맞춤기술찾기

이전대상기술

증강현실 구현 장치 및 증강현실 구현 방법

  • 기술번호 : KST2015113336
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 증강현실 구현 장치는, 제1 프로세서부, 추적부 및 제2 프로세서부를 포함한다. 제1 프로세서부는, 카메라에 의해 촬영된 물체의 이미지를 프로세싱하여, 물체의 포즈(pose)를 나타내는 모서리들이 교차하는 교점들에 비춰진 카메라 마커들의 좌표값, 카메라에 의해 촬영된 물체의 이미지를 모니터에 표시하기 위한 프로젝션 행렬값 및 카메라의 중심과 교점들을 가상 연결하여 생성된 다각뿔에 포함된 삼각형들로 각각 표현되는 평면들의 법선 벡터값들을 계산한다. 추적부는 마커들의 좌표값, 프로젝션 행렬값 및 법선 벡터값들을 기초로, 물체의 자세 및 위치를 추적하여 3차원 정보 데이터를 생성한다. 제2 프로세서부는 3차원 정보 데이터 및 3차원 가상 공간에서 물체와 함께 나타나는 타겟 이미지 모델의 버텍스(vertex) 데이터를 수신하고 수신된 3차원 정보 데이터 및 버텍스 데이터에 대하여 렌더링(rendering) 동작을 수행하여 물체 및 타겟 이미지 모델이 3차원의 가상 이미지로 나타나는 증강현실 이미지를 생성한다. 따라서, 시스템 온 칩(SOC: System On Chip)과 같은 단일칩에 증강현실 구현에 필요한 소자들을 실장할 수 있다. 증강 현실, 이미지, 위치 추적, 자세 추적,
Int. CL H04N 13/00 (2006.01) H04N 13/04 (2006.01)
CPC H04N 13/0278(2013.01) H04N 13/0278(2013.01) H04N 13/0278(2013.01)
출원번호/일자 1020090009110 (2009.02.05)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-0962557-0000 (2010.06.03)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20100611) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.02.05)
심사청구항수 15

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 김이섭 대한민국 대전광역시 유성구
2 윤재성 대한민국 대전광역시 유성구
3 김정현 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 박영우 대한민국 서울특별시 강남구 논현로 ***, *층 **세기특허법률사무소 (역삼동, 세일빌딩)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2009.02.05 수리 (Accepted) 1-1-2009-0070916-95
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2009.08.07 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2009.09.14 수리 (Accepted) 9-1-2009-0051290-75
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2010.03.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0120252-54
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2010.05.07 수리 (Accepted) 1-1-2010-0294199-65
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2010.05.07 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0294188-63
7 등록결정서
Decision to grant
2010.05.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0217406-30
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
