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단일 카메라 영상 기반의 객체 거리 및 위치 추정 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015087780
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 단일 카메라를 이용한 촬영부의 영상을 기반으로 하여 촬영부와 소정의 객체 사이의 거리 및 위치를 추정하기 위한 장치 및 방법을 제안한다. 단일 카메라 영상 기반의 객체 거리 및 위치 추정 장치는, 촬영부로부터 촬영한 영상에서 소정 객체를 포함하는 객체 영역 박스를 검출하는 영역 검출부와, 객체 영역 박스의 크기 및 객체 영역 박스의 크기와 촬영부와 소정 객체까지의 거리의 관계를 보간해주는 보간 함수에 근거하여 소정 객체와 촬영부까지의 거리를 추정하는 거리 추정부와, 추정된 소정 객체와 촬영부까지의 거리에 근거한 제1 벡터, 촬영부의 회전 각도, 촬영된 영상의 중심점과 객체 영역 박스의 중심점에 근거한 제2 벡터 및 상기 촬영부의 위치 정보에 근거하여 소정 객체의 위치를 추정한 객체 위치정보를 생성하는 위치 추정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL G06T 7/00 (2006.01) H04N 5/262 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020090121207 (2009.12.08)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자 10-1284798-0000 (2013.07.04)
공개번호/일자 10-2011-0064544 (2011.06.15) 문서열기
공고번호/일자 (20130710) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.12.08)
심사청구항수 15

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 조준면 대한민국 대전광역시 유성구
2 이강우 대한민국 대전광역시 유성구
3 김현 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 에이멕스 경기도 안산시 단원구
2 (주)씨프로 경기도 성남시 중원구
3 주식회사 유시스 울산광역시 남구
4 이용호 서울특별시 동작구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.12.08 수리 (Accepted) 1-1-2009-0757497-24
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.12.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0780536-97
3 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.02.21 수리 (Accepted) 1-1-2013-0157829-11
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.02.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0157830-57
5 등록결정서
Decision to grant		 2013.06.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0420258-90
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
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번호 청구항
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촬영부로부터 촬영한 영상에서 소정 객체를 포함하는 객체 영역 박스를 검출하는 영역 검출부와,검출된 상기 객체 영역 박스의 크기를 측정하고, 보간 함수에 근거하여 상기 소정 객체와 상기 촬영부 사이의 거리를 추정하는 거리 추정부와,추정된 상기 소정 객체와 상기 촬영부까지의 거리에 근거한 제1 벡터, 상기 촬영부의 회전 각도, 상기 촬영된 영상의 중심점과 상기 객체 영역 박스의 중심점에 근거한 제2 벡터, 및 상기 촬영부의 위치 정보에 근거하여 상기 소정 객체의 위치를 추정한 객체 위치정보를 생성하는 위치 추정부를 포함하고,상기 보간 함수는,상기 객체 영역 박스의 크기 및상기 객체 영역 박스의 크기와, 상기 촬영부와 상기 소정 객체까지의 거리간의 관계를 보간해주는 것을 특징으로 하는 단일 카메라 영상 기반의 객체 위치 추정 장치
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청구항 6에 있어서,상기 소정 객체는 사람의 얼굴이며,상기 객체 영역 박스는 사람의 얼굴을 포함하는 최소 크기의 사각형 박스인 것을 특징으로 하는 단일 카메라 영상 기반의 객체 위치 추정 장치
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청구항 7에 있어서,상기 객체 영역 박스는,사람의 눈, 코, 및 입을 모두 포함하는 최소 크기의 사각형 박스인 것을 특징으로 하는 단일 카메라 영상 기반의 객체 위치 추정 장치
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청구항 6에 있어서,상기 거리 추정부는,상기 객체 영역 박스의 크기와 상기 소정 객체로부터 상기 촬영부까지의 사이의 거리 데이터에 근거한 선형 보간 함수를 도출하여 저장하는 기능을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 단일 카메라 영상 기반의 객체 위치 추정 장치
