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영상의 형태 패턴과 텍스처 특징을 이용한 보도블록의 인식방법

  • 기술번호 : KST2015226489
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 영상의 형태 패턴과 텍스처 특징을 이용한 보도블록의 인식방법에 관한 것으로, 영상의 형태 패턴 정보를 이용하여 보도영역 전체를 검출함으로써, 시각장애우가 점자블록뿐만 아니라 전체의 보도영역을 통하여 안전하게 다양한 경로를 이용할 수 있도록 하고 또한, 영상의 형태 패턴으로 검출되지 않는 영역을 해결하기 위해 텍스처 특징(Textural feature) 정보를 이용함으로써, 상이한 모양을 가진 보도블록들도 검출할 수 있으며, 영상 정보 및 텍스처 특징을 이용하기 때문에, GPS 기술에 대비하여 장치 및 구조가 간단하여 생산비용을 낮출 수 있고, 통신상태에 따른 동작지연 및 오동작이 발생하지 않으며, 거리측정시의 오차범위를 줄일 수 있다.
Int. CL G06T 7/40 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020120017147 (2012.02.20)
출원인 울산대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1294347-0000 (2013.08.01)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20130807) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.02.20)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 울산대학교 산학협력단 대한민국 울산광역시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 조강현 대한민국 울산 남구
2 우병석 대한민국 부산 동래구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김종선 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로*길 **, 광성빌딩 **층 (역삼동)(케이엘피특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 울산대학교 산학협력단 울산광역시 남구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.02.20 수리 (Accepted) 1-1-2012-0136501-70
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.03.20 수리 (Accepted) 1-1-2012-0225738-48
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.03.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.04.09 수리 (Accepted) 9-1-2013-0025498-37
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.04.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0268811-17
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.06.24 수리 (Accepted) 1-1-2013-0563816-85
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.06.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0563858-92
8 등록결정서
Decision to grant		 2013.06.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0453653-84
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.11.29 수리 (Accepted) 4-1-2013-0057072-80
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.12.30 수리 (Accepted) 4-1-2013-5176374-15
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.06.20 수리 (Accepted) 4-1-2016-5080807-13
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.07.10 수리 (Accepted) 4-1-2020-5154267-54
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
입력 영상의 도로 영역에 나타나는 형태 패턴을 분석하여 빈도수가 기준 회수 이상인 형태 패턴을 검출하고, 빈도수가 기준 회수 이상으로 검출된 형태 패턴들을 서로 비교하여 동일한 형태 패턴을 가질 경우 해당 영역들을 보도블록으로 판단하는 보도블록 판단단계;상기 보도블록으로 판단된 영역과 판단되지 않은 영역에 대한 텍스처 특징(Textural feature) 정보를 각각 추출하는 텍스처 특징 추출단계; 및상기 보도블록으로 판단된 영역으로부터 추출된 텍스처 특징 정보에 대한 가우시안 분포를 산출하고, 상기 보도블록으로 판단되지 않은 영역의 텍스처 특징 정보가 상기 가우시안 분포의 특정 표준편차 이내에 포함되는지의 유무를 판단하여 상기 특정 표준편차 이내에 포함되는 특징 정보를 갖는 영역을 보도블록으로 추가 판단하는 가우시안 분포 산출단계;를 포함하는 영상의 형태 패턴과 텍스처 특징을 이용한 보도블록의 인식방법
2 2
제 1항에 있어서,상기 보도블록 판단단계는;RGB 영상을 입력하는 영상 입력 단계;각각의 RGB 입력 영상에서 마스크로 닫기 필터링(closing filter)하여 노이즈 색을 제거하는 닫기 필터링 단계;밝기 차이를 이용한 클러스터링과 화소 레이블링을 이용하여 영역을 분할하는 영역 분할 단계;분할된 각 영역의 초기 색상값에 대하여 HIS 컬러 모델을 사용하여 후보영역을 검출하는 후보 영역 검출 단계;검출된 후보영역을 흑백영상으로 변환하고 블록들 사이의 경계 에지를 검출하는 에지 검출 단계;이진화 영상으로부터 교차점 및 무게중심을 검출하는 교차점 및 무게중심 검출 단계;각 영역의 무게중심을 기준으로 주변 교차점의 방위각을 계산하는 방위각 계산 단계;방위각에 해당하는 교차점을 이용하여 각 영역의 형태 패턴을 구하고 정규화하는 형태 패턴 정규화 단계; 및상기 형태 패턴 정규화 단계에서 정규화된 형태 패턴의 각 영역들간의 대응되는시작 교차점에서 끝 교차점까지의 벡터값을 비교하여 거리오차와 각도오차가 기준 오차범위 이내인 영역을 보도블록으로 검출하는 보도블록 검출 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상의 형태 패턴과 텍스처 특징을 이용한 보도블록의 인식방법
3 3
제 2항에 있어서,상기 에지 검출 단계는;캐니 알고리즘을 사용하여 에지를 검출하고, 검출 결과 블록들 사이의 빈 공간은 마스크의 닫기 필터를 처리하고, 기준값 보다 폭이 넓은 에지는 세선화 알고리즘으로 가늘게 처리하는 것을 특징으로 하는 영상의 형태 패턴과 텍스처 특징을 이용한 보도블록의 인식방법
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제 2항에 있어서,상기 교차점 및 무게중심 검출 단계는;전경인 0의 값을 가지는 픽셀을 기준으로 주변 8픽셀의 좌측상단 픽셀부터 반시계방향으로 이동하면서 1부터 시작하여 카운트하고, 이웃한 픽셀들의 값이 다를 경우 1씩 증가하여 최종 카운트 값이 6이상이면 그 중심픽셀을 교차점으로 추출하는 것을 특징으로 하는 영상의 형태 패턴과 텍스처 특징을 이용한 보도블록의 인식방법
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제 1항에 있어서,상기 텍스처 특징 추출단계의 텍스처 특징 정보는;상기 보도블록의 각 영역에 대해 분산, 엔트로피, 동질성 및 대비중에 선택되는 어느 하나 이상의 정보인 것을 특징으로 하는 영상의 형태 패턴과 텍스처 특징을 이용한 보도블록의 인식방법
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