카메라에 의해 촬영된 물체의 이미지를 프로세싱하여, 상기 물체의 포즈(pose)를 나타내는 모서리들이 교차하는 교점들에 비춰진 카메라 마커들의 좌표값, 상기 카메라에 의해 촬영된 상기 물체의 이미지를 모니터에 표시하기 위한 프로젝션 행렬 및 상기 카메라의 중심과 상기 교점들을 가상 연결하여 생성된 다각뿔에 포함된 삼각형들로 각각 표현되는 평면들의 법선 벡터값들을 계산하는 제1 프로세서부; 상기 마커들의 좌표값, 상기 프로젝션 행렬 및 상기 법선 벡터값들을 기초로, 상기 법선 벡터 값들을 외적 연산하고, 상기 물체의 이미지가 표시되는 모니터상의 위치 값에 상기 프로젝션 행렬의 역행렬을 곱하고, 상기 카메라의 중심에서 상기 물체의 이미지가 표시된 모니터상의 위치까지의 벡터를 정규화하고, 상기 정규화한 벡터와 상기 카메라의 중심에서 상기 물체의 마커들까지의 벡터를 내적하고, 상기 내적하여 구한 벡터와 상기 카메라의 중심에서 상기 물체의 마커들까지의 벡터를 감산한 오차 값을 0으로 하는 상기 카메라의 중심으로부터 상기 모니터까지의 직선 방정식을 구하여 상기 물체의 자세 및 위치를 추적하고, 상기 추적된 물체의 자세 및 위치와 상기 물체의 자세 및 위치와의 오차를 보정하여 3차원 정보 데이터를 생성하는 추적부; 및 상기 3차원 정보 데이터 및 3차원 가상 공간에서 상기 물체와 함께 나타나는 타겟 이미지 모델의 버텍스(vertex) 데이터를 수신하고 상기 수신된 3차원 정보 데이터 및 버텍스 데이터에 대하여 렌더링(rendering) 동작을 수행하여 상기 물체 및 상기 타겟 이미지 모델이 3차원의 가상 이미지로 나타나는 증강현실 이미지를 생성하는 제2 프로세서부를 포함하는 증강현실 구현 장치
2 2
제1항에 있어서, 상기 추적부는, 상기 추적된 물체의 자세 및 위치와 상기 물체의 자세 및 위치와의 오차를 보정한 후 상기 3차원 정보 데이터를 생성하는 보정부를 구비하는 것을 특징으로 하는 증강현실 구현 장치
3 3
제2항에 있어서, 상기 보정부는, 상기 추적된 물체의 자세 및 위치를, 제1 회전축을 기준으로 제1 각도만큼 회전시켜 상기 오차의 값을 감소시키는 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 증강현실 구현 장치
4 4
제3항에 있어서, 상기 보정부는, 상기 추적된 물체의 자세 및 위치를, 제1축, 제2축 및 제3축의 3차원에서 정의된 3X3 행렬로 변환하고, 상기 제1 회전축에 상응하는 단위 벡터 및 상기 제1 각도를 기초로 하여 4원수(quaternion) 행렬을 생성한 후, 상기3X3 행렬 및 상기 4원수 행렬을 곱셈 연산하는 것을 특징으로 하는 증강현실 구현 장치
5 5
제2항에 있어서, 상기 보정부는, 상기 추적된 물체의 자세 및 위치를, 복수의 회전축들을 기준으로 제1 각도만큼 회전시키는 동작을 상기 각각의 회전축들에 대해 반복적으로 수행하여 상기 추적된 물체의 자세 및 위치와 상기 물체의 자세 및 위치와의 오차가 최소인 회전축을 검출하는 것을 특징으로 하는 증강현실 구현 장치
6 6
제5항에 있어서, 상기 보정부는, 상기 추적된 물체의 자세 및 위치를, 제1축, 제2축 및 제3축의 3차원에서 정의된 3X3 행렬로 변환하고, 상기 각각의 회전축들에 상응하는 단위 벡터 및 상기 제1 각도를 기초로 하여 4원수(quaternion) 행렬을 생성한 후, 상기 3X3 행렬 및 상기 4원수 행렬을 곱셈 연산하는 것을 특징으로 하는 증강현실 구현 장치
7 7
제6항에 있어서, 상기 보정부는, 상기 제1축을 회전축으로 하여 상기 제2축 및 상기 제3축을 제2 각도만큼 회전한 후, 상기 회전된 제2축을 회전축으로 하여 상기 제1축 및 상기 회전된 제3축을 상기 제2 각도만큼 회전하여 상기 회전축들을 생성하는 것을 특징으로 하는 증강현실 구현 장치
8 8
