서의 로봇 소프트웨어 컴포넌트 관리 장치
5 5
제 1 항에 있어서,상기 로봇응용 구성부는,상기 하나 이상의 로봇 컴포넌트들의 각각에 할당되어 상기 하나 이상의 로봇 컴포넌트들의 상태 및 상태 천이를 처리하는 하나 이상의 유한 상태 기계 처리부를 포함하는 지능형 로봇 시스템에서의 로봇 소프트웨어 컴포넌트 관리 장치
6 6
제 1 항에 있어서,상기 하나 이상의 로봇 컴포넌트들 중 임의의 로봇 컴포넌트는,제2의 로봇 컴포넌트에게 데이터를 전달하기 위한 데이터 포트와,상기 제2의 로봇 컴포넌트에게 이벤트를 전달하기 위한 이벤트 포트와,상기 임의의 로봇 컴포넌트가 상기 제2의 로봇 컴포넌트에서 제공하는 메쏘드를 호출하기 위한 메쏘드 포트를 포함하는 지능형 로봇 시스템에서의 로봇 소프트웨어 컴포넌트 관리 장치
7 7
제 6 항에 있어서,상기 데이터 포트는,넌블럭킹(non-blocking) 데이터 전달을 지원하며, 상기 데이터의 전송 또는 수신을 위한 입/출력 데이터 포트인 지능형 로봇 시스템에서의 로봇 소프트웨어 컴포넌트 관리 장치
8 8
제 6 항에 있어서,상기 이벤트 포트는,넌블럭킹 이벤트 전달을 지원하며, 상기 이벤트의 전송 또는 수신을 위한 입/출력 이벤트 포트인 지능형 로봇 시스템에서의 로봇 소프트웨어 컴포넌트 관리 장치
9 9
제 6 항에 있어서,상기 메쏘드 포트는,블럭킹(blocking) 호출 및 넌블럭킹 호출을 지원하며, 상기 메쏘드의 호출 또는 제공을 위한 요구/제공 메쏘드 포트인 지능형 로봇 시스템에서의 로봇 소프트웨어 컴포넌트 관리 장치
10 10
생명주기 관리부에 의해 하나 이상의 로봇 컴포넌트들이 실행되는 지능형 로봇 시스템에서의 로봇 소프트웨어 컴포넌트 관리 방법으로서,상기 하나 이상의 로봇 컴포넌트들 중 명령처리 컴포넌트에서 로봇이동 컴포넌트로 이동 목적지 정보를 메쏘드 포트를 이용하여 전달하는 과정과,상기 하나 이상의 로봇 컴포넌트들 중 센서읽기 컴포넌트에 의해 상기 지능형 로봇 시스템의 외부 센싱 신호를 수신하여 센서 데이터로 변환하는 과정과,상기 변환된 센서 데이터를 상기 하나 이상의 로봇 컴포넌트들 중 장애물탐지 컴포넌트로 전달하여 상기 변환된 센서 데이터를 기반으로 장애물 감지 여부를 판단하는 과정과,상기 장애물 감지 여부의 판단 결과에 따라 이벤트를 생성하고, 상기 생성된 이벤트를 이벤트 포트를 통해 상기 로봇이동 컴포넌트로 전달하는 과정과,상기 로봇이동 컴포넌트로 전달되는 상기 생성된 이벤트와, 상기 메쏘드 포트를 통해 전달된 이동 목적지 정보에 대응하여 상기 지능형 로봇 시스템의 액추에이터로 제어신호를 전달하는 과정을 포함하되,상기 생성된 이벤트는, 장애물 감지 이벤트 또는 장애물 없음 이벤트인지능형 로봇 시스템에서의 로봇 소프트웨어 컴포넌트 관리 방법
11 11
삭제
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1 JP05149258 JP 일본 FAMILY
2 JP22105150 JP 일본 FAMILY
3 US20100168911 US 미국 FAMILY

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1 JP2010105150 JP 일본 DOCDBFAMILY
2 JP5149258 JP 일본 DOCDBFAMILY
3 US2010168911 US 미국 DOCDBFAMILY
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1 지식경제부 한국전자통신연구원 IT성장동력기술개발 RUPI-클라이언트 기술 개발