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3차원 위치 추적 시스템 및 방법
- 기술번호 : KST2015157229
- 담당센터 : 인천기술혁신센터
- 전화번호 : 032-420-3580
| 요약 | 본 발명은 좌우 CCD카메라의 영상을 이용하여 대상 객체의 3차원 위치를 결정하는 3차원 위치 추적 시스템 및 방법에 관한 것으로, 좌우 CCD카메라의 상호표정을 수행하며, 상호표정이 이루어진 좌우 CCD카메라로부터 획득된 영상내에서 위치 추적할 특정 이동체를 선택하여 해당 이동체를 추출하고, 상기 추출된 이동체에 대한 좌우 영상에서의 중심좌표를 추출하며, 상기 추출된 중심좌표를 이용하여 공간전방교회법으로 상기 이동체의 3차원 위치를 결정하는 것을 특징으로 한다. 이러한 본 발명은 타겟 이동체의 실시간 좌표 결정이 가능하며, 이에 따라 방재분야, 지도의 자동제작, 카 네비게이션 시스템, 비행체, 미사일 등의 자동제어 등에 이용가능하게 된다. CCD카메라, 3차원 위치 추적, 레이블링, 공간전방교회법 |
|---|---|
| Int. CL | G06T 7/20 (2006.01) |
| CPC | G06T 7/292(2013.01) G06T 7/292(2013.01) G06T 7/292(2013.01) G06T 7/292(2013.01) G06T 7/292(2013.01) G06T 7/292(2013.01) G06T 7/292(2013.01) G06T 7/292(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020050034671 (2005.04.26) |
| 출원인 | 인하대학교 산학협력단 |
| 등록번호/일자 | 10-0586815-0000 (2006.05.29) |
| 공개번호/일자 | |
| 공고번호/일자 | (20060608) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2005.04.26) |
| 심사청구항수 | 13 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 인하대학교 산학협력단 | 대한민국 | 인천광역시 미추홀구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 김병국 | 대한민국 | 서울특별시 양천구 |
| 2 | 권혁종 | 대한민국 | 서울 강서구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 이원희 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 테헤란로 ***, 성지하이츠빌딩*차 ***호 (역삼동) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 인하대학교 산학협력단 | 대한민국 | 인천광역시 남구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 특허출원서 Patent Application |
2005.04.26 | 수리 (Accepted) | 1-1-2005-0218652-14 |
| 2 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2006.03.16 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 3 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2006.04.14 | 수리 (Accepted) | 9-1-2006-0025623-17 |
| 4 | 등록결정서 Decision to grant |
2006.05.26 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2006-0305581-71 |
| 5 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2008.03.07 | 수리 (Accepted) | 4-1-2008-0003929-31 |
| 6 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2008.06.12 | 수리 (Accepted) | 4-1-2008-5093865-89 |
| 7 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2009.11.17 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5220324-82 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2015.07.22 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5098802-16 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2016.09.05 | 수리 (Accepted) | 4-1-2016-5127132-49 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2018.03.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5036549-31 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2018.12.27 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5266647-91 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 상호표정이 이루어진 좌우 CCD카메라; 상기 CCD카메라에서 촬영된 영상으로부터 대상 이동체를 추출하고, 추출된 이동체에 대한 중심좌표를 구하여 상기 이동체의 3차원 위치를 결정하는 3차원 위치결정수단; 상기 3차원 위치결정수단에서 상기 대상 이동체를 추출할 수 있도록 상기 CCD카메라로부터 획득된 영상 내의 대상 이동체를 선택하기 위한 입력 유닛; 및 상기 CCD카메라에서 촬영된 영상을 디스플레이하는 출력 유닛; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 위치 추적 시스템 |
| 2 |
2 제 1 항에 있어서, 상기 CCD카메라는 RGB 칼라 모자이크 필터를 채용한 순차 스캔 방식의 칼라 CCD카메라인 것을 특징으로 하는 3차원 위치 추적 시스템 |
| 3 |
3 제 1 항에 있어서, 상기 3차원 위치결정수단은 상기 좌우 CCD카메라 간의 상호 위치 및 자세를 결정하는 상호표정모듈; 상호표정이 이루어진 상기 좌우 CCD카메라를 통해 획득된 영상 내에서 대상 이동체를 추출한 후, 좌우 영상에서 이동체의 중심좌표를 추출하는 위치추적모듈; 및 상기 위치추적모듈에서 추출된 좌우 영상에서의 중심좌표를 이용하여 공간전방교회법으로 상기 대상 이동체의 3차원 위치를 계산하는 위치결정모듈; 을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 3차원 위치 추적 시스템 |
| 4 |
4 제 3 항에 있어서, 상기 상호표정모듈은 독립적인 상호표정을 이용하여 상기 좌우 CCD카메라 간의 상호 위치 및 자세를 결정하는 것을 특징으로 하는 3차원 위치 추적 시스템 |
| 5 |
5 제 3 항에 있어서, 상기 위치추적모듈은 레이블링 알고리즘을 이용하여 대상 이동체를 추출하는 것을 특징으로 하는 3차원 위치 추적 시스템 |
