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센서의 교정을 수행하는 초음파 시스템 및 방법
- 기술번호 : KST2015113548
- 담당센터 :
- 전화번호 :
| 요약 | 3차원 초음파 영상과 3차원 CT 영상 간에 영상 정합을 수행하여 센서의 교정(calibration)을 수행하는 초음파 시스템 및 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 초음파 시스템은, 초음파 프로브를 포함하고, 대상체내의 관심객체에 대한 3차원 초음파 영상을 형성하도록 동작하는 초음파 영상 형성부; 초음파 프로브의 일측에 장착되는 센서; 관심객체에 대한 3차원 CT 영상 및 초음파 프로브와 센서 간의 위치 정보를 저장하는 저장부; 및 3차원 초음파 영상과 3차원 CT 영상 간에 영상 정합을 수행하여 3차원 CT 영상에 대한 초음파 프로브의 위치를 나타내는 제1 변환 함수를 획득하고, 제1 변환 함수 및 상기 위치 정보를 이용하여 상기 센서의 교정(calibration)을 수행하도록 동작하는 프로세서를 포함한다.초음파, CT, 영상 정합, 센서, 교정, 변환 함수 |
|---|---|
| Int. CL | A61B 8/00 (2006.01) G06T 17/00 (2006.01) |
| CPC | |
| 출원번호/일자 | 1020090070994 (2009.07.31) |
| 출원인 | 삼성메디슨 주식회사, 한국과학기술원 |
| 등록번호/일자 | 10-1121286-0000 (2012.02.21) |
| 공개번호/일자 | 10-2011-0013036 (2011.02.09) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20120323) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 등록 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2010.08.02) |
| 심사청구항수 | 14 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 삼성메디슨 주식회사 | 대한민국 | 강원도 홍천군 |
| 2 | 한국과학기술원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 현동규 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 |
| 2 | 나종범 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 3 | 이덕운 | 대한민국 | 대전광역시 서구 |
| 4 | 남우현 | 대한민국 | 부산광역시 북구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 장수길 | 대한민국 | 서울특별시 종로구 사직로*길 **, 세양빌딩 (내자동) *층(김.장법률사무소) |
| 2 | 백만기 | 대한민국 | 서울특별시 중구 정동길 **-**, **층 (정동, 정동빌딩)(김.장 법률사무소) |
| 3 | 윤지홍 | 대한민국 | 서울특별시 성동구 왕십리로 **, ***동 ***호(성수동*가, 강변 건영아파트)(운현특허법률사무소) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 삼성메디슨 주식회사 | 강원도 홍천군 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2009.07.31 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0472910-39 |
| 2 | [심사청구]심사청구(우선심사신청)서 [Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination) |
2010.08.02 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0499002-98 |
| 3 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2011.04.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5071116-99 |
| 4 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2011.04.14 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5073875-60 |
| 5 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2011.06.14 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 6 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2011.07.15 | 수리 (Accepted) | 9-1-2011-0060698-58 |
| 7 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2011.09.20 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2011-0534215-53 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2011.11.01 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5218144-15 |
| 9 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2011.11.09 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0884642-53 |
| 10 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2011.11.09 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2011-0884678-96 |
| 11 | 등록결정서 Decision to grant |
