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차선 인식 장치 및 그 방법
- 기술번호 : KST2014045254
- 담당센터 : 부산기술혁신센터
- 전화번호 : 051-606-6561
| 요약 | 본 발명은 차선 인식 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 위치 인식기에 의해 감지된 이동 방향 및 속도를 가지고 이전에 계산된 차선 방정식이 영상 좌표계에서 얼마만큼 이동할 것인지를 계산하여 양쪽 차선을 나타내는 차선 방정식의 위치를 구하며, 또한 이동된 차선 방정식을 바탕으로 다음 프레임의 차선인식 검색 구간의 파라미터로 사용하는 과정을 반복 수행하여 차선의 위치를 예측함으로써, 급격한 주행환경 변화에 의해서 영상의 정보들이 왜곡되어 차선을 오인식하는 것을 방지하고, 급격하게 기후가 변화하는 환경에서 주행하게 될 경우에도 차선을 보다 정확하게 인식할 수 있다. 또한, 본 발명은 차선 인식 장치 및 그 방법을 제공함으로써, 영상 좌표계에서 차선을 표현할 수 있는 곡선 방정식이 시간에 따른 위치 변화를 예측하여 차후 차선을 검색하는 영역을 최소화시킴으로서 처리 시간을 현저하게 줄일 수 있다. 차선 인식, 예측, 표현, 위치 인식 |
|---|---|
| Int. CL | B60W 30/12 (2006.01) B60R 21/00 (2006.01) B60W 30/10 (2006.01) |
| CPC | |
| 출원번호/일자 | 1020090023988 (2009.03.20) |
| 출원인 | 한국전자통신연구원 |
| 등록번호/일자 | 10-1196321-0000 (2012.10.25) |
| 공개번호/일자 | 10-2010-0105126 (2010.09.29) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20121101) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2009.03.20) |
| 심사청구항수 | 19 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국전자통신연구원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 변재민 | 대한민국 | 충청남도 계룡시 |
| 2 | 노명찬 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 3 | 성준용 | 대한민국 | 서울특별시 송파구 |
| 4 | 김성훈 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 제일특허법인(유) | 대한민국 | 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩) |
| 2 | 김원준 | 대한민국 | 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유)) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 유메인주식회사 | 대전광역시 서구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2009.03.20 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0170033-18 |
| 2 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2009.08.04 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5150899-36 |
| 3 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2012.04.04 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0204162-60 |
| 4 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2012.06.04 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0445994-13 |
| 5 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2012.06.04 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0445993-78 |
| 6 | 등록결정서 Decision to grant |
2012.10.18 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0621240-48 |
| 7 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2015.02.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-0006137-44 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 카메라에 의해 촬상된 칼라 영상을 흑백 영상으로 변환하는 영상 변환부와,상기 변환된 흑백 영상을 특정 개수로 분할하는 영상 분할부와,상기 분할된 흑백 영상에서 각 영역별 차선 영역을 추출하는 차선 인식부와,상기 추출된 차선 영역을 기반으로 양쪽 차선을 표현하기 위한 좌측 차선 방정식 및 우측 차선 방정식을 표현하는 표현부와, 위치 인식기에 의해 감지된 이동 방향 및 속도를 이용하여 현재 위치를 인식하는 위치 인식부와, 상기 표현된 좌측 차선 방정식 및 우측 차선 방정식의 기반 하에 상기 인식된 현재 위치와 상기 이동방향 및 속도를 이용하여 현재 프레임에서 차선의 검색 위치가 다음 프레임에서 어떤 위치로 변화할지를 예측하는 차선 예측부를 포함하며,상기 차선 인식부는, 4개 영역으로 분할된 상기 흑백 영상에서 3개의 검색 영역 범위를 통하여 각 구간에서 명도값의 차이가 문턱치값 보다 크면서 가로축의 방향으로 일정 폭 이상을 갖는 영역을 검색하는 영역 검색부와,상기 검색된 영역에 대해 중앙점의 위치를 파악하는 위치 파악부와,상기 파악된 3개의 중앙점 중에서 위치를 기준으로 세로축의 방향으로 최상단의 점과 최하단의 점을 지나는 직선을 구하고, 상기 3개의 중앙점 중에서 중간의 점이 상기 직선으로부터 떨어진 정도가 기설정된 오차 범위 내에 있는 경우에만 차선으로 인식하는 판단부를 포함하는 차선 인식 장치 |