카메라에 의해 촬영된 물체의 이미지를 프로세싱하여, 상기 물체의 포즈(pose)를 나타내는 모서리들이 교차하는 교점들에 비춰진 카메라 마커들의 좌표값, 상기 카메라에 의해 촬영된 상기 물체의 이미지를 모니터에 표시하기 위한 프로젝션 행렬 및 상기 카메라의 중심과 상기 교점들을 가상 연결하여 생성된 다각뿔에 포함된 삼각형들로 각각 표현되는 평면들의 법선 벡터값들을 계산하는 제1 프로세서부; 상기 마커들의 좌표값, 상기 프로젝션 행렬 및 상기 법선 벡터값들을 기초로, 상기 법선 벡터 값들을 외적 연산하고, 상기 물체의 이미지가 표시되는 모니터상의 위치 값에 상기 프로젝션 행렬의 역행렬을 곱하고, 상기 카메라의 중심에서 상기 물체의 이미지가 표시된 모니터상의 위치까지의 벡터를 정규화하고, 상기 정규화한 벡터와 상기 카메라의 중심에서 상기 물체의 마커들까지의 벡터를 내적하고, 상기 내적하여 구한 벡터와 상기 카메라의 중심에서 상기 물체의 마커들까지의 벡터를 감산한 오차 값을 0으로 하는 상기 카메라의 중심으로부터 상기 모니터까지의 직선 방정식을 구하여 상기 물체의 자세 및 위치를 추적하고, 상기 추적된 물체의 자세 및 위치와 상기 물체의 자세 및 위치와의 오차를 보정하여 3차원 정보 데이터를 생성하는 추적부; 상기 3차원 정보 데이터 및 3차원 가상 공간에서 상기 물체와 함께 나타나는 타겟 이미지 모델의 버텍스(vertex) 데이터를 수신하고 상기 수신된 3차원 정보 데이터 및 버텍스 데이터에 대하여 렌더링(rendering) 동작을 수행하여 상기 물체 및 상기 타겟 이미지 모델이 3차원의 가상 이미지로 나타나는 증강현실 이미지를 생성하는 제2 프로세서부; 및 상기 제1 프로세서부, 상기 추적부 및 상기 제2 프로세서부의 동작을 활성화 및 비활성화시키는 제어부를 포함하는 증강현실 구현 장치
9 9
제8항에 있어서, 상기 추적부는, 상기 추적된 물체의 자세 및 위치와 상기 물체의 자세 및 위치와의 오차를 보정한 후 상기 3차원 정보 데이터를 생성하는 보정부를 구비하는 것을 특징으로 하는 증강현실 구현 장치
10 10
제9항에 있어서, 상기 보정부는, 상기 추적된 물체의 자세 및 위치를, 복수의 회전축들을 기준으로 제1 각도만큼 회전시키는 동작을 상기 각각의 회전축들에 대해 반복적으로 수행하여 상기 추적된 물체의 자세 및 위치와 상기 물체의 자세 및 위치와의 오차가 최소인 회전축을 검출하는 것을 특징으로 하는 증강현실 구현 장치
11 11
카메라에 의해 촬영된 물체의 이미지를 프로세싱하여, 상기 물체의 포즈(pose)를 나타내는 모서리들이 교차하는 교점들에 비춰진 카메라 마커들의 좌표값, 상기 카메라에 의해 촬영된 상기 물체의 이미지를 모니터에 표시하기 위한 프로젝션 행렬 및 상기 카메라의 중심과 상기 교점들을 가상 연결하여 생성된 다각뿔에 포함된 삼각형들로 각각 표현되는 평면들의 법선 벡터값들을 계산하는 제1 프로세서부; 상기 마커들의 좌표값, 상기 프로젝션 행렬 및 상기 법선 벡터값들을 기초로, 상기 법선 벡터 값들을 외적 연산하고, 상기 물체의 이미지가 표시되는 모니터상의 위치 값에 상기 프로젝션 행렬의 역행렬을 곱하고, 상기 카메라의 중심에서 상기 물체의 이미지가 표시된 모니터상의 위치까지의 벡터를 정규화하고, 상기 정규화한 벡터와 상기 카메라의 중심에서 상기 물체의 마커들까지의 벡터를 내적하고, 상기 내적하여 구한 벡터와 상기 카메라의 중심에서 상기 물체의 마커들까지의 벡터를 감산한 오차 값을 0으로 하는 상기 카메라의 중심으로부터 상기 모니터까지의 직선 방정식을 구하여 상기 물체의 자세 및 위치를 추적하는 추적부; 상기 추적된 물체의 자세 및 위치와 상기 물체의 자세 및 위치와의 오차를 보정하여 3차원 정보 데이터를 생성하는 보정부; 상기 3차원 정보 데이터 및 3차원 가상 공간에서 상기 물체와 함께 나타나는 타겟 이미지 모델의 버텍스(vertex) 데이터를 수신하고 상기 수신된 3차원 정보 데이터 및 버텍스 데이터에 대하여 렌더링(rendering) 동작을 수행하여 상기 물체 및 상기 타겟 이미지 모델이 3차원의 가상 이미지로 나타나는 증강현실 이미지를 생성하는 제2 프로세서부; 및 상기 증강현실 이미지를 표시하는 표시부를 포함하는 증강현실 구현 시스템
12 12
제11항에 있어서, 상기 보정부는, 상기 추적된 물체의 자세 및 위치를, 복수의 회전축들을 기준으로 제1 각도만큼 회전시키는 동작을 상기 각각의 회전축들에 대해 반복적으로 수행하여 상기 추적된 물체의 자세 및 위치와 상기 물체의 자세 및 위치와의 오차가 최소인 회전축을 검출하는 것을 특징으로 하는 증강현실 구현 시스템