2012.02.03 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0069406-26 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.02.01 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5019983-17 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157968-69 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157993-01 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5158129-58 |
| 16 | [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서 [Resignation of Agent] Report on Agent (Representative) |
2015.02.26 | 수리 (Accepted) | 1-1-2015-0189922-12 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.04.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5081392-49 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.05.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5108396-12 |
| 19 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.06.12 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5131486-63 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 초음파 시스템으로서,초음파 프로브를 포함하고, 대상체내의 관심객체에 대한 3차원 초음파 영상을 형성하도록 동작하는 초음파 영상 형성부;상기 초음파 프로브의 일측에 장착되는 센서;횡경막 및 혈관이 추출된 3차원 CT 영상 및 상기 초음파 프로브와 상기 센서 간의 위치 정보를 저장하는 저장부; 및상기 3차원 초음파 영상과 상기 3차원 CT 영상 간에 영상 정합을 수행하여 상기 3차원 CT 영상에 대한 상기 초음파 프로브의 위치를 나타내는 제1 변환 함수를 획득하고, 상기 제1 변환 함수 및 상기 위치 정보를 이용하여 상기 센서의 교정(calibration)을 수행하도록 동작하는 프로세서를 포함하는 초음파 시스템 |
| 2 |
2 제1항에 있어서, 상기 관심객체는 간을 포함하는 초음파 시스템 |
| 3 |
3 제1항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 3차원 초음파 영상에서 횡경막을 추출하도록 동작하는 횡경막 추출부;상기 3차원 초음파 영상에서 혈관을 추출하도록 동작하는 혈관 추출부;상기 3차원 초음파 영상에 대해 상기 혈관에 기초하여 상기 횡경막에서 클러터를 제거하여 상기 횡경막을 리파이닝(refining)하도록 동작하는 횡경막 리파이닝부;상기 3차원 초음파 영상 및 상기 3차원 CT 영상에 대해 상기 혈관 및 상기 횡경막에서 샘플 포인트를 추출하고, 상기 추출된 샘플 포인트를 이용하여 상기 3차원 초음파 영상 및 상기 3차원 CT 영상 간에 영상 정합을 수행하여, 상기 제1 변환 함수를 획득하도록 동작하는 정합부; 및상기 제1 변환 함수 및 상기 위치 정보를 이용하여 상기 센서의 교정을 수행하도록 동작하는 교정부를 포함하는 초음파 시스템 |
| 4 |
4 제3항에 있어서, 상기 횡경막 추출부는, 평탄맵을 이용하여 상기 3차원 초음파 영상의 복셀로부터 평탄도를 획득하고, 기준값보다 평탄도가 큰 복셀을 선택하고, 형태학적으로 복셀값이 존재하는 영역의 에지를 일정 복셀만큼 제거하여 수축시키고, 상기 일정 복셀만큼 확장시켜 클러터를 제거하고, CCA(intensity-based connected component analysis)에 의해 상기 클러터가 제거된 복셀로부터 복수의 후보 표면을 획득하며, 상기 복수의 후보 표면중에서 가장 큰 표면을 선택하여 상기 횡경막을 추출하도록 동작하는 초음파 시스템 |
| 5 |
5 제3항에 있어서, 상기 혈관 추출부는, 상기 3차원 초음파 영상에서 상기 혈관을 추출하고, 상기 횡경막을 다항 곡면(polynomial curved surface)으로 모델링하여 상기 3차원 초음파 영상에 ROI(region of interest) 마스킹을 적용하고, 기준 경계값보다 큰 세기값을 갖는 복셀을 제거하여 혈관 후보를 선택하며, 상기 선택된 혈관 후보에서 비혈관 유형 클러터를 제거하여 실제 혈관을 분류하도록 동작하는 초음파 시스템 |
| 6 |
6 제5항에 있어서, 상기 혈관 추출부는, 상기 비혈관 유형 클러터를 제거하기 위한 구조 기반 혈관 테스트(structured-based vessel test), 그레디언트 크기 분석(gradient magnitude analysis) 및 최종 혈관 테스트(final vessel test)를 수행하도록 더 동작하는 초음파 시스템 |
| 7 |
7 제3항에 있어서, 교정부는, 상기 위치 정보를 이용하여 상기 초음파 프로브에 대한 상기 센서의 위치를 나타내는 제2 변환 함수를 획득하고, 상기 제1 변환 함수와 상기 제2 변환 함수를 이용하여 상기 3차원 CT 영상에 대한 상기 센서의 위치를 나타내는 제3 변환 함수를 획득하여 상기 센서의 교정을 수행하도록 동작하는 초음파 시스템 |
| 8 |
8 초음파 프로브 및 상기 초음파 프로브의 일측에 장착된 센서를 포함하는 초음파 시스템에서 상기 센서의 교정 방법으로서,a) 횡경막 및 혈관이 추출된 3차원 CT 영상 및 상기 초음파 프로브와 상기 센서 간의 위치 정보를 마련하는 단계;b) 대상체내의 관심객체에 대한 3차원 초음파 영상을 형성하는 단계;c) 상기 3차원 초음파 영상과 상기 3차원 CT 영상 간에 영상 정합을 수행하여 상기 3차원 CT 영상에 대한 상기 초음파 프로브의 위치를 나타내는 제1 변환 함수를 획득하는 단계; 및d) 상기 제1 변환 함수 및 상기 위치 정보를 이용하여 상기 센서의 교정을 수행하는 단계를 포함하는 방법 |