| 2 |
2 삭제 |
| 3 |
3 제 1 항에 있어서, 상기 검색 영역 범위는, 초기값 혹은 전 프레임에서 예측된 차선의 검색 영역을 3가지의 높이에 대하여 각각 검색하기 위한 범위인 차선 인식 장치 |
| 4 |
4 제 1 항에 있어서, 상기 표현부는,상기 추출된 차선 영역을 기반으로 상기 특정 개수의 영역 중 좌측 차선을 표현하기 위하여 좌측사분면에 위치한 점을 이용하여 상기 좌측 차선 방정식을 구하는 좌측 차선 표현부와,상기 추출된 차선 영역을 기반으로 상기 특정 개수의 영역 중 우측 차선을 표현하기 위하여 우측사분면에 위치한 점을 이용하여 상기 우측 차선 방정식을 구하는 우측 차선 표현부를 포함하는 차선 인식 장치 |
| 5 |
5 제 4 항에 있어서, 상기 좌측사분면은, 상기 특정 개수의 영역 중 2사분면과 3사분면인 차선 인식 장치 |
| 6 |
6 제 5 항에 있어서, 상기 좌측 차선 방정식은, 상기 2사분면의 3개 점과 상기 3사분면의 3개 점을 합한 6개의 위치를 이용하여 상기 좌측차선을 표현하는 방정식인 차선 인식 장치 |
| 7 |
7 제 4 항에 있어서, 상기 우측사분면은, 상기 특정 개수의 영역 중 1사분면과 4사분면인 차선 인식 장치 |
| 8 |
8 제 7 항에 있어서, 상기 우측 차선 방정식은, 상기 1사분면의 3개 점과 상기 4사분면의 3개 점을 합한 6개의 위치를 이용하여 상기 우측차선을 표현하는 방정식인 차선 인식 장치 |
| 9 |
9 제 1 항에 있어서, 상기 차선 예측부는,상기 예측된 차선의 검색 위치를 이용하여 차선검색구간을 결정하는 차선 인식 장치 |
| 10 |
10 제 1 항에 있어서, 상기 위치 인식기는, DGPS(differential global positioning system)와 로터리 엔코더와 자이로 및 디지털 컴파스 센서 중 적어도 어느 하나인 차선 인식 장치 |
| 11 |
11 위치 인식기로부터 이동 방향 및 속도를 감지하는 단계와, 카메라에 의해 촬상된 영상을 흑백 영상으로 변환하는 단계와, 상기 변환된 흑백 영상을 특정 개수로 분할하는 단계와, 상기 분할된 흑백 영상에서 각 영역별 차선 영역을 추출하는 단계와, 상기 추출된 차선 영역을 기반으로 양쪽 차선을 표현하기 위한 좌/우측 차선 방정식을 표현하는 단계와, 상기 표현된 좌/우측 차선 방정식의 기반 하에 상기 감지된 이동방향 및 속도를 이용하여 현재 프레임에서 차선의 검색 위치가 다음 프레임에서 어떤 위치로 변화할지를 예측하는 단계를 포함하며,상기 추출하는 단계는, 4개의 영역으로 분할된 상기 흑백 영상에서 3개의 검색 영역 범위를 통하여 각 구간에서 명도값의 차이가 문턱치값 보다 크면서 가로축의 방향으로 일정 폭 이상을 갖는 영역을 검색하는 단계와, 상기 검색된 영역의 중앙점의 위치를 파악하는 단계와, 상기 파악된 3개의 중앙점 중에서 위치를 기준으로 세로축의 방향으로 최상단의 점과 최하단의 점을 지나는 직선을 구하는 단계와,상기 3개의 중앙점 중에서 중간의 점이 상기 직선으로부터 떨어진 정도가 기설정된 오차 범위 내에 있는 경우에만 차선으로 인식하는 단계를 포함하는 차선 인식 방법 |
| 12 |
12 제 11 항에 있어서, 상기 감지하는 단계는, 상기 감지된 이동 방향 및 속도를 이용하여 현재 위치를 인식하는 차선 인식 방법 |
| 13 |
13 제 12 항에 있어서, 상기 이동 방향 및 속도는, DGPS와 로터리 엔코더와 자이로 및 디지털 컴파스 센서 중 적어도 어느 하나를 이용하여 감지하는 차선 인식 방법 |
| 14 |
14 삭제 |
| 15 |
15 제 11 항에 있어서, 상기 검색 영역 범위는, 초기값 혹은 전 프레임에서 예측된 차선의 검색 영역을 3가지의 높이에 대하여 각각 검색하기 위한 범위인 차선 인식 방법 |
| 16 |
16 제 11 항에 있어서, 상기 표현하는 단계는, 상기 추출된 차선 영역을 기반으로 상기 특정 개수의 영역 중 좌측 차선을 표현하기 위하여 좌측사분면에 위치한 점을 이용하여 좌측 차선 방정식을 구하는 단계와, 상기 추출된 차선 영역을 기반으로 상기 특정 개수의 영역 중 우측 차선을 표현하기 위하여 우측사분면에 위치한 점을 이용하여 우측 차선 방정식을 구하는 단계를 포함하는 차선 인식 방법 |
| 17 |
17 제 16 항에 있어서, 상기 좌측사분면은, 상기 특정 개수의 영역 중 2사분면과 3사분면인 차선 인식 방법 |
| 18 |
18 제 17 항에 있어서, 상기 좌측 차선 방정식은, 상기 2사분면의 3개 점과 상기 3사분면의 3개 점을 합한 6개의 위치를 이용하여 상기 좌측차선을 표현하는 방정식인 차선 인식 방법 |
| 19 |
19 제 16 항에 있어서, 상기 우측사분면은, 상기 특정 개수의 영역 중 1사분면과 4사분면인 차선 인식 방법 |
| 20 |
20 제 19 항에 있어서, 상기 우측 차선 방정식은, 상기 1사분면의 3개 점과 상기 4사분면의 3개 점을 합한 6개의 위치를 이용하여 상기 우측차선을 표현하는 방정식인 차선 인식 방법 |
| 21 |
21 제 11 항에 있어서, 상기 예측하는 단계는, 상기 예측된 차선의 검색 위치를 이용하여 차선검색구간을 결정하는 차선 인식 방법 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | US20100241343 | US | 미국 | FAMILY |
DOCDB 패밀리 정보
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | US2010241343 | US | 미국 | DOCDBFAMILY |
| 순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 지식경제부 및 정보통신연구진흥원 | 한국전자통신연구원 | IT성장동력기술개발사업 | RUPI-클라이언트 기술 개발 |
