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로봇 태스크 모델의 생성 및 실행 방법과 그 장치

  • 기술번호 : KST2015086587
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇 태스크 모델의 생성 및 실행 방법과 그 장치에 관한 것으로, 로봇 행위 모델과 이들의 관계를 일반화, 체계화 하여 지식화하기 위해 추상 모델의 생성과 실행 과정을 분리하는 것은 매우 유용하며, 로봇 행위와 태스크의 추상적인 구조에만 고려하고 태스크 구현자는 필요한 태스크 라이브러리 생성에만 집중함으로써 임의의 로봇에서 작동하는 태스크들의 안정성과 점진적인 확장 및 체계화에 많은 이득을 갖게된다. 로봇 태스크, 로봇 행위, 컨텍스트, 실행
Int. CL G06F 3/00 (2006.01) G06F 9/30 (2006.01) G06F 9/44 (2006.01) G06F 17/30 (2006.01)
CPC B25J 9/1661(2013.01) B25J 9/1661(2013.01) B25J 9/1661(2013.01) B25J 9/1661(2013.01) B25J 9/1661(2013.01) B25J 9/1661(2013.01) B25J 9/1661(2013.01) B25J 9/1661(2013.01)
출원번호/일자 1020080131763 (2008.12.22)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자 10-1182727-0000 (2012.09.07)
공개번호/일자 10-2010-0073169 (2010.07.01) 문서열기
공고번호/일자 (20120918) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.12.22)
심사청구항수 17

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김록원 대한민국 대전광역시 중구
2 이승익 대한민국 대전광역시 유성구
3 김성훈 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 제일특허법인(유) 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)
2 김원준 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유))

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.12.22 수리 (Accepted) 1-1-2008-0881143-74
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.08.04 수리 (Accepted) 4-1-2009-5150899-36
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.02.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0096091-60
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.04.19 수리 (Accepted) 1-1-2012-0312196-10
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.04.19 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0312197-66
6 등록결정서
Decision to grant		 2012.08.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0506055-88
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
삭제
2 2