| 9 |
9 제8항에 있어서, 상기 관심객체는 간을 포함하는 방법 |
| 10 |
10 제8항에 있어서, 상기 단계 c)는,c1) 상기 3차원 초음파 영상에서 횡경막을 추출하는 단계;c2) 상기 3차원 초음파 영상에서 혈관을 추출하는 단계;c3) 상기 3차원 초음파 영상에 대해 상기 혈관에 기초하여 상기 횡경막에서 클러터를 제거하여 상기 횡경막을 리파이닝(refining)하는 단계;c4) 상기 3차원 초음파 영상 및 상기 3차원 CT 영상에 대해 상기 혈관 및 상기 횡경막에서 샘플 포인트를 추출하는 단계; 및c5) 상기 샘플 포인트를 이용하여 상기 3차원 초음파 영상 및 상기 3차원 CT 영상 간에 영상 정합을 수행하여 상기 제1 변환 함수를 획득하는 단계를 포함하는 방법 |
| 11 |
11 제10항에 있어서, 상기 단계 c1)은,평탄맵을 이용하여 상기 3차원 초음파 영상의 복셀로부터 평탄도를 획득하는 단계;기준값보다 평탄도가 큰 복셀을 선택하는 단계;형태학적으로 복셀값이 존재하는 영역의 에지를 일정 복셀만큼 제거하여 수축시키는 단계;상기 일정 복셀만큼 확장시켜 클러터를 제거하는 단계;CCA(intensity-based connected component analysis)에 의해 상기 클러터가 제거된 복셀로부터 복수의 후보 표면을 획득하는 단계; 및상기 복수의 후보 표면중에서 가장 큰 표면을 선택하여 상기 횡경막을 추출하는 단계를 포함하는 방법 |
| 12 |
12 제10항에 있어서, 상기 단계 c2)는,상기 3차원 초음파 영상에서 상기 혈관을 추출하는 단계;상기 횡경막을 다항 곡면(polynomial curved surface)으로 모델링하여 상기 3차원 초음파 영상에 ROI(region of interest) 마스킹을 적용하는 단계;기준 경계값보다 큰 세기값을 갖는 복셀을 제거하여 혈관 후보를 선택하는 단계; 및상기 선택된 혈관 후보에서 비혈관 유형 클러터를 제거하여 실제 혈관을 분류하는 단계를 포함하는 방법 |
| 13 |
13 제12항에 있어서, 상기 단계 c2)는,상기 비혈관 유형 클러터를 제거하기 위한 구조 기반 혈관 테스트(structured-based vessel test), 그레디언트 크기 분석(gradient magnitude analysis) 및 최종 혈관 테스트(final vessel test)를 수행하는 단계를 더 포함하는 방법 |
| 14 |
14 제8항에 있어서, 상기 단계 d)는,상기 위치 정보를 이용하여 상기 초음파 프로브에 대한 상기 센서의 위치를 나타내는 제2 변환 함수를 획득하는 단계; 및상기 제1 변환 함수와 상기 제2 변환 함수를 이용하여 상기 3차원 CT 영상에 대한 상기 센서의 위치를 나타내는 제3 변환 함수를 획득하여 상기 센서의 교정을 수행하는 단계를 포함하는 방법 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | EP02279695 | EP | 유럽특허청(EPO) | FAMILY |
| 2 | JP05606203 | JP | 일본 | FAMILY |
| 3 | JP23031042 | JP | 일본 | FAMILY |
| 4 | US09082178 | US | 미국 | FAMILY |
| 5 | US09468422 | US | 미국 | FAMILY |
| 6 | US09545242 | US | 미국 | FAMILY |
| 7 | US09782151 | US | 미국 | FAMILY |
| 8 | US09955951 | US | 미국 | FAMILY |
| 9 | US10271822 | US | 미국 | FAMILY |
| 10 | US10278663 | US | 미국 | FAMILY |
| 11 | US10561403 | US | 미국 | FAMILY |
| 12 | US20110026796 | US | 미국 | FAMILY |
| 13 | US20150289855 | US | 미국 | FAMILY |
| 14 | US20160007973 | US | 미국 | FAMILY |
| 15 | US20160007974 | US | 미국 | FAMILY |
| 16 | US20170011500 | US | 미국 | FAMILY |
| 17 | US20170100087 | US | 미국 | FAMILY |
| 18 | US20180220996 | US | 미국 | FAMILY |
| 19 | US20190216435 | US | 미국 | FAMILY |
DOCDB 패밀리 정보
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
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| 15 | US9955951 | US | 미국 | DOCDBFAMILY |
| 국가 R&D 정보가 없습니다. |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-1121286-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20090731 출원 번호 : 1020090070994 공고 연월일 : 20120323 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20120203 청구범위의 항수 : 14 유별 : A61B 8/00 발명의 명칭 : 센서의 교정을 수행하는 초음파 시스템 및 방법 존속기간(예정)만료일 : |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 한국과학기술원 대전광역시 유성구... |
| 1 |
(권리자) 삼성메디슨 주식회사 강원도 홍천군... |
| 2 |