| 6 |
6 제 3 항에 있어서, 상기 위치결정모듈은 해석적 공간전방교회법으로 이동체의 3차원 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 3차원 위치 추적 시스템 |
| 7 |
7 제 3 항에 있어서, 상기 3차원 위치결정수단은 상기 좌우 CCD카메라로부터의 영상을 입력받기 위한 프레임 그래버를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 위치 추적 시스템 |
| 8 |
8 좌우 CCD카메라로부터 획득되는 영상을 바탕으로 특정 이동체의 3차원 위치를 추적하기 위한 방법에 있어서, 상기 좌우 CCD카메라의 상호표정을 수행하는 상호표정단계; 상호표정이 이루어진 좌우 CCD카메라로부터 획득된 영상으로부터 대상 이동체를 추출하고, 추출된 이동체에 대한 중심좌표를 구하는 위치추적단계; 및 상기 이동체에 대한 중심좌표를 이용하여 이동체의 3차원 위치를 결정하는 위치결정단계; 를 포함하여 이루어짐을 특징으로 하는 3차원 위치 추적 방법 |
| 9 |
9 제 8 항에 있어서, 상기 상호표정은 독립적인 상호표정을 이용하여 수행하는 것을 특징으로 하는 3차원 위치 추적 방법 |
| 10 |
10 제 8 항에 있어서, 상기 위치추적단계는 상기 좌우 CCD카메라로부터 획득된 영상으로부터 대상 이동체를 선정하는 단계; 상기 선택된 이동체의 화소값을 바탕으로 해당 영상을 이진화하는 단계; 이진화된 영상을 레이블링하는 단계; 및 레이블링된 영상의 화소수를 계산하여 대상 이동체의 중심좌표를 구하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 위치 추적 방법 |
| 11 |
11 제 10 항에 있어서, 상기 레이블링은 글래스화이어(Grassfire) 레이블링 알고리즘으로 수행되는 것을 특징으로 하는 3차원 위치 추적 방법 |
| 12 |
12 제 10 항에 있어서, 상기 레이블링된 영상의 화소수가 설정된 임계값 이하이면 해당 영상 내에서 대상 이동체가 일정 크기 이하로 판단하여 대상 이동체를 다시 선택하도록 된 것을 특징으로 하는 3차원 위치 추적 방법 |
| 13 |
13 제 8 항에 있어서, 상기 이동체의 3차원 위치 결정은 해석적 공간전방교회법을 이용하여 상기 이동체의 중심좌표를 사진좌표로 변환하여 결정하는 것을 특징으로 하는 3차원 위치 추적 방법 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 국가 R&D 정보가 없습니다. |
|---|
| 공개전문 정보가 없습니다 |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-0586815-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20050426 출원 번호 : 1020050034671 공고 연월일 : 20060608 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20060526 청구범위의 항수 : 13 유별 : G06T 7/20 발명의 명칭 : 3차원 위치 추적 시스템 및 방법 존속기간(예정)만료일 : 20140530 |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 인하대학교 산학협력단 인천광역시 남구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 391,500 원 | 2006년 05월 30일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 326,000 원 | 2009년 04월 17일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 326,000 원 | 2010년 03월 18일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 326,000 원 | 2011년 05월 31일 | 납입 |
| 제 7 년분 | 금 액 | 594,000 원 | 2012년 05월 22일 | 납입 |
| 제 8 년분 | 금 액 | 594,000 원 | 2013년 03월 25일 | 납입 |
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 특허출원서 | 2005.04.26 | 수리 (Accepted) | 1-1-2005-0218652-14 |
| 2 | 선행기술조사의뢰서 | 2006.03.16 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 3 | 선행기술조사보고서 | 2006.04.14 | 수리 (Accepted) | 9-1-2006-0025623-17 |
| 4 | 등록결정서 | 2006.05.26 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2006-0305581-71 |
| 5 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2008.03.07 | 수리 (Accepted) | 4-1-2008-0003929-31 |
| 6 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2008.06.12 | 수리 (Accepted) | 4-1-2008-5093865-89 |
| 7 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2009.11.17 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5220324-82 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2015.07.22 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5098802-16 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2016.09.05 | 수리 (Accepted) | 4-1-2016-5127132-49 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2018.03.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5036549-31 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2018.12.27 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5266647-91 |
| 기술정보가 없습니다 |
|---|
| 과제고유번호 | 1440001140 |
|---|---|
| 세부과제번호 | HR-C1090 |
| 연구과제명 | 대학IT연구센터육성지원 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 정보통신연구진흥원 |
| 연구주관기관명 | 정보통신연구진흥원 |
| 성과제출연도 | 2006 |
| 연구기간 | 200609~200708 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
특허성과
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