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-1196321-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20090320 출원 번호 : 1020090023988 공고 연월일 : 20121101 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20121018 청구범위의 항수 : 19 유별 : B60W 30/12 발명의 명칭 : 차선 인식 장치 및 그 방법 존속기간(예정)만료일 : 20181026 |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 한국전자통신연구원 대전광역시 유성구... |
| 2 |
(권리자) 유메인주식회사 대전광역시 서구... |
| 2 |
(의무자) 한국전자통신연구원 대전광역시 유성구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 393,000 원 | 2012년 10월 25일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 458,000 원 | 2015년 10월 23일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 526,700 원 | 2017년 03월 24일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 458,000 원 | 2017년 09월 11일 | 납입 |
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2009.03.20 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0170033-18 |
| 2 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2009.08.04 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5150899-36 |
| 3 | 의견제출통지서 | 2012.04.04 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0204162-60 |
| 4 | [명세서등 보정]보정서 | 2012.06.04 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0445994-13 |
| 5 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2012.06.04 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0445993-78 |
| 6 | 등록결정서 | 2012.10.18 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0621240-48 |
| 7 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2015.02.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-0006137-44 |
| 기술번호 | KST2014045254 |
|---|---|
| 자료제공기관 | NTB |
| 기술공급기관 | 한국발명진흥회 |
| 기술명 | 차선 인식 장치 및 그 방법 |
| 기술개요 |
본 발명은 차선 인식 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 위치 인식기에 의해 감지된 이동 방향 및 속도를 가지고 이전에 계산된 차선 방정식이 영상 좌표계에서 얼마만큼 이동할 것인지를 계산하여 양쪽 차선을 나타내는 차선 방정식의 위치를 구하며, 또한 이동된 차선 방정식을 바탕으로 다음 프레임의 차선인식 검색 구간의 파라미터로 사용하는 과정을 반복 수행하여 차선의 위치를 예측함으로써, 급격한 주행환경 변화에 의해서 영상의 정보들이 왜곡되어 차선을 오인식하는 것을 방지하고, 급격하게 기후가 변화하는 환경에서 주행하게 될 경우에도 차선을 보다 정확하게 인식할 수 있다. 또한, 본 발명은 차선 인식 장치 및 그 방법을 제공함으로써, 영상 좌표계에서 차선을 표현할 수 있는 곡선 방정식이 시간에 따른 위치 변화를 예측하여 차후 차선을 검색하는 영역을 최소화시킴으로서 처리 시간을 현저하게 줄일 수 있다. 차선 인식, 예측, 표현, 위치 인식 |
| 개발상태 | 기타 |
| 기술의 우수성 | |
| 응용분야 | |
| 시장규모 및 동향 | |
| 희망거래유형 | 라이선스 |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제고유번호 | 1415108577 |
|---|---|
| 세부과제번호 | KI001800 |
| 연구과제명 | 개방형 로봇 소프트웨어 플랫폼(OPRoS) 기술 개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국산업기술평가관리원 |
| 연구주관기관명 | 한국전자통신연구원 |
| 성과제출연도 | 2010 |
| 연구기간 | 200803~201011 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 기초연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
| 과제고유번호 | 1415099754 |
|---|---|
| 세부과제번호 | KI001800 |
| 연구과제명 | 개방형로봇소프트웨어플랫폼(OPRoS)기술개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국산업기술평가관리원 |
| 연구주관기관명 | 한국전자통신연구원 |
| 성과제출연도 | 2009 |
| 연구기간 | 200803~201102 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 기초연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
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| 심판사항 정보가 없습니다 |
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