로봇의 행위를 생성하는 단계와,상기 행위를 컨텍스트로 표현하는 단계와,상기 컨텍스트를 기반으로 추상 태스크 실행 모델을 생성하는 단계와,실제 로봇을 동작하기 위해 로봇 API를 호출하여 상기 생성된 추상 태스크 실행 모델을 실행하는 단계를 포함하며,상기 추상 태스크 실행 모델을 생성하는 단계는,태스크의 시작 행위를 지정하는 단계와,상기 행위를 활성화시키기 위한 컨텍스트를 추출하는 단계와, 상기 컨텍스트를 입력으로 받는 행위들 각각에 대하여 마지막 행위인가를 판별하는 단계와, 상기 판별결과에서 마지막 행위이고 새롭게 추가되는 행위가 없는 경우 타겟 행위로 지정하는 단계와,상기 판별결과에서 마지막 행위가 아니고 행위가 사이클을 형성하지 않으면 현재 행위의 하위 행위로 지정하는 단계를 포함하는 로봇 태스크 모델의 생성 및 실행 방법
3 3
제 2 항에 있어서, 상기 판별결과에서 마지막 행위이고 새롭게 추가되는 행위가 없는 경우 상기 지정된 타겟 행위까지 필요 없는 행위를 제거하는 로봇 태스크 모델의 생성 및 실행 방법
4 4
제 2 항에 있어서, 상기 판별결과에서 마지막 행위이고 새롭게 추가되는 행위가 있는 경우 상기 컨텍스트를 추출하는 단계부터 재 수행하는 로봇 태스크 모델의 생성 및 실행 방법
5 5
제 2 항에 있어서, 상기 판별결과에서 행위가 사이클을 형성하는 경우 상기 마지막 행위인가를 판별하는 단계부터 재 수행하는 로봇 태스크 모델의 생성 및 실행 방법
6 6
제 2 항에 있어서, 상기 하위 행위로 지정하는 단계 이후에 상기 마지막 행위인가를 판별하는 단계부터 재 수행하는 로봇 태스크 모델의 생성 및 실행 방법
7 7
로봇의 행위를 생성하는 단계와,상기 행위를 컨텍스트로 표현하는 단계와,상기 컨텍스트를 기반으로 추상 태스크 실행 모델을 생성하는 단계와,실제 로봇을 동작하기 위해 로봇 API를 호출하여 상기 생성된 추상 태스크 실행 모델을 실행하는 단계를 포함하며,상기 추상 태스크 실행 모델을 실행하는 단계는,상기 추상 태스크 실행 모델로부터 컨텍스트를 추출하는 단계와,상기 컨텍스트의 우선순위를 결정하고 갱신된 컨텍스트 정보를 획득하는 단계와, 상기 컨텍스트 정보를 분석하여 온(on) 상태의 컨텍스트에서 우선 순위가 가장 높은 컨텍스트를 입력으로 하는 행위를 시작으로 목적 행위에 도달할 때까지 실행하는 단계를 포함하는 로봇 태스크 모델의 생성 및 실행 방법
8 8
제 7 항에 있어서, 상기 컨텍스트 정보를 분석하여 온(on) 상태의 컨텍스트가 존재하지 않는 경우 정해진 시간이 경과하지 않으면 상기 갱신된 컨텍스트 정보를 획득하는 단계부터 재 수행하는 로봇 태스크 모델의 생성 및 실행 방법
9 9
로봇의 행위를 생성하는 단계와,상기 행위를 컨텍스트로 표현하는 단계와,상기 컨텍스트를 기반으로 추상 태스크 실행 모델을 생성하는 단계와,실제 로봇을 동작하기 위해 로봇 API를 호출하여 상기 생성된 추상 태스크 실행 모델을 실행하는 단계를 포함하며,상기 로봇의 행위를 각각의 컨텍스트로 표현하고, 상기 행위와 행위간의 관계를 1:n의 컨텍스트로 연결시키는 로봇 태스크 모델의 생성 및 실행 방법
10 10
로봇의 행위를 생성하는 단계와,상기 행위를 컨텍스트로 표현하는 단계와,상기 컨텍스트를 기반으로 추상 태스크 실행 모델을 생성하는 단계와,실제 로봇을 동작하기 위해 로봇 API를 호출하여 상기 생성된 추상 태스크 실행 모델을 실행하는 단계를 포함하며,상기 표현된 컨텍스트에 대하여 컨텍스트 1(on), 컨텍스트 2(off),
11 11
로봇의 행위를 생성하는 단계와,상기 행위를 컨텍스트로 표현하는 단계와,상기 컨텍스트를 기반으로 추상 태스크 실행 모델을 생성하는 단계와,실제 로봇을 동작하기 위해 로봇 API를 호출하여 상기 생성된 추상 태스크 실행 모델을 실행하는 단계를 포함하며,상기 추상 태스크 실행 모델을 생성하는 단계는,태스크의 시작 행위를 지정하는 단계와,상기 행위를 활성화시키기 위한 컨텍스트를 추출하는 단계와, 상기 컨텍스트를 입력으로 받는 행위들 각각에 대하여 마지막 행위인가를 판별하는 단계와, 상기 판별결과에서 마지막 행위이고 새롭게 추가되는 행위가 없는 경우 타겟 행위로 지정하는 단계와,상기 판별결과에서 마지막 행위가 아니고 행위가 사이클을 형성하지 않으면 현재 행위의 하위 행위로 지정하는 단계를 포함하고,상기 실제 로봇을 동작하기 위해 컨텍스트 매니저 및 행위 구현이 생성되어 있는 로봇 태스크 모델의 생성 및 실행 방법