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청구항 9에 있어서,상기 거리 추정부는,상기 소정 객체가 복수개 존재하는 경우, 복수의 상기 소정 객체에 대해 도출한 상기 선형 보간 함수들을 저장하는 기능을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 단일 카메라 영상 기반의 객체 위치 추정 장치
11 11
청구항 6에 있어서,상기 위치 추정부는,초기에 설정된 상기 촬영부의 시선 방향과 상기 소정 객체에 대해 촬영할 때의 상기 촬영부의 시선 방향 사이의 각도를 계산하여 상기 회전 각도로 하는 것을 특징으로 하는 단일 카메라 영상 기반의 객체 위치 추정 장치
12 12
청구항 6에 있어서,상기 위치 추정부는,추정된 상기 소정 객체와 상기 촬영부까지의 거리를 크기로 하고 상기 촬영부와 상기 촬영된 영상의 중심점을 잇는 선의 방향을 방향으로 하여 상기 제1 벡터를 생성하는 것을 특징으로 하는 단일 카메라 영상 기반의 객체위치 추정 장치
13 13
청구항 6에 있어서,상기 위치 추정부는,상기 촬영된 영상의 중심점에서 상기 객체 영역 박스의 중심점을 향하는 벡터를 계산하고, 상기 촬영된 영상의 중심점와 상기 객체 영역 박스 사이의 거리와, 실제 상기 촬영부의 시선 중심선과 상기 객체의 중심점 사이의 거리의 비율에 근거하여 상기 계산된 벡터를 수정하여 상기 제2 벡터로 하는 것을 특징으로 하는 단일 카메라 영상 기반의 객체 위치 추정 장치
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청구항 6에 있어서,상기 위치 추정부는,상기 제1 벡터를 상기 회전 각도에 의해 회전한 제3 벡터를 생성하고, 상기 제3 벡터와 상기 제2 벡터를 합한 제4 벡터와 상기 촬영부의 위치 정보에 근거하여 상기 소정 객체의 위치를 추정한 객체 위치정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 단일 카메라 영상 기반의 객체 위치 추정 장치
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영역 검출부가 촬영부로부터 촬영한 영상에서 소정 객체를 포함하는 최소 크기의 영역 박스인 객체 영역 박스를 검출하는 단계,거리 추정부가 검출된 상기 객체 영역 박스의 크기를 측정하고, 보간 함수에 근거하여 상기 소정 객체와 상기 촬영부 사이의 거리를 추정하는 단계; 및위치 추정부가 추정된 상기 소정 객체와 상기 촬영부까지의 거리에 근거한 제1 벡터, 상기 촬영부의 회전 각도, 상기 촬영된 영상의 중심점과 상기 객체 영역 박스의 중심점에 근거한 제2 벡터, 및 상기 촬영부의 위치 정보에 근거하여 상기 소정 객체의 위치를 추정한 객체 위치정보를 생성하는 단계를 포함하고,상기 보간 함수는,상기 객체 영역 박스의 크기 및상기 객체 영역 박스의 크기와, 상기 촬영부와 상기 소정 객체까지의 거리간의 관계를 보간해주는 것을 특징으로 하는 단일 카메라 영상 기반의 객체 위치 추정 방법
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청구항 15에 있어서,상기 객체 영역 박스의 크기와 상기 소정 객체로부터 상기 촬영부까지의 사이의 거리 데이터에 근거한 선형 보간 함수를 도출하여 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 단일 카메라 영상 기반의 객체 위치 추정 방법
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청구항 15에 있어서,상기 객체 위치정보를 생성하는 단계는,초기에 설정된 상기 촬영부의 시선 방향과 상기 소정 객체에 대해 촬영할 때의 상기 촬영부의 시선 방향 사이의 각도를 상기 회전 각도로 하는 것을 특징으로 하는 단일 카메라 영상 기반의 객체 위치 추정 방법
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청구항 15에 있어서,상기 객체 위치정보를 생성하는 단계는,추정된 상기 소정 객체와 상기 촬영부까지의 거리를 크기로 하고 상기 촬영부와 상기 촬영된 영상을 잇는 선의 방향을 방향으로 계산된 벡터를 상기 제1 벡터로 하는 것을 특징으로 하는 단일 카메라 영상 기반의 객체 위치 추정 방법
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청구항 15에 있어서,상기 객체 위치정보를 생성하는 단계는,상기 촬영된 영상의 중심점에서 상기 객체 영역 박스의 중심점을 향하는 벡터를 계산하고, 상기 촬영된 영상의 중심점와 상기 객체 영역 박스 사이의 거리와, 상기 촬영부의 시선 중심선과 상기 객체의 중심점 사이의 실제 거리의 비율에 근거하여 상기 계산된 벡터를 수정한 벡터를 상기 제2 벡터로 하는 것을 특징으로 하는 단일 카메라 영상 기반의 객체 위치 추정 방법
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청구항 15에 있어서,상기 객체 위치정보를 생성하는 단계는,상기 제1 벡터를 상기 회전 각도에 의해 회전한 제3 벡터를 생성하고, 상기 제3 벡터와 상기 제2 벡터를 합한 제4 벡터와 상기 촬영부의 위치 정보에 근거하여 상기 소정 객체의 위치를 추정한 객체 위치정보를 생성하는 단계인 것을 특징으로 하는 단일 카메라 영상 기반의 객체 위치 추정 방법
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2 US20110135157 US 미국 FAMILY

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US2011135157 US 미국 DOCDBFAMILY
2 US8467579 US 미국 DOCDBFAMILY
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