13 13
카메라에 의해 촬영된 물체의 이미지를 프로세싱하여, 상기 물체의 포즈(pose)를 나타내는 모서리들이 교차하는 교점들에 비춰진 카메라 마커들의 좌표값, 상기 카메라에 의해 촬영된 상기 물체의 이미지를 모니터에 표시하기 위한 프로젝션 행렬 및 상기 카메라의 중심과 상기 교점들을 가상 연결하여 생성된 다각뿔에 포함된 삼각형들로 각각 표현되는 평면들의 법선 벡터값들을 계산하는 단계; 상기 마커들의 좌표값, 상기 프로젝션 행렬 및 상기 법선 벡터값들을 기초로, 상기 법선 벡터 값들을 외적 연산하고, 상기 물체의 이미지가 표시되는 모니터상의 위치 값에 상기 프로젝션 행렬의 역행렬을 곱하고, 상기 카메라의 중심에서 상기 물체의 이미지가 표시된 모니터상의 위치까지의 벡터를 정규화하고, 상기 정규화한 벡터와 상기 카메라의 중심에서 상기 물체의 마커들까지의 벡터를 내적하고, 상기 내적하여 구한 벡터와 상기 카메라의 중심에서 상기 물체의 마커들까지의 벡터를 감산한 오차 값을 0으로 하는 상기 카메라의 중심으로부터 상기 모니터까지의 직선 방정식을 구하여 상기 물체의 자세 및 위치를 추적하는 단계; 상기 추적된 물체의 자세 및 위치와 상기 물체의 자세 및 위치와의 오차를 보정하여 3차원 정보 데이터를 생성하는 단계; 및 상기 3차원 정보 데이터 및 3차원 가상 공간에서 상기 물체와 함께 나타나는 타겟 이미지 모델의 버텍스(vertex) 데이터를 수신하고 상기 수신된 3차원 정보 데이터 및 버텍스 데이터에 대하여 렌더링(rendering) 동작을 수행하여 상기 물체 및 상기 타겟 이미지 모델이 3차원의 가상 이미지로 나타나는 증강현실 이미지를 생성하는 단계를 포함하는 증강현실 구현 방법
14 14
제13항에 있어서, 상기 3차원 정보 데이터를 생성하는 단계는, 상기 추적된 물체의 자세 및 위치를, 복수의 회전축들을 기준으로 제1 각도만큼 회전시키는 동작을 상기 각각의 회전축들에 대해 반복적으로 수행하여 상기 추적된 물체의 자세 및 위치와 상기 물체의 자세 및 위치와의 오차가 최소인 회전축을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 증강현실 구현 방법
15 15
카메라에 의해 촬영된 물체의 이미지를 프로세싱하여, 상기 물체의 포즈(pose)를 나타내는 모서리들이 교차하는 교점들에 비춰진 카메라 마커들의 좌표값, 상기 카메라에 의해 촬영된 상기 물체의 이미지를 모니터에 표시하기 위한 프로젝션 행렬 및 상기 카메라의 중심과 상기 교점들을 가상 연결하여 생성된 다각뿔에 포함된 삼각형들로 각각 표현되는 평면들의 법선 벡터값들을 계산하는 단계; 상기 마커들의 좌표값, 상기 프로젝션 행렬 및 상기 법선 벡터값들을 기초로, 상기 법선 벡터 값들을 외적 연산하고, 상기 물체의 이미지가 표시되는 모니터상의 위치 값에 상기 프로젝션 행렬의 역행렬을 곱하고, 상기 카메라의 중심에서 상기 물체의 이미지가 표시된 모니터상의 위치까지의 벡터를 정규화하고, 상기 정규화한 벡터와 상기 카메라의 중심에서 상기 물체의 마커들까지의 벡터를 내적하고, 상기 내적하여 구한 벡터와 상기 카메라의 중심에서 상기 물체의 마커들까지의 벡터를 감산한 오차 값을 0으로 하는 상기 카메라의 중심으로부터 상기 모니터까지의 직선 방정식을 구하여 상기 물체의 자세 및 위치를 추적하는 단계; 상기 추적된 물체의 자세 및 위치와 상기 물체의 자세 및 위치와의 오차를 보정하여 3차원 정보 데이터를 생성하는 단계; 상기 3차원 정보 데이터 및 3차원 가상 공간에서 상기 물체와 함께 나타나는 타겟 이미지 모델의 버텍스(vertex) 데이터를 수신하고 상기 수신된 3차원 정보 데이터 및 버텍스 데이터에 대하여 렌더링(rendering) 동작을 수행하여 상기 물체 및 상기 타겟 이미지 모델이 3차원의 가상 이미지로 나타나는 증강현실 이미지를 생성하는 단계; 및 상기 증강현실 이미지를 표시하는 단계를 포함하는 증강현실 구현 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.