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삭제
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로봇의 행위 및 컨텍스트를 생성하는 생성부와, 상기 컨텍스트를 기반으로 추상 태스크 실행 모델을 생성하고, 실제 로봇을 동작하기 위해 상기 추상 태스크 실행 모델을 실행하는 컨텍스트 관리부와,상기 컨텍스트 관리부에 의해 호출되어 상기 추상 태스크 실행 모델이 실행되도록 인터페이스하는 로봇 API를 포함하고,상기 생성부는, 상기 로봇의 행위를 생성하는 행위 생성부와 상기 행위를 컨텍스트로 표현하여 생성하는 컨텍스트 생성부를 포함하며, 상기 로봇의 행위를 각각의 컨텍스트로 표현하고, 상기 행위와 행위간의 관계를 1:n의 컨텍스트로 연결시키는 로봇 태스크 모델의 생성 및 실행 장치
15 15
로봇의 행위 및 컨텍스트를 생성하는 생성부와, 상기 컨텍스트를 기반으로 추상 태스크 실행 모델을 생성하고, 실제 로봇을 동작하기 위해 상기 추상 태스크 실행 모델을 실행하는 컨텍스트 관리부와,상기 컨텍스트 관리부에 의해 호출되어 상기 추상 태스크 실행 모델이 실행되도록 인터페이스하는 로봇 API를 포함하고,상기 생성부는, 상기 로봇이 행위를 생성하는 행위 생성부와 상기 행위를 컨텍스트로 표현하여 생성하는 컨텍스트 생성부를 포함하며, 상기 실제 로봇을 동작하도록 하기 위해 컨텍스트 매니저 및 행위 구현을 생성하는 로봇 태스크 모델의 생성 및 실행 장치
16 16
로봇의 행위 및 컨텍스트를 생성하는 생성부와, 상기 컨텍스트를 기반으로 추상 태스크 실행 모델을 생성하고, 실제 로봇을 동작하기 위해 상기 추상 태스크 실행 모델을 실행하는 컨텍스트 관리부와,상기 컨텍스트 관리부에 의해 호출되어 상기 추상 태스크 실행 모델이 실행되도록 인터페이스하는 로봇 API를 포함하고, 상기 컨텍스트 관리부는,태스크의 시작 행위를 지정하고, 상기 시작 행위를 활성화시키기 위한 컨텍스트를 추출하며, 상기 컨텍스트를 입력으로 받는 행위들 각각에 대하여 마지막 행위이고 새롭게 추가되는 행위가 없는 경우 타겟 행위를 지정하며, 상기 행위들 각각에 대하여 마지막 행위가 아니고 행위가 사이클을 형성하지 않으면 현재 행위의 하위 행위로 지정하여 상기 추상 태스크 실행 모델을 생성하는 로봇 태스크 모델의 생성 및 실행 장치
17 17
제 16 항에 있어서, 상기 컨텍스트 관리부는,상기 추상 태스크 실행 모델을 생성하는 경우, 상기 행위들 각각에 대하여 마지막 행위이고 새롭게 추가되는 행위가 없는 경우 상기 지정된 타겟 행위까지 필요 없는 행위를 제거하는 로봇 태스크 모델의 생성 및 실행 장치
18 18
제 16 항에 있어서, 상기 컨텍스트 관리부는,상기 추상 태스크 실행 모델로부터 컨텍스트를 추출하고, 상기 컨텍스트의 우선순위를 결정하고 갱신된 컨텍스트 정보를 획득하며, 상기 컨텍스트 정보를 분석하여 온(on) 상태의 컨텍스트에서 우선 순위가 가장 높은 컨텍스트를 입력으로 하는 행위를 시작으로 목적 행위에 도달할 때까지 실행하여 상기 추상 태스크 실행 모델을 실행하는 로봇 태스크 모델의 생성 및 실행 장치
19 19
제 16 항에 있어서, 상기 컨텍스트 관리부는,상기 생성된 컨텍스트에 대하여 온과 오프를 반복 순차적으로 설정하여 다수의 컨텍스트를 컨텍스트 DB에 저장하는 로봇 태스크 모델의 생성 및 실행 장치
20 20
제 14 항 내지 제 16 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 로봇 API는, 다수의 센서와 다수의 실행기 중 해당 센서 및 실행기를 이용하여 상기 추상 태스크 실행 모델이 실행되도록 인터페이스하는 로봇 태스크 모델의 생성 및 실행 장치
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