(말소권자) 한국과학기술원 대전광역시 유성구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 591,000 원 | 2012년 02월 21일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 348,000 원 | 2015년 01월 27일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 348,000 원 | 2016년 02월 03일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 348,000 원 | 2017년 02월 06일 | 납입 |
| 제 7 년분 | 금 액 | 632,000 원 | 2018년 02월 05일 | 납입 |
| 제 8 년분 | 금 액 | 632,000 원 | 2019년 02월 11일 | 납입 |
| 제 9 년분 | 금 액 | 632,000 원 | 2020년 01월 28일 | 납입 |
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| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2009.07.31 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0472910-39 |
| 2 | [심사청구]심사청구(우선심사신청)서 | 2010.08.02 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0499002-98 |
| 3 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2011.04.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5071116-99 |
| 4 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2011.04.14 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5073875-60 |
| 5 | 선행기술조사의뢰서 | 2011.06.14 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 6 | 선행기술조사보고서 | 2011.07.15 | 수리 (Accepted) | 9-1-2011-0060698-58 |
| 7 | 의견제출통지서 | 2011.09.20 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2011-0534215-53 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2011.11.01 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5218144-15 |
| 9 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2011.11.09 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0884642-53 |
| 10 | [명세서등 보정]보정서 | 2011.11.09 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2011-0884678-96 |
| 11 | 등록결정서 | 2012.02.03 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0069406-26 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.02.01 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5019983-17 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157968-69 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157993-01 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5158129-58 |
| 16 | [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서 | 2015.02.26 | 수리 (Accepted) | 1-1-2015-0189922-12 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.04.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5081392-49 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.05.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5108396-12 |
| 19 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.06.12 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5131486-63 |
| 기술정보가 없습니다 |
|---|
| 과제고유번호 | 1345097648 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 과C6A1611 |
| 연구과제명 | 전자통신기술사업단 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 교육과학기술부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국연구재단 |
| 연구주관기관명 | 한국과학기술원 |
| 성과제출연도 | 2009 |
| 연구기간 | 200603~201302 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 기타 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
특허성과
| [1020090131458] | 무선 통신 시스템에서 멀티 레벨 카운터를 이용한 ＴＤＤ 신호생성장치 및 프레임 타이머 시스템 | 새창보기 |
|---|---|---|
| [1020090130337] | 인체 부하에 대한 보상성을 갖는 전기침 치료기 | 새창보기 |
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